世界模型

World models of environment, agent and joint agent-environment systems

环境、智能体及智能体-环境联合系统的世界模型

Manuel Baltieri, Filippo Torresan, Yivan Zhang, Alexander Boyd, Fernando E. Rosas

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文基于计算力学，将世界模型按建模信道分为三类，构建规范模型并通过POMDP示例说明耦合与支持限制可简化模型复杂度，为世界模型的本质提供了清晰框架。

Graph-Operator World Models for Morphology-Parameter Generalization in Continuous Control

用于连续控制中形态参数泛化的图算子世界模型

Xu Yang, Yiqin Yang, Qianchuan Zhao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Chinese Academy of Sciences（中国科学院） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出GraphOp-WM结构化世界模型，通过分解转移为形态无关局部基与形态相关算子，实现连续控制中铰接机器人家族的形态参数泛化，定义MuJoCo参数划分验证方法。

AudioWorldSim: Realistic Binaural Audio Datasets For World Models

AudioWorldSim：用于世界模型的真实双耳音频数据集

Luis Vitor Zerkowski, Luiz Velho

机构 * VISGRAF ； IMPA（巴西纯数学与应用数学国家研究所） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本研究提出开源平台AudioWorldSim，作为SoundSpaces 2.0的自定义扩展，用于生成真实双耳音频数据集，助力基于音频的机器学习尤其是世界模型研究，相关资源已公开以提升可重复性。

Comments 7 pages, 3 figures

CIVA: Critic-Induced Value-Subspace Attacks on Visual World-Model Agents

CIVA：面向视觉世界模型智能体的评论者诱导价值子空间攻击

Jiancheng Wang, Mingli Zhu, Tong Zhang, Jiaqi Ruan, Wei Wang, Siyuan Liang, Dacheng Tao

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究针对视觉世界模型智能体提出CIVA攻击方法，通过提取价值子空间优化扰动，在多个基准任务上优于现有方法，实现了低时间变化下的显著奖励下降。

Comments Includes supplementary material

ResiliFlow: An Open Transport World Model for Infrastructure Perception and Disaster Resilience

ResiliFlow：面向基础设施感知与灾害韧性的开放交通世界模型

Junxiang Xu, Vinayak Dixit, S. Travis Waller, Divya Jayakumar Nair, Qianwen (Vivian)Guo, Sisi Jian, Xiao Wen, Ashutosh Ashutosh, Sunhyung Yoo, Julius Secadiningrat, Jingni Guo

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)

AI总结 ResiliFlow是面向基础设施感知与灾害韧性的开放交通世界模型平台，整合两类工作空间功能，实现交通模型的可检查复用，支撑研究协作与公众监督。

IMU-Free Body-Frame State Estimation with Sparse Scene Flow for Quadcopters

面向四旋翼无人机的基于稀疏场景流的无IMU机体坐标系状态估计

Daniel Grønhaug, Sofie Markeset, Mathias Kolberg

专题命中 通用世界模型 ：world model(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 该研究提出一种无IMU的四旋翼仅视觉状态估计系统，采用扩展卡尔曼滤波与4视图光束平差法，生成机体坐标系状态估计与稀疏场景流，无需GPS等世界坐标系基础设施。

Comments 56 pages, 5 figures, 2 tables. Evaluated on the VID dataset ( arXiv:2103.11152 (https://arxiv.org/abs/2103.11152) )

ForeTime-VLA: Causal Future-Token Distillation from a World Action Model for Conveyor-Belt Manipulation

ForeTime-VLA：面向传送带操作的世界动作模型的因果未来令牌蒸馏

Siyuan Ma, Yutian Zhang, Boshi Zhang, Qinglian Wu, Jiaqi Zhai, Dong Wei, Xiaojin Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Hangzhou Yunshenchu Technology Co., Ltd. (DEEP Robotics)（杭州云深处科技有限公司（深地机器人）） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world-model(abstract)；world-model(abstract)；分类 cs.AI、cs.RO

AI总结 该研究提出ForeTime-VLA策略，通过从冻结Fast-WAM教师模型蒸馏因果未来令牌，在传送带操控任务上降低了MAE和L2误差，提升了抓取成功率，验证了该方法的有效性。

Comments 8 pages, 5 figures. Introduces ForeTime-VLA, a causal future-token distillation method for conveyor-belt manipulation from a frozen world action model teacher