VLA / 视觉-语言-动作模型

Explicit Kinematic Guidance from Analytic Concepts for Vision-Language-Action Models

面向视觉-语言-动作模型的来自解析概念的显式运动学引导

Mingyang Sun, Jiude Wei, Xiujian Liang, Qichen He, Donglin Wang, Cewu Lu, Jianhua Sun

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Fudan University（复旦大学） ； Westlake University（西湖大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对视觉-语言-动作模型忽略3D物体结构信息的缺陷，构建概念专家模块生成解析概念，通过双阶段机制提供显式引导，提升了模型的操作成功率与学习效率。

DLAM: Distributional Latent Actions with Temporal Constraints

DLAM：带时间约束的分布隐式动作模型

Zuojin Tang, Feifan Luo, Haoyun Liu, Botai Yuan, Dekang Qi, Ronghan Chen, Yandan Yang, Tong Lin, Xinyuan Chang, Mu Xu, Bin Liu, De Ma, Zhiheng Ma

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 该研究针对VLA模型数据稀缺问题，提出带时间约束的分布隐式动作模型DLAM，通过特定约束优化隐式动力学，提升了视频重建效果及机器人操作任务的策略性能。

CheckVLA: Execution-Time Verification with Action-Conditioned World Model for Long-Horizon Mobile Manipulation

CheckVLA：面向长 horizon 移动操作的基于动作条件世界模型的执行时验证

Yushan Liu, Peibo Sun, Xintao Chao, Zhenyang Yang, Yifan Xie, Lingfeng Zhang, Shoujie Li, Chenyu Tang, Fang Chen, Xiao-Ping Zhang, Wenbo Ding

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CheckVLA 是基于动作条件世界模型的长 horizon 移动操作执行时验证方法，在 RoboCasa365 上其平均成功率比定期重规划提升 8.5 个百分点，且及时召回率显著优于仅观测及动作打乱的对照方法。

CG-World: A Large-Scale World-State Dataset and Protocol for World Models

CG-World：面向世界模型的大规模世界状态数据集与协议

Yiming Cai, Fangjie Yu, Meiqing Yu, Ziyue Shi, Pengfei Yuan, Yong Guo

专题命中 数据集与评测 ：vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 CG-World是源自工业计算机图形流水线的大规模世界状态数据集，含约85万时间对齐片段，支持干预学习与反事实推理，经评估可为世界模型相关任务提供结构化监督，拟打造共享数据基础设施。