Two Bridges, One Pathway: From VLMs to Generalizable VLAs with Embodied Trajectory-Coupled Data
两座桥梁,一条路径:从VLM到具有具身轨迹耦合数据的可泛化VLA
机构 * Fudan University(复旦大学) ; Shanghai Innovation Institute(上海创新研究院)
专题命中 VLM训练与架构 :VLM(title_cn,summary_cn);vision-language model(abstract)
AI总结 提出具身轨迹耦合(ETC)数据作为中间桥梁,通过三阶段训练策略(分布桥接、目标桥接、保留适应)将视觉语言模型(VLM)逐步转化为可泛化的视觉语言动作模型(VLA),解决从VLM到VLA的双重鸿沟。