VLA / 视觉-语言-动作模型

Supervise What Survives: Geometry-Guided VLA Adaptation from Synthetic Robot Videos

监督幸存信息：基于几何引导的合成机器人视频VLA适配

Danze Chen, Yanzhe Chen, Qiming Huang, Zhijun Cao, Chen Gao, Mike Zheng Shou

机构 * Show Lab, National University of Singapore（新加坡国立大学 Show Lab） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GRA方法，从合成视频中提取几何信息（2D末端执行器路径点）监督视觉表征，仅用真实演示训练动作头，在真实机器人任务中优于伪动作基线。

Comments 14 pages, 5 figures

Cloak: Zero-Shot Cross-Embodiment Manipulation by Masking the End-Effector from the VLA

Cloak: 通过遮蔽末端执行器实现零样本跨本体操作

Michael Piseno, Guy Tevet, C. Karen Liu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,summary_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Cloak训练方法，通过遮蔽腕部相机中的末端执行器，使VLA模型实现零样本跨本体迁移，无需新本体数据。

VLA Knows Its Limits: Adaptive Execution Horizons for Robot Policies

VLA 知道自己的极限：机器人策略的自适应执行视界

Haoxuan Wang, Gengyu Zhang, Yan Yan, Ramana Rao Kompella, Gaowen Liu

机构 * University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） ； Cisco Research（思科研究） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对流式视觉-语言-动作模型中执行视界影响性能的问题，提出 AutoHorizon 方法，通过分析注意力权重动态估计每块动作的执行视界，提升机器人操作任务性能。

Comments ECCV 2026. Project page at https://hatchetproject.github.io/autohorizon/

SAPS: Shared Autonomy for Policy Steering by Blending Teleoperation with a Pretrained VLA

SAPS: 通过混合遥操作与预训练VLA的策略引导共享自主性

Crystal Zhou, Jehan Yang, Douglas J. Weber, Zackory Erickson

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SAPS框架，在动作层面混合人类遥操作命令与预训练策略动作，无需重训练或辅助模型，通过动态余弦相似度仲裁策略提升任务成功率高达82%，并减少人工干预。

Comments 23 pages, 15 figures, 5 tables

Self-Improving VLA Policies: Selected Diffusion Noise for Spurious-Robust Action Smoothing

自我改进的VLA策略：用于抗伪影动作平滑的选择性扩散噪声

Duc Minh Nguyen, Bao-Ngoc Dao, Tung M. Luu, Binh Gia Nguyen, Vinh Tong, Anji Liu, Vu N. Duong, Dung D. Le, Daniel Sonntag, Trung Le, Ngan Le, Jan Peter, An Thai Le, Minh Nhat Vu, Mathias Niepert, Khoa D. Doan, Duy M. H. Nguyen, Vien Anh Ngo

机构 * Center for AI Research, VinUniversity（VinUniversity人工智能研究中心） ； VinRobotics ； KAIST（韩国科学技术院） ； University of Stuttgart（斯图加特大学） ； IMPRS-IS（国际马克斯·普朗克智能系统研究学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； DFKI（德国人工智能研究中心） ； University of Oldenburg（奥尔登堡大学） ； Monash University（莫纳什大学） ； University of Arkansas（阿肯色大学） ； TU Darmstadt（达姆施塔特工业大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种无需训练的选择性扩散噪声方法，通过动态采样噪声向量增强视觉-语言-动作策略的鲁棒性和动作平滑性，在仿真和真实场景中成功率分别提升8%和10%。

Make Your VLA More Robust Without More Data By Interleaving Motion Planning

通过交错运动规划使您的VLA更鲁棒而无需更多数据

Dan BW Choe, Sundhar Vinodh Sangeetha, Samuel Coogan, Shreyas Kousik

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MPVI框架，将基于模型的运动规划与视觉-语言-动作模型交错结合，通过VLM完成检查和本体感受触发实现可靠切换，无需额外训练即可提升长时域移动操作任务的鲁棒性，在BEHAVIOR-1K基准上任务进度提升113%。

RynnVLA-002: A Unified Vision-Language-Action and World Model

RynnVLA-002: 统一的视觉-语言-动作与世界模型

Jun Cen, Siteng Huang, Yuqian Yuan, Kehan Li, Hangjie Yuan, Chaohui Yu, Bohan Hou, Yuming Jiang, Jiayan Guo, Xin Li, Hao Luo, Fan Wang, Deli Zhao, Hao Chen

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（达摩院，阿里巴巴集团） ； Hupan Lab（虎扑实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出统一视觉-语言-动作（VLA）与世界模型的框架RynnVLA-002，通过联合学习环境动态和动作规划，在仿真和真实机器人任务中显著提升成功率。

CLAW: A Vision-Language-Action Framework for Weight-Aware Robotic Grasping

CLAW: 一种面向重量感知机器人抓取的视觉-语言-动作框架

Zijian An, Ran Yang, Yiming Feng, Lifeng Zhou

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Drexel University（德雷塞尔大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出CLAW框架，通过解耦条件评估与动作生成，利用微调CLIP模型监控重量阈值并生成提示，结合流式VLA策略实现重量感知的机器人抓取，在单目标与双目标实验中优于基线模型。

Comments 8 pages, 5 figures, Video: https://youtu.be/MuMYj2QgReI

Can Aerial VLA Models Cooperate? Evaluating Closed-Loop Air-Ground Coordination with CARLA-Air

空中VLA模型能协作吗？基于CARLA-Air的闭环空地协调评估

Tianle Zeng, Yanci Wen, Xueang Yu, Hong Zhang

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过构建CARLA-Air仿真环境，评估空中视觉-语言-动作模型在空地协作任务中的表现，发现当前模型难以将单智能体能力转化为稳定协作行为，并指出零样本协作需要伙伴状态显式感知、低延迟动作协调和团队目标对齐三个关键组件。

Comments Code at https://github.com/louiszengCN/CarlaAir

BlockVLA: Accelerating Autoregressive VLA via Block Diffusion Finetuning

BlockVLA: 通过块扩散微调加速自回归VLA

Ruiheng Wang, Shuanghao Bai, Haoran Zhang, Badong Chen, Xiangyu Xu

机构 * Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BlockVLA框架，通过块扩散方法将预训练自回归模型转化为高效离散扩散策略，减少推理延迟并提升训练效率，实验证明在复杂长周期任务中性能显著提升。

OrthoSkillVLA: Continual Skill Learning via Gradient-Informed Skill Subspace Adaptation

OrthoSkillVLA：通过梯度感知技能子空间自适应实现持续技能学习

Jiaqi Wang, Zhou Fang, Qiongfeng Shi, Yi Zhou

机构 * School of Computer Science and Engineering, Southeast University（东南大学计算机科学与工程学院） ； School of Electronic Science and Engineering, Southeast University（东南大学电子科学与工程学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(abstract,abstract_cn)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 OrthoSkillVLA是一种参数高效的持续技能学习框架，通过对VLM和ActionHead施加独立子空间约束、引入特征感知MoE解码器，实现预训练VLA模型的技能学习，可缓解灾难性遗忘。

Comments Accepted by PRCV 2026

Lost in Reconstruction: Aligning Action Representations with Language in Vision-Language-Action Models

在重建中迷失：将视觉-语言-动作模型中的动作表示与语言对齐

Li Wenjie, Yash Jangir, Ignacy Stepka, Yash Agarwal, Marion Kipsang, Yonatan Bisk

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对视觉-语言-动作模型中动作表示与语言脱节的问题，提出SALT语义对齐动作标记器，在SimplerEnv中使策略平均成功率达71.9%，显著优于基线方法。

GUARD: Grounding Uncertainty and Ablation-Based Risk Detection for Diffusion-Based VLAs

GUARD：面向扩散型视觉-语言动作（VLA）的不确定性与基于消融的风险检测

Suhas Hegde, Jitendra Yasaswi Bharadwaj Katta

专题命中 VLA模型 ：VLA(title_cn,summary_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出GUARD方法，无需修改预训练扩散型VLA策略即可检测其故障，在多基准测试中提升未见过任务的ROC-AUC，提供可跨多维度迁移的故障信号。

DRIFT: Derailing Denoising Trajectories of Flow-Matching VLAs with Adversarial Patch Attack

DRIFT：通过对抗性补丁攻击破坏流匹配视觉-语言-动作（VLA）模型的去噪轨迹

Hoseong Tae, Jong-Seok Lee

专题命中 VLA模型 ：VLA(title_cn,summary_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 该研究提出DRIFT对抗性补丁攻击方法，针对流匹配VLA模型pi0等，通过攻击首个去噪步骤破坏其去噪轨迹，在LIBERO套件上高效破解原本可解决的机器人任务，效果优于相关基线攻击。

FibVLA: An Efficient Temporal Vision-Language-Action Model with Fibonacci Sampling

FibVLA：一种采用斐波那契采样的高效时序视觉-语言-动作模型

Li Lin, Wujun Xu, Weiwei Meng, Kaiwen Xia, Kang Hao Cheong, Shuai Wang

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出FibVLA框架，通过对数事后采样和流匹配等技术，解决了视觉-语言-动作模型时序信息捕捉与推理效率的矛盾，提升了动作性能与实时响应能力。

Do Vision-Language-Action Models Mean What They Say? On the Role of Faithfulness in Embodied Reasoning

视觉语言动作模型所言即所指？论忠实性在具身推理中的作用

Matthew Foutter, Matteo Cercola, Lena Wild, Yunshan Wang, Michelle Li, Daniele Gammelli, Marco Pavone

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Politecnico di Milano（米兰理工大学） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Italian Institute of Artificial Intelligence (AI4I)（意大利人工智能研究所） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究视觉语言动作模型中具身思维链是否真实反映决策过程。区分功能推理与忠实推理，指出当前对齐策略不足，通过人类评估揭示差距，用学习的评论家操作具身忠实性的行为替代物，强化学习后训练策略提升了忠实性。

Learning to Move Before Learning to Do: Task-Agnostic pretraining for VLAs

先学移动再学做事：面向VLA的任务无关预训练

Junhao Shi, Siyin Wang, Xiaopeng Yu, Li Ji, Jingjing Gong, Xipeng Qiu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title_cn,summary_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出任务无关预训练（TAP）框架，先通过自监督逆动力学从廉价无标签交互数据学习可迁移运动先验，再用少量专家数据将先验与语言对齐，显著降低VLA模型对专家演示的依赖。

Comments Accepted to ICML 2026, 21 pages,6 figures

When and How Severely: Scenario-Specific Safety Envelopes for Driving VLAs

何时以及多严重：驾驶VLA的场景特定安全包络

Abhinaw Priyadershi, Jelena Frtunikj

机构 * NVIDIA Corporation（英伟达公司） ； NVIDIA GmbH（英伟达德国有限公司） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title_cn,summary_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对ISO 21448下VLA驾驶规划器的安全认证，提出二维安全包络方法，通过GMM识别六种严重性等级，揭示场景特定风险差异。

MemoryVLA++: Temporal Modeling via Memory and Imagination in Vision-Language-Action Models

MemoryVLA++：通过记忆与想象在视觉-语言-动作模型中进行时间建模

Hao Shi, Weiye Li, Bin Xie, Yulin Wang, Renping Zhou, Tiancai Wang, Xiangyu Zhang, Ping Luo, Gao Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Dexmal ； StepFun 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MemoryVLA++框架，通过工作记忆、感知-认知记忆库和想象未来状态的世界模型，实现完整时间建模，在模拟和真实机器人任务上显著提升长时域和依赖记忆与想象的任务性能。

Comments The project is available at https://shihao1895.github.io/MemoryVLA-PP-Web

DEFLECT: Temporal Counterfactual Preference Learning for Delay-Robust Asynchronous VLAs

DEFLECT: 面向延迟鲁棒异步VLA的时间反事实偏好学习

Yixiang Zhu, Yonghao Chen, Zijie Yang, Yusong Hu, Xinyu Chen

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； One Robotics 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title_cn,summary_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对异步视觉-语言-动作（VLA）策略中陈旧观测导致的预测-执行不匹配问题，提出离线后训练框架DEFLECT，通过反事实偏好监督学习偏好与执行时间对齐的动作，无需人工标注、在线部署或架构修改，显著提升高延迟下的任务成功率。

CapVector: Learning Transferable Capability Vectors in Parametric Space for Vision-Language-Action Models

CapVector：在参数空间中学习可转移的能力向量用于视觉-语言-动作模型

Wenxuan Song, Han Zhao, Fuhao Li, Ziyang Zhou, Xi Wang, Jing Lyu, Pengxiang Ding, Yan Wang, Donglin Wang, Haoang Li

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Westlake University（西湖大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种方法，通过在参数空间中解耦辅助目标SFT的两个目标，提升通用能力与任务特定动作分布拟合，从而在减少计算开销的同时提高性能。

Towards Backdoor-Based Ownership Verification for Vision-Language-Action Models

面向视觉-语言-动作模型的后门基于所有权验证

Ming Sun, Rui Wang, Xingrui Yu, Lihua Jing, Hangyu Du, Zhenglin Wan, Xu Pan, Ivor Tsang

机构 * Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； School of Cyber Security, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学网络安全学院） ； A*STAR Institute of High Performance Computing (A*STAR IHPC)（新加坡A*STAR高性能计算研究所） ； A*STAR Centre for Frontier AI Research (A*STAR CFAR)（新加坡A*STAR前沿人工智能研究中心） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（南洋理工大学计算机与数据科学学院） ； College of Design and Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学设计与工程学院） ； Department of Computer Science, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机科学系） ； State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing (LIESMARS), Wuhan University（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室（LIESMARS）） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出GuardVLA，首个针对视觉-语言-动作模型的后门基于所有权验证框架，通过在训练中嵌入隐蔽无害的后门水印，实现可靠的模型所有权验证并保持正常任务性能。

ActDistill: General Action-Guided Self-Derived Distillation for Efficient Vision-Language-Action Models

ActDistill: 通用动作引导自衍生蒸馏用于高效视觉-语言-动作模型

Wencheng Ye, Tianshi Wang, Lei Zhu, Fengling Li, Guoli Yang, Hengtao Shen

机构 * School of Computer Science and Technology, Tongji University（同济大学计算机科学与技术学院） ； University of Technology Sydney（悉尼科技大学） ； Advanced Institute of Big Data（大数据先进研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出ActDistill框架，通过动作先验引导知识迁移与模型压缩，实现高效视觉-语言-动作模型。实验表明，该方法在减少50%计算量的同时，性能可与全规模模型相比或更优。

Uncovering Linguistic Fragility in Vision-Language-Action Models via Diversity-Aware Red Teaming

通过多样性感知的红队行动揭示视觉-语言-动作模型中的语言脆弱性

Baoshun Tong, Haoran He, Ling Pan, Yang Liu, Liang Lin

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出DAERT框架，通过评估统一策略生成多样化挑战性指令，揭示VLA模型在语言变化下的脆弱性，实验显示任务成功率从93.33%降至5.85%。

Red-Teaming Vision-Language-Action Models via Quality Diversity Prompt Generation for Robust Robot Policies

通过质量多样性提示生成实现视觉-语言-动作模型的红队测试以获得鲁棒的机器人策略

Siddharth Srikanth, Freddie Liang, Ya-Chuan Hsu, Varun Bhatt, Shihan Zhao, Henry Chen, Bryon Tjanaka, Minjune Hwang, Akanksha Saran, Daniel Seita, Aaquib Tabrez, Stefanos Nikolaidis

机构 * Thomas Lord Department of Computer Science, University of Southern California（南加州大学托马斯·洛德计算机科学系） ； Sony AI（索尼AI） ； Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University（康奈尔大学西布利机械与航空航天工程学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出Q-DIG方法，通过生成多样化且相关的语言指令来发现VLA模型的漏洞，提升机器人策略的鲁棒性。

Tex3D: Objects as Attack Surfaces via Adversarial 3D Textures for Vision-Language-Action Models

Tex3D: 通过对抗性3D纹理将物体作为攻击面用于视觉-语言-动作模型

Jiawei Chen, Simin Huang, Jiawei Du, Shuaihang Chen, Yu Tian, Mingjie Wei, Chao Yu, Zhaoxia Yin

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； CFAR, A*STAR, Singapore（新加坡科技研究局CFAR） ； Tsinghua University（清华大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出Tex3D框架，通过对抗性3D纹理攻击视觉-语言-动作模型，揭示其在物理环境中面临的关键漏洞，展示了在仿真和真实机器人任务中显著降低模型性能的实验结果。

StreamingVLA: Streaming Vision-Language-Action Model with Action Flow Matching and Adaptive Early Observation

StreamingVLA: 流式视觉-语言-动作模型与动作流匹配及自适应早期观察

Yiran Shi, Dongqi Guo, Tianchen Zhao, Feng Gao, Liangzhi Shi, Chao Yu, ZhiJian Mo, Qihua Xiao, XiaoShuai Peng, Qingmin Liao, Yu Wang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Lenovo Group Ltd.（联想集团有限公司） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出StreamingVLA模型，通过异步并行化视觉-语言-动作阶段，减少延迟和中断，实现2.4倍的延迟提升和6.5倍的执行中断减少。

Xiaomi-Robotics-0: An Open-Sourced Vision-Language-Action Model with Real-Time Execution

Xiaomi-Robotics-0：一个具有实时执行能力的开源视觉-语言-动作模型

Rui Cai, Jun Guo, Xinze He, Piaopiao Jin, Jie Li, Bingxuan Lin, Futeng Liu, Wei Liu, Fei Ma, Kun Ma, Feng Qiu, Heng Qu, Yifei Su, Qiao Sun, Dong Wang, Donghao Wang, Yunhong Wang, Rujie Wu, Diyun Xiang, Yu Yang, Hangjun Ye, Yuan Zhang, Quanyun Zhou

机构 * Xiaomi Robotics（小米机器人） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出Xiaomi-Robotics-0，通过精心设计的训练配方和部署策略，实现了高效且流畅的实时执行。模型在大规模跨体机器人轨迹和视觉语言数据上预训练，支持广泛的动作生成能力，并在真实机器人任务中表现出色。

Comments Project page: https://xiaomi-robotics-0.github.io

Towards Practical World Model-based Reinforcement Learning for Vision-Language-Action Models

面向视觉-语言-动作模型的实用世界模型强化学习

Zhilong Zhang, Haoxiang Ren, Yihao Sun, Yifei Sheng, Haonan Wang, Haoxin Lin, Zhichao Wu, Pierre-Luc Bacon, Yang Yu

机构 * National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University, Nanjing, China（新型软件技术国家实验室，南京大学，南京，中国） ； School of Artificial Intelligence, Nanjing University, Nanjing, China（人工智能学院，南京大学，南京，中国） ； Mila - Quebec AI Institute（魁北克AI研究所） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出VLA-MBPO框架，解决视觉-语言-动作模型在强化学习中的世界建模、多视角一致性及稀疏奖励下的误差累积问题，提升策略性能和样本效率。

From Inference Efficiency to Embodied Efficiency: Revisiting Efficiency Metrics for Vision-Language-Action Models

从推理效率到具身效率：重新审视视觉-语言-动作模型的效率指标

Zhuofan Li, Hongkun Yang, Zhenyang Chen, Yangxuan Chen, Yingyan, Lin, Chaojian Li

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港理工大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文重新审视视觉-语言-动作模型的效率指标，发现传统参数、FLOPs或token解码吞吐量无法反映机器人平台的实际表现，提出具身效率指标如任务完成时间、轨迹平滑度等，揭示传统方法在具身效率上的不足。