世界模型

Reduced-order Control and Geometric Structure of Learned Lagrangian Latent Dynamics

降阶控制与学习拉格朗日潜变量的动力学几何结构

Katharina Friedl, Noémie Jaquier, Seungyeon Kim, Jens Lundell, Danica Kragic

专题命中 模型式强化学习 ：latent dynamics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于学习的结构保持降阶动态的潜控制框架，用于高维拉格朗日系统，通过量化建模误差来源推导稳定性与收敛性条件，并在模拟和现实系统中验证了控制器的准确性。

Comments 20 pages, 15 figures