世界模型

ComSim: Building Scalable Real-World Robot Data Generation via Compositional Simulation

ComSim：通过组合模拟构建可扩展的现实世界机器人数据生成

Yiran Qin, Jiahua Ma, Li Kang, Wenzhan Li, Yihang Jiao, Xin Wen, Xiufeng Song, Heng Zhou, Jiwen Yu, Zhenfei Yin, Xihui Liu, Philip Torr, Yilun Du, Ruimao Zhang

机构 * CUHK-Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； USTC（中国科学技术大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(abstract)；world models(abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 本文提出Compositional Simulation方法，结合经典模拟与神经模拟生成准确的动作-视频对，通过闭环数据增强管道生成大规模高质量训练数据，减少仿真到现实的域差距，提升现实环境中的政策模型性能。

Comments 14 pages, 8 figures, 4 tables; supplementary material included; Project page: https://faceong.github.io/ComSim/

AIM: Intent-Aware Unified world action Modeling with Spatial Value Maps

AIM: 基于意图的统一世界动作建模与空间价值图

Liaoyuan Fan, Zetian Xu, Chen Cao, Wenyao Zhang, Mingqi Yuan, Jiayu Chen

机构 * INFIFORCE Intelligent Technology Co., Ltd.（英飞睿智科技有限公司） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.LG、cs.RO

AI总结 AIM通过显式空间接口解决视频模型与动作生成间的结构不匹配问题，利用预训练视频生成模型和意图因果注意力机制，实现高成功率的机器人控制。

GameplayQA: A Benchmarking Framework for Decision-Dense POV-Synced Multi-Video Understanding of 3D Virtual Agents

GameplayQA: 一种用于3D虚拟代理多视频理解的决策密集型视角同步评估框架

Yunzhe Wang, Runhui Xu, Kexin Zheng, Tianyi Zhang, Jayavibhav Niranjan Kogundi, Soham Hans, Volkan Ustun

机构 * University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 GameplayQA通过密集标注多玩家3D游戏视频，构建了2.4K诊断QA对，评估代理感知与推理能力，揭示了前沿MLLM在时间同步、跨视频定位及决策密度处理上的不足。

Comments Accepted to the Annual Meeting of the Association for Computational Linguistics (ACL 2026)

StaMo: Unsupervised Learning of Generalizable Robot Motion from Compact State Representation

StaMo：从紧凑状态表示中无监督学习通用机器人运动

Mingyu Liu, Jiuhe Shu, Hui Chen, Zeju Li, Canyu Zhao, Jiange Yang, Shenyuan Gao, Hao Chen, Chunhua Shen

机构 * State Key Laboratory of CAD & CG, Zhejiang University（浙江大学CAD&CG国家重点实验室） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Nanjing University（南京大学） ； HKUST（香港科技大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 本文提出StaMo方法，通过轻量编码器和预训练扩散变换器解码器学习高效紧凑状态表示，提升机器人运动性能，并发现通过潜在插值获得的token差异可作为有效潜动作，增强策略协同训练。

Dyadic Partnership(DP): A Missing Link Towards Full Autonomy in Medical Robotics

双人合作（DP）：迈向医疗机器人完全自主的缺失链接

Nassir Navab, Zhongliang Jiang

专题命中 具身与机器人 ：world model(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出双人合作（DP）概念，旨在通过智能协作提升医疗机器人自主性，探讨基础模型、意图识别和可视化等关键挑战。