世界模型

Efficient Reinforcement Learning using Linear Koopman Dynamics for Nonlinear Robotic Systems

利用线性Koopman动力学实现非线性机器人系统的高效强化学习

Wenjian Hao, Yuxuan Fang, Zehui Lu, Shaoshuai Mou

机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（航空航天学院，普渡大学） 纠错

专题命中 模型式强化学习 ：model-based reinforcement learning(abstract)；model-based RL(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于模型的强化学习框架，通过Koopman算子理论学习非线性机器人系统的线性提升动力学，并将其整合到actor-critic架构中以优化策略，实验显示在模拟和现实平台中样本效率和控制性能均优于基线方法。