世界模型

Scaling World Model for Hierarchical Manipulation Policies

为分层操作策略扩展世界模型

Qian Long, Yueze Wang, Jiaxi Song, Junbo Zhang, Peiyan Li, Wenxuan Wang, Yuqi Wang, Haoyang Li, Shaoxuan Xie, Guocai Yao, Hanbo Zhang, Xinlong Wang, Zhongyuan Wang, Xuguang Lan, Huaping Liu, Xinghang Li

机构 * Xi’an Jiao Tong University（西安交通大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出分层VLA框架，利用大规模预训练世界模型提升机器人操作在分布外场景的泛化能力，实验显示性能提升显著。