ICRA

Downwash-aware Configuration Optimization for Modular Aerial Systems

面向模块化空中系统的下洗感知配置优化

Mengguang Li, Heinz Koeppl

机构 * Department of Electrical Engineering and Information Technology, Technische Universität Darmstadt（电气工程与信息科技系，德累斯顿技术大学） 纠错

AI总结 本文提出一种面向模块化空中系统的配置优化框架，通过大规模拓扑生成和非线性规划，优化任务特定装配配置以最小化控制输入，同时考虑下洗约束和作动限制。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Geometric Backstepping Control of Omnidirectional Tiltrotors Incorporating Servo-Rotor Dynamics for Robustness against Sudden Disturbances

面向 omnidirectional 倾转旋翼的几何反推控制：结合伺服旋翼动力学以提高对突发干扰的鲁棒性

Jaewoo Lee, Dongjae Lee, Jinwoo Lee, Hyungyu Lee, Yeonjoon Kim, H. Jin Kim

机构 * Department of Aerospace Engineering, Seoul National University (SNU)（航空航天工程系，首尔国立大学） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） ； Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois Urbana-Champaign（机械科学与工程系，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

AI总结 本文提出了一种结合伺服旋翼动力学的几何反推控制器，用于提高 omnidirectional 多旋翼在突发干扰下的鲁棒性和跟踪性能。

Comments Accepted to ICRA 2026

Have We Mastered Scale in Deep Monocular Visual SLAM? The ScaleMaster Dataset and Benchmark

我们是否在深度单目视觉SLAM中掌握了尺度？ScaleMaster数据集和基准

Hyoseok Ju, Bokeon Suh, Giseop Kim

机构 * Department of Robotics and Mechatronics Engineering, DGIST（机器人与机电工程系，DGIST） 纠错

AI总结 本文提出ScaleMaster数据集和基准，旨在评估深度单目视觉SLAM在大规模室内环境中对尺度一致性问题的处理能力，揭示现有系统在真实场景中的不足。

Comments 8 pages, 9 figures, accepted to ICRA 2026