Difference-Aware Retrieval Policies for Imitation Learning
差异感知的模仿学习检索策略
机构 * Paul G. Allen School of Computer Science & Engineering, University of Washington(华盛顿大学保罗·G·艾伦计算机科学与工程学院) ; Toyota Research Institute(丰田研究所) ; Google DeepMind(谷歌DeepMind) ; Mila
AI总结 提出DARP,一种半参数检索式模仿学习方法,通过基于k近邻的局部邻域结构重参数化,解决行为克隆的分布外泛化问题,在连续控制和机器人操作任务中性能提升15-46%。
Comments 12 pages, 7 figures, 3 tables. Accepted to ICLR 2026. Code and demos available at https://weirdlabuw.github.io/darp-site/