ICRA

From Language to Action: Can LLM-Based Agents Be Used for Embodied Robot Cognition?

从语言到行动：基于大语言模型的代理能否用于具身机器人认知？

Shinas Shaji, Fabian Huppertz, Alex Mitrevski, Sebastian Houben

机构 * Institute of AI and Autonomous Systems (A 2 S)（人工智能与自主系统研究所） ； Hochschule Bonn-Rhein-Sieg（波恩-莱茵-锡格大学） ； Division for Systems and Control（系统与控制系） ； Chalmers University of Technology（查尔姆斯理工大学） ； Fraunhofer Institute for Intelligent Analysis and Information Systems（弗劳恩霍夫智能分析与信息系统研究所） 纠错

AI总结 本文研究了基于大语言模型的代理在家庭任务中的表现，探讨其在具身机器人认知中的潜力与挑战。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Look Forward to Walk Backward: Efficient Terrain Memory for Backward Locomotion with Forward Vision

前瞻以行后退：用于后退运动的高效地形记忆

Shixin Luo, Songbo Li, Yuan Hao, Yaqi Wang, Jun Zheng, Jun Wu, Qiuguo Zhu

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制系统研究所） ； College of Artificial Intelligence, Nankai University（南开大学人工智能学院） ； Hangzhou Public Library（杭州公共图书馆） 纠错

AI总结 LF2WB通过前向视觉和本体感觉结合，实现高效地形记忆，使机器人在无后向视野情况下实现无碰撞后退运动。

Comments Accepted for 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Self-supervised Domain Adaptation for Visual 3D Pose Estimation of Nano-drone Racing Gates by Enforcing Geometric Consistency

通过强制几何一致性实现视觉纳米无人机赛道门3D姿态估计的自监督领域适应

Nicholas Carlotti, Michele Antonazzi, Elia Cereda, Mirko Nava, Nicola Basilico, Daniele Palossi, Alessandro Giusti

机构 * Dalle Molle Institute for Artificial Intelligence (IDSIA)（达勒莫利人工智能研究所） ； USI-SUPSI ； University of Milan（米兰大学） ； Integrated Systems Laboratory (IIS)（集成系统实验室） ； ETHZ（苏黎世联邦理工学院） 纠错

AI总结 本研究提出了一种通过强制几何一致性提升纳米无人机赛道门3D姿态估计的自监督领域适应方法，实验表明其在位置和方向估计上优于现有方法。

Comments Accepted at ICRA 2026

Design, Modeling and Direction Control of a Wire-Driven Robotic Fish Based on a 2-DoF Crank-Slider Mechanism

基于2-自由度曲柄滑块机构的线驱动仿生鱼设计、建模与方向控制

Yita Wang, Chen Chen, Yicheng Chen, Jinjie Li, Yuichi Motegi, Kenji Ohkuma, Toshihiro Maki, Moju Zhao

机构 * Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo（东京大学机械工程系） ； Institute of Industrial Science, The University of Tokyo（东京大学工业科学研究所） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于2-自由度曲柄滑块机构的线驱动仿生鱼，实现推进与转向解耦，提升游泳速度与机动性。

Comments Accepted by ICRA 2026

Generative adversarial imitation learning for robot swarms: Learning from human demonstrations and trained policies

生成对抗模仿学习在机器人群体中的应用：从人类示范和训练策略中学习

Mattes Kraus, Jonas Kuckling

AI总结 本文提出基于生成对抗模仿学习的框架，从人类示范和训练策略中学习机器人群体的集体行为，并在真实机器人上验证了其有效性。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

PROFusion: Robust and Accurate Dense Reconstruction via Camera Pose Regression and Optimization

PROFusion：通过相机姿态回归和优化实现鲁棒且准确的密集重建

Siyan Dong, Zijun Wang, Lulu Cai, Yi Ma, Yanchao Yang

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

AI总结 PROFusion通过结合学习初始化与优化细化，实现鲁棒且准确的密集重建，适用于不稳定运动场景。

Comments ICRA 2026

DMTrack: Spatio-Temporal Multimodal Tracking via Dual-Adapter

DMTrack: 基于双适配器的时空多模态跟踪

Weihong Li, Shaohua Dong, Haonan Lu, Yanhao Zhang, Heng Fan, Libo Zhang

机构 * Hangzhou Institute for Advanced Study, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学杭州高等研究院） ； Institute of Software, Chinese Academy of Sciences（中国科学院软件研究所） ； Department of Computer Science and Engineering, University of North Texas（北卡罗来纳州立大学计算机科学与工程系） ； OPPO AI Center（OPPO人工智能中心） 纠错

AI总结 DMTrack通过双适配器架构实现时空多模态跟踪，利用STMA和PMCA模块提升跨模态融合效果，达到先进性能。

Comments Accepted by ICRA 2026

Give me scissors: Collision-Free Dual-Arm Surgical Assistive Robot for Instrument Delivery

给我剪刀：用于器械传递的碰撞自由双臂手术辅助机器人

Xuejin Luo, Shiquan Sun, Runshi Zhang, Ruizhi Zhang, Junchen Wang

机构 * School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University（机械工程与自动化学院，北航） 纠错

AI总结 本文提出了一种碰撞自由的双臂手术辅助机器人，通过视觉-语言模型生成轨迹并实现动态环境中的安全器械传递。

Comments 8 pages, 10 figures. Accepted by IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026

SemGS: Feed-Forward Semantic 3D Gaussian Splatting from Sparse Views for Generalizable Scene Understanding

SemGS：从稀疏视图中进行前馈语义3D高斯点云分割以实现可泛化的场景理解

Sheng Ye, Zhen-Hui Dong, Ruoyu Fan, Tian Lv, Yong-Jin Liu

机构 * Department of Computer Science, Tsinghua University（计算机科学系，清华大学） 纠错

AI总结 SemGS通过双分支架构和相机感知注意力机制，从稀疏视图中高效重建可泛化的语义3D场，实现快速推理和广泛适用性。

Comments ICRA 2026

Learning Therapist Policy from Therapist-Exoskeleton-Patient Interaction

从治疗师-外骨骼-患者互动中学习治疗师策略

Grayson Snyder, Lorenzo Vianello, Levi Hargrove, Matthew L. Elwin, Jose Pons

机构 * Center for Robotics and Biosystems, Northwestern University（机器人与生物系统中心，西北大学） ； Shirley Ryan AbilityLab（希拉里·瑞安能力实验室） 纠错

AI总结 本文提出PTFF和ST模型，用于中风康复中通过机器人辅助的物理互动，以优化治疗师策略和康复效果。

Comments Accepted at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Safe Whole-Body Loco-Manipulation via Combined Model and Learning-based Control

通过结合模型和学习的控制实现安全的全身运动-操作

Alexander Schperberg, Yeping Wang, Stefano Di Cairano

机构 * Mitsubishi Electric Research Laboratories (MERL)（三菱电机研究实验室） 纠错

AI总结 本文提出结合模型和学习的全身控制器，实现安全的运动-操作，通过参考控制器和卡尔曼滤波器提升力控制与鲁棒性，验证于四足机器人。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), June 2026, in Vienna, Austria

D-GVIO: A Buffer-Driven and Efficient Decentralized GNSS-Visual-Inertial State Estimator for Multi-Agent Systems

D-GVIO: 一种基于缓冲的高效分布式GNSS-视觉-惯性状态估计器用于多智能体系统

Yarong Luo, Wentao Lu, Chi Guo, Ming Li

机构 * School of Robotics, Wuhan University（机器人学院，武汉大学） ； School of Electronic Information of Wuhan University, Hubei Luojia Laboratory（武汉大学电子信息学院，湖北珞珈实验室） 纠错

AI总结 D-GVIO通过基于缓冲的分布式框架和L-IEKF实现高效鲁棒的GNSS-视觉-惯性状态估计，适用于多智能体系统的协同定位任务。

Comments Accepted by ICRA 2026