世界模型

Transfer from Simulation to Real World through Learning Deep Inverse Dynamics Model

通过学习深度逆动力学模型实现仿真到现实世界的迁移

Paul Christiano, Zain Shah, Igor Mordatch, Jonas Schneider, Trevor Blackwell, Joshua Tobin, Pieter Abbeel, Wojciech Zaremba

专题命中 模型式强化学习 ：world model(abstract)；dynamics model(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO

AI总结 本文提出通过学习深度逆动力学模型，在仿真与现实世界之间实现控制策略的迁移，解决仿真与现实差异导致的性能下降问题。

Unifying Model-Free Efficiency and Model-Based Representations via Latent Dynamics

通过潜在动力学统一无模型效率与基于模型的表示

Jashaswimalya Acharjee, Balaraman Ravindran

专题命中 模型式强化学习 ：latent dynamics(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出统一潜在动力学算法，通过将状态-动作对嵌入到值函数近似线性的潜在空间，无需规划开销即可融合无模型效率与基于模型表示的优势，在80个环境中匹配或超越专门基线。

Comments Similarities found with a prior work. Hence, requesting for withdrawal until further notice

Model-based reinforcement learning in differential graphical games

基于微分图游戏的模型引导强化学习

Rushikesh Kamalapurkar, Justin R. Klotz, Patrick Walters, Warren E. Dixon

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(title,abstract)

AI总结 本文结合微分博弈理论与actor-critic-identifier架构，提出连续控制策略以实现多智能体系统编队跟踪，通过通信拓扑中的扩展邻居反馈设计近似最优控制器，仿真验证了该方法的有效性。

Model-based reinforcement learning for infinite-horizon approximate optimal tracking

基于模型的强化学习用于无限 horizon 近似最优跟踪

Rushikesh Kamalapurkar, Lindsey Andrews, Patrick Walters, Warren E. Dixon

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种近似在线自适应解决方案，用于解决具有未知漂移动力学的连续时间非线性系统的无限 horizon 最优跟踪问题，通过基于模型的强化学习放松持续激励条件，并通过Lyapunov稳定性分析证明了策略收敛性。

Model Based Reinforcement Learning with Final Time Horizon Optimization

基于最终时间 horizon 的模型驱动强化学习

Wei Sun, Evangelos Theodorou, Panagiotis Tsiotras

专题命中 模型式强化学习 ：model based reinforcement learning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于模型的强化学习与轨迹优化算法，通过最优控制理论和动态规划推导出反向微分方程，提供最优控制策略和时间 horizon。在低维线性问题中恢复理论最优解，并在非线性系统中验证应用效果。

Comments 9 pages, 5 figures, NIPS2015

Safe Model-based Reinforcement Learning with Stability Guarantees

具有稳定性保证的安全模型基于强化学习

Felix Berkenkamp, Matteo Turchetta, Angela P. Schoellig, Andreas Krause

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(title)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出一种考虑安全性的强化学习算法，通过Lyapunov稳定性验证理论，利用动态统计模型获得具有证明稳定性的高性能控制策略，并在模拟倒立摆中展示其安全优化神经网络策略的能力。

Comments Proc. of Neural Information Processing Systems (NIPS), 2017

Efficient model-based reinforcement learning for approximate online optimal

近似在线最优的高效基于模型的强化学习

Rushikesh Kamalapurkar, Joel A. Rosenfeld, Warren E. Dixon

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(title)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出基于状态跟随核方法的在线近似最优控制策略，通过局部小邻域近似值函数实现稳定性和最优性的高效控制。

A General Framework for Structured Learning of Mechanical Systems

结构机械系统学习的通用框架

Jayesh K. Gupta, Kunal Menda, Zachary Manchester, Mykel J. Kochenderfer

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)

AI总结 本文提出了一种通用框架，用于结构化学习机械系统，通过结合先验知识和训练表达式近似器来提高模型的准确性和效率。

Comments 10 pages, 7 figures. First two authors contributed equally. Submitted to IROS/RA-L. Code at https://github.com/sisl/mechamodlearn/

SE3-Pose-Nets: Structured Deep Dynamics Models for Visuomotor Planning and Control

SE3-姿态网络：用于视觉-运动规划和控制的结构深度动力学模型

Arunkumar Byravan, Felix Leeb, Franziska Meier, Dieter Fox

专题命中 模型式强化学习 ：dynamics model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于结构深度动力学模型的深度视觉-运动控制方法，通过编码器-解码器结构学习低维姿态嵌入，实现场景分割和姿态预测，并在现实世界中实现了闭环控制。

Comments 8 pages, Initial submission to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018

MBMF: Model-Based Priors for Model-Free Reinforcement Learning

MBMF：基于模型的先验用于无模型强化学习

Somil Bansal, Roberto Calandra, Kurtland Chua, Sergey Levine, Claire Tomlin

专题命中 模型式强化学习 ：分类 cs.AI、cs.LG、cs.RO；dynamics model(abstract)

AI总结 本文提出一种结合模型与无模型强化学习的方法，通过学习概率动力学模型作为先验，提升数据效率和成本效益。

Comments After we submitted the paper for consideration in CoRL 2017 we found a paper published in the recent past with a similar method (see related work for a discussion). Considering the similarities between the two papers, we have decided to retract our paper from CoRL 2017

GP-ILQG: Data-driven Robust Optimal Control for Uncertain Nonlinear Dynamical Systems

GP-ILQG：基于数据的鲁棒最优控制用于不确定非线性动力学系统

Gilwoo Lee, Siddhartha S. Srinivasa, Matthew T. Mason

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GP-ILQG算法，结合数据驱动的系统辨识方法与基于微分动态规划的鲁棒最优控制方法，有效解决现实与仿真之间的差距问题，实现快速修正模型并提升控制鲁棒性。

Using Reinforcement Learning for Demand Response of Domestic Hot Water Buffers: a Real-Life Demonstration

使用强化学习进行住宅热水缓冲的负荷响应：一项现实生活的演示

Oscar De Somer, Ana Soares, Tristan Kuijpers, Koen Vossen, Koen Vanthournout, Fred Spiessens

机构 * Flemish Institute for Technological Research (VITO)（佛兰德斯技术研究院（VITO）） 纠错

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种数据驱动的控制方法，用于现实住宅建筑中的负荷响应，通过优化热水器加热周期以最大化本地光伏生产自用电量。

Comments Submitted to IEEE ISGT Europe 2017