世界模型

Bipedal-Walking-Dynamics Model on Granular Terrains

颗粒地形上的双足行走动力学模型

Xunjie Chen, Xinyan Huang, Peter Shan, Jingang Yi, Tao Liu

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Rutgers University（罗格斯大学机械与航空航天工程系） ； Bridgewater Raritan High School（布里奇沃特-拉里坦高中） ； State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control and the School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学流体动力传动与控制国家重点实验室和机械工程学院） 纠错

专题命中 模型式强化学习 ：dynamics model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种新的双足行走动力学模型，用于预测在颗粒介质上行走的运动。模型通过动态足部-地形交互模型计算地面反作用力，并引入三个额外自由度以估计足部下沉和滑动，从而改进机器人行走的运动学和动力学分析。

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