VLA / 视觉-语言-动作模型

Force Generative Imitation Learning: Bridging Position Trajectory and Force Commands through Control Technique

力生成模仿学习：通过控制技术弥合位置轨迹与力命令之间的鸿沟

Hiroshi Sato, Sho Sakaino, Toshiaki Tsuji

机构 * Graduate School of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba（东京大学系统与信息工程研究生院） ； Graduate School of Science and Engineering, Saitama University（埼玉大学科学与工程研究生院） ； Department of Intelligent Interaction Technologies, Institute of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba（东京大学系统与信息工程研究所智能交互技术系） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：vision-language-action(abstract)；VLA(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种力生成模型，通过无记忆反馈控制机制提升机器人在未见过位置轨迹下的力命令生成能力，以改善现实任务中的泛化性能。

Comments Accepted for IEEE Access