世界模型

ContactWorld: What Matters in Vision-Tactile World Models for Contact-Rich Manipulation

ContactWorld: 视觉-触觉世界模型中什么对接触丰富操作至关重要

Zhiyuan Zhang, Pokuang Zhou, Kaidi Zhang, Adeesh Desai, Temitope Amosa, Davood Soleymanzadeh, Jiuzhou Lei, Minghui Zheng, Yu She

机构 * School of Industrial Engineering, Purdue University（普渡大学工业工程学院） ； Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（德克萨斯农工大学机械工程系） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 通过12项接触丰富操作任务，发现空间结构化和时间连续的表征（如点云）能显著提升规划成功率，且触觉传感的有效性依赖于跨模态表征兼容性。

Comments 32 pages, 12 figures, supplementary material included

FlowMo-WM: A World Model with Object Momentum and Hidden Ambient Drift

FlowMo-WM：具有物体动量和隐藏环境漂移的世界模型

Yitao Jiang, Luyang Zhao, Muhao Chen, Devin Balkcom

机构 * Dartmouth College（达特茅斯学院） ； Clemson University（克莱姆森大学） ； University of Houston（休斯顿大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world models(abstract)

AI总结 提出FlowMo-WM，一种端到端可训练的视觉世界模型，通过分解图像-动作历史为短历史潜在状态和长历史上下文，分别建模物体运动和环境漂移，提升水下机器人等场景的长程预测精度。

Robustness without Wrinkles: Parallel Simulation and Robust MPC for Certified Deformable Manipulation

无皱鲁棒性：并行仿真与鲁棒MPC实现可认证的变形体操作

Wei-Chen Li, Jeffrey Fang, Sasanka Polisetti, Yuexi Song, Glen Chou

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：model-based RL(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO

AI总结 提出CORD-SLS实时控制方法，通过GPU并行可微仿真与接触平滑实现高效梯度规划，结合鲁棒模型预测控制与共形预测校准，在绳索和布料操作中达到毫秒级规划与高安全性。

ReactSim-Bench: Benchmarking Reactive Behavior World Model Simulation in Autonomous Driving

ReactSim-Bench：自动驾驶中反应性行为世界模型模拟的基准测试

Zhiyuan Zhang, Yanlun Peng, Jianing Zhang, Xianda Guo, Zehan Huang, Haoran Liu, Qifeng Li, Shaofeng Zhang, Xiaosong Jia, Junchi Yan

机构 * School of Computer Science & School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机科学与技术学院、人工智能学院） ； Great Wall Motor（长城汽车） ； Institute of Trustworthy Embodied AI (TEAI), Fudan University（复旦大学可信具身人工智能研究所） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 自动驾驶 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ReactSim-Bench，通过解耦自车与周围智能体控制，使用偏离日志的自车行为作为输入，评估行为世界模型模拟的反应性能力，并基于碰撞、地图和运动学指标系统评测多种模型。

Causal Object-Centric Models for Planning with Monte Carlo Tree Search

用于蒙特卡洛树搜索规划的因果对象中心模型

Rodion Vakhitov, Leonid Ugadiarov, Alexey Skrynnik, Aleksandr Panov

机构 * MIRAI ； CogAILab 纠错

专题命中 仿真与规划 ：world model(abstract)；world model(abstract)；model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO

AI总结 提出COMET算法，结合无监督对象中心编码器和Transformer世界模型，通过动作-槽融合机制和对象因果注意力实现高效规划，在多个基准上优于基线方法。