Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学）

A Predictive Cooperative Collision Avoidance for Multi-Robot Systems Using Control Barrier Function

基于控制屏障函数的多机器人系统预测性协作避障

Xiaoxiao Li, Zhirui Sun, Hongpeng Wang, Shuai Li, Jiankun Wang

机构 * Harbin Institute of Technology Shenzhen（哈尔滨工业大学深圳研究院） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； University of Oulu（奥卢大学） ； VTT-Technical Research Centre of Finland（芬兰技术研究中心） 纠错

AI总结 本文提出基于预测安全矩阵的多机器人系统协作避障方法，通过最小特征值强化安全条件，并嵌入路径冲突策略以避免死锁，提升系统鲁棒性和效率。