VLA / 视觉-语言-动作模型

Understanding Asynchronous Inference Methods for Vision-Language-Action Models

理解面向视觉-语言-动作模型的异步推理方法

Ayoub Agouzoul

机构 * École polytechnique Systems Group, ETH Zürich（瑞士联邦理工学院系统组，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文系统比较了四种异步推理方法，评估了其在不同延迟下的性能，发现A2C2在Kinetix上表现最佳，TT-RTC在LIBERO上最稳健，IT-RTC在低延迟下表现良好但高延迟下下降，VLASH在低延迟与高延迟之间存在权衡。

AsyncVLA: Asynchronous Flow Matching for Vision-Language-Action Models

AsyncVLA: 视觉-语言-动作模型中的异步流匹配

Yuhua Jiang, Shuang Cheng, Yan Ding, Feifei Gao, Biqing Qi

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Lumos Robotics（Lumos机器人） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出AsyncVLA，一种引入异步流匹配的视觉-语言-动作模型框架，通过非均匀时间调度和自修正机制提升长周期任务的稳定性与效率。

OG-VLA: Orthographic Image Generation for 3D-Aware Vision-Language Action Model

Ishika Singh, Ankit Goyal, Stan Birchfield, Dieter Fox, Animesh Garg, Valts Blukis

机构 * University of Southern California（美国南加州大学） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,abstract)；action model(title,abstract)；vision language action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments 13 pages

villa-X: Enhancing Latent Action Modeling in Vision-Language-Action Models

Xiaoyu Chen, Hangxing Wei, Pushi Zhang, Chuheng Zhang, Kaixin Wang, Yanjiang Guo, Rushuai Yang, Yucen Wang, Xinquan Xiao, Li Zhao, Jianyu Chen, Jiang Bian

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Project page: https://aka.ms/villa-x

ChatVLA: Unified Multimodal Understanding and Robot Control with Vision-Language-Action Model

Zhongyi Zhou, Yichen Zhu, Minjie Zhu, Junjie Wen, Ning Liu, Zhiyuan Xu, Weibin Meng, Ran Cheng, Yaxin Peng, Chaomin Shen, Feifei Feng

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

3D-VLA: A 3D Vision-Language-Action Generative World Model

Haoyu Zhen, Xiaowen Qiu, Peihao Chen, Jincheng Yang, Xin Yan, Yilun Du, Yining Hong, Chuang Gan

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；VLA(title,abstract)；embodied foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments Project page: https://vis-www.cs.umass.edu/3dvla/

RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control

Anthony Brohan, Noah Brown, Justice Carbajal, Yevgen Chebotar, Xi Chen, Krzysztof Choromanski, Tianli Ding, Danny Driess, Avinava Dubey, Chelsea Finn, Pete Florence, Chuyuan Fu, Montse Gonzalez Arenas, Keerthana Gopalakrishnan, Kehang Han, Karol Hausman, Alexander Herzog, Jasmine Hsu, Brian Ichter, Alex Irpan, Nikhil Joshi, Ryan Julian, Dmitry Kalashnikov, Yuheng Kuang, Isabel Leal, Lisa Lee, Tsang-Wei Edward Lee, Sergey Levine, Yao Lu, Henryk Michalewski, Igor Mordatch, Karl Pertsch, Kanishka Rao, Krista Reymann, Michael Ryoo, Grecia Salazar, Pannag Sanketi, Pierre Sermanet, Jaspiar Singh, Anikait Singh, Radu Soricut, Huong Tran, Vincent Vanhoucke, Quan Vuong, Ayzaan Wahid, Stefan Welker, Paul Wohlhart, Jialin Wu, Fei Xia, Ted Xiao, Peng Xu, Sichun Xu, Tianhe Yu, Brianna Zitkovich

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Website: https://robotics-transformer.github.io/

Per-Group Error, Not Total MSE: Fine-Tuning Vision-Language-Action Models for 11-DoF Mobile Manipulation

分组误差而非总MSE：微调视觉-语言-动作模型用于11自由度移动操作

Pau Montagut Bofi, Mario García Blasco, Tessa Pulli, Markus Vincze

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对异构关节空间的移动操作器微调视觉-语言-动作模型时，发现总MSE最低的检查点并非实际表现最佳，提出以分组误差作为更可靠的检查点选择指标。

Comments 4 pages, 3 figures, 3 tables. Accepted as poster at ICRA 2026 Workshop "From Data to Decisions: VLA Pipelines for Real Robots". Code: [https://github.com/paumontagut/per-group-mse-vla](https://github.com/paumontagut/per-group-mse-vla)

Hierarchical Vision Language Action Model Using Success and Failure Demonstrations

基于成功与失败示范的分层视觉语言行动模型

Jeongeun Park, Jihwan Yoon, Byungwoo Jeon, Juhan Park, Jinwoo Shin, Namhoon Cho, Kyungjae Lee, Sangdoo Yun, Sungjoon Choi

机构 * Department of Artificial Intelligence, Korea University（韩国大学人工智能系） ； Kim Jaechul Graduate School of AI, KAIST（金在拙人工智能研究生院，韩国科学技术院） ； Department of Aerospace Engineering, Seoul National University（首尔国立大学航空航天工程系） ； Departmnet of Statistics, Korea University（韩国大学统计系） ； NAVER AI Lab（NAVER人工智能实验室） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；vision language action(title)；VLA(abstract,comments)；vision-language-action(abstract)

AI总结 VINE通过分层强化学习框架，利用失败数据提升视觉语言行动模型的鲁棒性和执行能力。

Comments https://vine-vla.github.io/

SAFE: Multitask Failure Detection for Vision-Language-Action Models

Qiao Gu, Yuanliang Ju, Shengxiang Sun, Igor Gilitschenski, Haruki Nishimura, Masha Itkina, Florian Shkurti

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； UofT Robotics Institute（UofT机器人研究所） ； Vector Institute（向量研究所） ； Toyota Research Institute（丰田研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；VLA(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments NeurIPS 2025 camera ready. Project Page: https://vla-safe.github.io/

Route by Kinematics, Act by Observation: Kinematics-Supervised Expert Routing in MoE-Augmented VLA

基于运动学的路由、基于观测的执行：MoE增强视觉-语言智能体（VLA）中的运动学监督专家路由

Tianhang Yang, Yanze Zheng, Junjie Wang, Wei-Bin Kou, Ruotong Li, Yujiu Yang

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对MoE增强VLA的专家路由问题，提出KinRT方法，通过运动学聚类监督路由器训练，在两个平台上验证其性能优于现有模型，相关代码与平台将开源。

Comments 9 pages

GigaBrain-0.7: Scaling Embodied Foundation Models to Emergent Capabilities with a Three-System Architecture

GigaBrain-0.7：采用三系统架构扩展具身基础模型以获得涌现能力

GigaBrain Team, Angen Ye, Axiang Sun, Can Jin, Chenxi Cheng, Chong Shi, Dengke Shang, Dingqian Zhang, Guan Huang, Guangqiang Wang, Guangqing Ding, Guo Li, Hangcong Li, Hengyu Zhong, Hongtao Lu, Jianbo Qin, Jiming Mao, Jing Zhu, Jindi Lv, Jingzhi Cui, Junjie Xie, Junyi Bao, Kai Liu, Lei Yuan, Limin Long, Lv Feng, Mingming Yu, Peng Li, Pengfei Yi, Qi Li, Qianli Zhang, Qingfang Li, Qitang Hu, Rui Zhang, Shaoyan Sun, Shibo Sun, Shiying Duan, Tenghui Chen, Tianze Liu, Weijie Ke, Wenyao Xue, Xiaofeng Wang, Xiaoyu Tian, Xinyu Liu, Xinze Chen, Yang Wang, Yankai Wang, Yejun Zeng, Yifan Li, Yifei Nie, Yilong Li, Yilong Liu, Yongchao Feng, Yumeng Wang, Yun Ye, Zhichao Liu, Ziheng He, Zonghai Yang, Zheng Zhu

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；embodied foundation model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对VLA模型泛化不足问题，提出三系统架构的GigaBrain-0.7具身基础模型，扩展至37000小时异质具身数据，实现零样本等能力显著提升，将开源代码与权重。

Comments https://gigaai.cc/blog/gigabrain07

Decoding Task Progress from VLA Representations

从视觉-语言-动作模型（VLA）表征中解码任务进度

Atiksh Bhardwaj, Edward Weiyi Duan, Prithwish Dan, Wei-Chiu Ma, Preston Culbertson

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究利用机制可解释性探究VLA的π₀.₅残差流，发现任务进度可从激活值线性读取，基于此构建的探测器可作为无标签OOD检测器，性能接近最先进方法，为监控部署的视觉运动策略提供轻量可解释路径。

CrossTracer: Cross-Embodiment Navigation via VLA Model Reasoning and Trace Residuals Adapting

CrossTracer：基于VLA模型推理与轨迹残差自适应的跨 embodiments 导航

Yao Wang, Siyuan Wang, Zhirui Sun, Wenzheng Chi, Liang Lin, Jiankun Wang, Wenjun Xu

机构 * Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Innovation Investment Research Institute（创新投资研究院） ； Soochow University（苏州大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出跨 embodiment 导航框架 CrossTracer，通过 VL-Tracer 和 CE-Adapter 优化轨迹，在 NaviTrace 基准得分 45.68，优于 Gemini-2.5-Pro，实际部署于轮式、腿式机器人效果良好。

OC-VLA++: Monocular Geometry-Guided Cross-View Consistency for Viewpoint-Robust Robotic Manipulation

OC-VLA++：用于视点鲁棒机器人操作的单目几何引导跨视图一致性

Tianyi Zhang, Ziyang Gong, Zhenjie Yang, Zhe Qian, Haonan Duan

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对相机覆盖有限时机器人操作的视点泛化问题，提出OC-VLA++模型，通过几何引导的配对视图监督和跨视图动作等变目标提升未见视点泛化能力，性能优于原模型。

Do World Action Models Generalize Better than VLAs? A Robustness Study

世界动作模型是否比视觉语言动作模型表现更好？一项鲁棒性研究

Zhanguang Zhang, Zhiyuan Li, Behnam Rahmati, Rui Heng Yang, Yintao Ma, Amir Rasouli, Sajjad Pakdamansavoji, Yangzheng Wu, Lingfeng Zhang, Tongtong Cao, Feng Wen, Xinyu Wang, Xingyue Quan, Yingxue Zhang

机构 * Huawei Technologies（华为技术有限公司） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；action model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文比较了最新状态的VLA策略和最近发布的WAMs，在不同视觉和语言扰动下评估其性能，发现WAMs在鲁棒性上表现更强，而VLA需要大量训练数据和多样化学习目标。

RouterVLA: Budgeted Commissioning and Expert Onboarding for Growing VLA Pools

RouterVLA：将冒烟测试转化为异构VLA选择的监督信号

Xingyu Ren, Chugang Yi, Youran Sun

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学 College Park 分校） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RouterVLA方法，利用预部署评估的冒烟测试记录来监督异构VLA策略的选择，通过结果分离的交叉拟合和透明规则，在LIBERO-Plus数据集上将保留集成功率提升14.64个百分点。

Comments v2: revised title, updated author list, restructured the experiments

An Empirical Study on Stage-Information Interfaces for VLA Fine-Tuning

关于VLA微调的阶段信息接口的实证研究

Yingwei Ji

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 研究长期操作中VLA微调的阶段信息接口，通过分段动作注释等方法，在直接微调与延续微调下和GR00T N1.6比较，发现不同接口表示和训练安排下阶段信息对策略成功率影响不同。

Comments 5 pages, 2 figures, 4 tables

KEMO: Event-Driven Keyframe Memory for Long-Horizon Robot Manipulation with VLA Policies

KEMO: 面向长程机器人操作的VLA策略事件驱动关键帧记忆

Yihan Zeng, Minghao Ye, Yiyuan Chen, Yide Shentu, Philipp Wu, Zike Yan, Zhongyu Li

机构 * Hong Kong Embodied AI Lab（香港具身智能实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出KEMO，一种轻量级插件式记忆框架，通过事件驱动选择关键帧并编码为紧凑记忆令牌，结合交叉注意力和门控残差融合，提升VLA策略在长程操作中的任务成功率23.6%。

MemoryWAM: Efficient World Action Modeling with Persistent Memory

MemoryWAM：具有持久记忆的高效世界动作建模

Sizhe Yang, Juncheng Mu, Tianming Wei, Chenhao Lu, Xiaofan Li, Linning Xu, Zhengrong Xue, Zhecheng Yuan, Dahua Lin, Jiangmiao Pang, Huazhe Xu

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；action model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MemoryWAM，通过混合记忆设计和定制注意力机制，在长时域机器人操作任务中实现高效记忆依赖决策，优于现有VLA和WAM基线。

Tri-Info: Generalizable, Interpretable Failure Prediction for VLA Models via Information Theory

Tri-Info: 基于信息论的VLA模型可泛化、可解释的故障预测

Jinghan Yang, Yunchao Zhang, Wang Yuan, Haolun Wan, Jiaming Zhang, Zhengyang Hu, Yanchao Yang

机构 * InfoBodied AI Lab, The University of Hong Kong（香港大学信息具身人工智能实验室） ； HKU Musketeers Foundation Institute of Data Science（香港大学赛马会数据科学研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出Tri-Info方法，通过信息论信号捕捉动作多样性、时间一致性和状态耦合，实现跨架构、环境及仿真到现实的零样本故障检测，准确率达83%。

Steering Autoregressive Vision-Language-Action Policies via Action Token Intervention

通过动作令牌干预引导自回归视觉-语言-动作策略

Jason Chan, Jonathan C. Kao

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Token Steering方法，在推理时通过干预动作令牌空间动态引导VLA模型轨迹生成，无需训练或微调，显著提升家务操作任务成功率。

Comments 9 pages, 5 figures

AIR-VLA+: Decoupling Movement and Manipulation via Cascaded Dual-Action Decoders with Asymmetric MoE for Aerial Robots

AIR-VLA+: 通过级联双动作解码器与非对称MoE解耦空中机器人的移动与操作

Jianli Sun, Bin Tian, Qiyao Zhang, Zijian Liu, Yutong Wang, Zhiyong Cui, Bai Li, Yisheng Lv, Yonglin Tian

机构 * The Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Automation, Beijing Institute of Technology（北京理工大学自动化学院） ； College of Automotive and Energy Engineering, Tongji University（同济大学汽车与能源工程学院） ； School of Transportation Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学交通科学与工程学院） ； Information Science, East China Normal University（华东师范大学信息科学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 针对空中机器人移动与操作在动作尺度、动力学和控制目标上的显著差异，提出级联双动作解码器与非对称MoE架构，实现解耦协调控制，在AIR-VLA基准上取得48.0平均分，任务完成度提升80.2%。

MotionWAM: Towards Foundation World Action Models for Real-Time Humanoid Loco-Manipulation

MotionWAM：迈向实时人形机器人全身操作的基础世界动作模型

Jia Zheng, Teli Ma, Yudong Fan, Zifan Wang, Shuo Yang, Junwei Liang

机构 * Mondo Robotics ； HKUST (GZ)（香港科技大学（广州）） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；action model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MotionWAM，一种实时世界动作模型，通过统一运动潜变量和全身动作令牌，实现单目相机驱动的自主人形机器人全身操作，在真实任务上成功率比VLA基线高30%以上。

FiberTune: Preserving Action-Fiber Visual Residuals in Vision-Language-Action Fine-Tuning

FiberTune: 在视觉-语言-动作微调中保留动作纤维视觉残差

Haihao Lin, Xiangsheng Huang, Xiao Yang, Weibang Zhou, Yiqi Zhang, Bo Yang, Simin Zeng, Jiawei Yang, Zhengyang Wang, Jiahui Du

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Hebei Key Laboratory of Cognitive Intelligence, Xiong’an Institute of Innovation（河北省认知智能重点实验室，雄安创新研究院） ； Hebei University of Technology（河北工业大学） ； Beijing Information Science and Technology University（北京信息科技大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出FiberTune，通过在线动作探针过滤动作预测特征方向，对齐教师视觉残差并正则化有效秩，在六个仿真和实物任务中提升VLA策略性能。

Comments Project page: https://fibertune.github.io/

Robots Need More than VLA and World Models

机器人需要的不仅仅是VLA和世界模型

Elis Karcini, Faisal Mehrban, Quang Nguyen, Mac Schwager, Arash Ajoudani, Cesar Cadena, Jan Peters, Marco Hutter, Haitham Bou-Ammar

机构 * Motoniq.ai ； Stanford University（斯坦福大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； UCL Centre for AI（伦敦大学学院人工智能中心） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文认为机器人通用智能的关键瓶颈不仅是策略学习，还缺乏将非结构化行为数据转化为机器人可用监督的机制，并提出了四种缺失的接口组件。

Towards Long-Lived Robots: Continual Learning VLA Models via Reinforcement Fine-Tuning

迈向长寿命机器人：通过强化微调实现持续学习的VLA模型

Yuan Liu, Haoran Li, Shuai Tian, Yuxing Qin, Yuhui Chen, Yupeng Zheng, Yongzhen Huang, Dongbin Zhao

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出LifeLong-RFT方法，通过整合分块级在线强化学习与多维过程奖励机制，提升VLA模型在多任务学习中的性能，实现持续学习。

SKG-VLA: Scene Knowledge Graph Priors for Structured Scene Semantics and Multimodal Reasoning for Decision Making

SKG-VLA：用于结构化场景语义和决策制定多模态推理的场景知识图谱先验

Zeyu Li, Lei Li

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.AI

AI总结 SKG-VLA通过构建场景知识图谱，提升多模态投诉决策的推理能力与准确性，采用三阶段训练策略注入结构化场景先验。

MAIN-VLA: Modeling Abstraction of Intention and eNvironment for Vision-Language-Action Models

MAIN-VLA: 为视觉语言动作模型建模意图和环境的抽象

Zheyuan Zhou, Liang Du, Zixun Sun, Xiaoyu Zhou, Ruimin Ye, Qihao Chen, Yinda Chen, Lemiao Qiu

机构 * IEG, Tencent（腾讯人工智能实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,abstract)；vision-language-action(title)；action model(title)；分类 cs.CV

AI总结 MAIN-VLA通过建模意图和环境的抽象，提升视觉语言动作模型在复杂动态环境中的决策质量、泛化能力和推理效率。

MuseVLA: An Adaptive Multimodal Sensing Vision-Language-Action Model for Robotic Manipulation

MuseVLA: 一种用于机器人操作的自适应多模态感知视觉-语言-动作模型

Xingyuming Liu, Ruichun Ma, Heyu Guo, Qixiu Li, Qingwen Yang, Lin Luo, Shiqi Jiang, Chenren Xu, Jiaolong Yang, Baining Guo

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MuseVLA模型，通过将传感器作为按需工具集成，实现自适应多模态感知；设计传感器图像统一表示，并引入数据合成流水线，在灵巧手操作任务中平均成功率80.6%，显著优于RGB-only和多模态基线。