Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院）

NeuralActuator: Neural Actuation Modeling for Robot Dynamics and External Force Perception

神经执行器：用于机器人动力学和外力感知的神经驱动建模

Zhiyang Dou, John U. Onyemelukwe, Hangxing Zhang, Heng Zhang, Minghao Guo, Yunsheng Tian, Michal Piotr Lipiec, Joshua Jacob, Chao Liu, Peter Yichen Chen, Yuri Ivanov, Wojciech Matusik

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Amazon（亚马逊） 纠错

AI总结 研究针对低成本平台执行器动力学致模拟到现实误差问题，提出NeuralActuator模型，能联合预测多种内容，引入NAD数据集，通过可微模拟训练，经多平台实验验证其在电机状态估计等方面有应用价值。

Comments RSS 2026. Outstanding Systems Paper Award. Project Page: https://people.csail.mit.edu/frankzydou/projects/NeuralActuator/index.html Code: https://github.com/Frank-ZY-Dou/Dynamics-Modeling/tree/main/NeuralActuator

Internal Pluralism and the Limits of Pairwise Comparisons

内部多元主义与成对比较的局限性

Bailey Flanigan, Michelle Si

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Harvard（哈佛大学） 纠错

AI总结 研究内部多元主义下成对比较假设的局限性，提供决策规则多元偏好形式模型，指出局部比较无法捕捉全局优先性及会引发内部冲突，允许表达不确定性可减少查询，模型指向直接引出优先性的偏好学习方法。