ICRA

ActionReasoning: Robot Action Reasoning in 3D Space with LLM for Robotic Brick Stacking

动作推理：利用LLM进行三维空间中的机器人动作推理以实现积木堆叠

Guangming Wang, Qizhen Ying, Yixiong Jing, Olaf Wysocki, Brian Sheil

机构 * CV4DT, CSIC, Department of Engineering, University of Cambridge（CV4DT、CSIC、工程系、剑桥大学） 纠错

AI总结 本文提出ActionReasoning框架，利用LLM进行三维空间中的动作推理，实现稳定积木堆叠，提升机器人操作的泛化能力。

Comments 8 pages, 5 figures, accepted by the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Cooperative-Competitive Team Play of Real-World Craft Robots

现实世界工艺机器人的协作-竞争团队合作

Rui Zhao, Xihui Li, Yizheng Zhang, Yuzhen Liu, Zhong Zhang, Yufeng Zhang, Cheng Zhou, Zhengyou Zhang, Lei Han

机构 * Tencent Robotics X Laboratory（腾讯机器人实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种针对现实世界工艺机器人协作与竞争任务的强化学习方法，通过引入OODSI技术提升仿真到现实的迁移性能。

Comments Accepted by 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026), Vienna, Austria

LST-SLAM: A Stereo Thermal SLAM System for Kilometer-Scale Dynamic Environments

LST-SLAM：一种用于公里级动态环境的立体热SLAM系统

Zeyu Jiang, Kuan Xu, Changhao Chen

机构 * PEAK-Lab, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）峰值实验室） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） 纠错

AI总结 LST-SLAM通过结合自监督学习、立体跟踪和几何优化，实现了在动态大规模环境中高鲁棒性和精度的热SLAM系统。

Comments ICRA 2026

ParkDiffusion++: Ego Intention Conditioned Joint Multi-Agent Trajectory Prediction for Automated Parking using Diffusion Models

ParkDiffusion++: 基于扩散模型的多智能体轨迹预测用于自动化停车的自我意图条件联合预测

Jiarong Wei, Anna Rehr, Christian Feist, Abhinav Valada

机构 * Department of Computer Science, University of Freiburg（弗赖堡大学计算机科学系） ； CARIAD SE 纠错

AI总结 ParkDiffusion++通过联合学习多智能体轨迹预测与自我意图预测，实现自动化停车中的高效假设决策与安全预测。

Comments ICRA 2026 Camera Ready Version

Robot Local Planner: A Periodic Sampling-Based Motion Planner with Minimal Waypoints for Home Environments

机器人局部规划器：一种基于周期采样的运动规划器，适用于家庭环境，且使用最少的路径点

Keisuke Takeshita, Takahiro Yamazaki, Tomohiro Ono, Takashi Yamamoto

机构 * Frontier Research Center, Toyota Motor Corporation（丰田汽车公司前沿研究中心） ； Department of Information Science, Faculty of Information Science, Aichi Institute of Technology（爱知技术大学信息科学系） 纠错

AI总结 本研究提出了一种基于周期采样的机器人局部规划器，通过减少路径点和提高鲁棒性，实现家庭环境中的高效安全运动规划。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025. Project Page: https://toyotafrc.github.io/RobotLocalPlanner-Proj/

Sample-Efficient Learning with Online Expert Correction for Autonomous Catheter Steering in Endovascular Bifurcation Navigation

基于在线专家纠正的高效学习用于内血管分叉导航的自主导管操控

Hao Wang, Tianliang Yao, Bo Lu, Zhiqiang Pei, Liu Dong, Lei Ma, Peng Qi

机构 * Tongji University（同济大学） ； College of Electronics and Information Engineering（电子信息工程学院） ； Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology（上海智能科学与技术研究院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； School of Mechanical and Electric Engineering（机械电子工程学院） ； Soochow University（苏州大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases（心血管疾病国家重点实验室） 纠错

AI总结 本文提出一种结合在线专家纠正的样本高效强化学习框架，用于内血管分叉导航中的自主导管操控，提升了在复杂血管结构中的操控精度和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 5 figures, 1 table

Vision-Based Reasoning with Topology-Encoded Graphs for Anatomical Path Disambiguation in Robot-Assisted Endovascular Navigation

基于拓扑编码图的视觉推理用于机器人辅助血管内导航中的解歧

Jiyuan Zhao, Zhengyu Shi, Wentong Tian, Tianliang Yao, Dong Liu, Tao Liu, Yizhe Wu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronics and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院和智能科学与技术上海研究院，同济大学） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（电子工程系，工程学院，香港中文大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； Department of Cardiology, Zhongshan Hospital, Fudan University, Shanghai Institute of Cardiovascular Diseases, National Clinical Research Center for Interventional Medicine（心内科，复旦大学中山医院，上海心血管疾病研究所，介入医学临床研究中心） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases and Medical Innovation Center, Shanghai East Hospital, School of Medicine, Tongji University（心血管疾病国家重点实验室和医学创新中心，上海东医院，同济大学医学院） 纠错

AI总结 本文提出SCAR-UNet-GAT框架，通过拓扑编码图实现机器人辅助血管内导航中的路径解歧，显著提升路径规划的准确性和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 3 figures, 3 tables

DiSPo: Diffusion-SSM based Policy Learning for Coarse-to-Fine Action Discretization

DiSPo：基于扩散-状态空间模型的策略学习用于粗到细动作离散化

Nayoung Oh, Jaehyeong Jang, Moonkyeong Jung, Daehyung Park

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国高级科学研究院） 纠错

AI总结 DiSPo通过结合扩散-状态空间模型和步骤缩放方法，实现了高效且灵活的粗到细动作离散化学习，显著提升了成功率和推理效率。

Comments Accepted by ICRA 2026