ICRA

VisuoTactile 6D Pose Estimation of an In-Hand Object using Vision and Tactile Sensor Data

利用视觉和触觉传感器数据进行手持物体的6D位姿估计

Snehal s. Dikhale, Karankumar Patel, Daksh Dhingra, Itoshi Naramura, Akinobu Hayashi, Soshi Iba, Nawid Jamali

机构 * Honda Research Institute USA, Inc.（本田美国研究院） ； Honda R&D Co., Ltd.（本田研发公司） ； Department of Mechanical Engineering, University of Washington（华盛顿大学机械工程系） 纠错

AI总结 本文提出利用视觉和触觉数据融合方法，提高机器人在手物体的6D位姿估计精度。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), January 2022. Presented at ICRA 2022. This is the author's version of the manuscript

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 2, pp. 2228-2235, April 2022

ADMM-MCBF-LCA: A Layered Control Architecture for Safe Real-Time Navigation

ADMM-MCBF-LCA：一种用于安全实时导航的分层控制架构

Anusha Srikanthan, Yifan Xue, Vijay Kumar, Nikolai Matni, Nadia Figueroa

机构 * School of Engineering and Applied Science, University of Pennsylvania（工程与应用科学学院，宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 ADMM-MCBF-LCA通过分层控制架构实现安全实时导航，结合离线路径库和在线路径选择，确保在动态环境中安全完成任务。

Journal ref Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), 2025, pp. 9243-9250