Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院）

Distributed Control Barrier Functions for Safe Multi-Vehicle Navigation in Heterogeneous USV Fleets

分布式控制屏障函数用于异构无人艇编队的安全多车导航

Tyler Paine, Brendan Long, Jeremy Wenger, Michael DeFilippo, James Usevitch, Michael Benjamin

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； MIT Lincoln Laboratory（MIT林肯实验室） ； Woods Hole Oceanographic Institution（伍兹霍尔海洋研究所） ； Charles Stark Draper Laboratory（查尔斯·斯塔克·德拉珀实验室） ； Brigham Young University 纠错

AI总结 本文提出了一种基于控制屏障函数的分布式安全控制方法，用于异构无人艇编队的避碰问题，通过模拟和实验证明其在不同平台和人类操作员行为下的有效性。

Comments 8 pages, 10 figures

Approximately Optimal Global Planning for Contact-Rich SE(2) Manipulation on a Graph of Reachable Sets

近似最优的接触丰富SE(2)操作在可达集图上的全局规划

Simin Liu, Tong Zhao, Bernhard Paus Graesdal, Peter Werner, Jiuguang Wang, John Dolan, Changliu Liu, Tao Pang

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人学院） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） ； CSAIL, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） 纠错

AI总结 本文提出了一种近似最优的接触丰富SE(2)操作全局规划方法，通过构建可达集图实现高效运动规划，显著提升了任务效率和成功率。

Comments 17 pages, 14 figures; under submission to IEEE Transactions on Robotics

HERMES: Holographic Equivariant neuRal network model for Mutational Effect and Stability prediction

HERMES：用于突变效应和稳定性的全息等效神经网络模型

Gian Marco Visani, William Galvin, Zac Jones, Michael N. Pun, Eric Daniel, Kevin Borisiak, Utheri Wagura, Armita Nourmohammad

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Institute for Protein Design（蛋白质设计研究所） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Fred Hutchinson Cancer Center（弗雷德· Hutchinson 癌症中心） ； Yale University（耶鲁大学） 纠错

AI总结 HERMES是一种基于3D旋转等效结构的神经网络模型，用于预测蛋白质突变的稳定性和适应性效应，通过预训练和微调实现高精度预测。