VLA / 视觉-语言-动作模型

What Can RL Bring to VLA Generalization? An Empirical Study

RL能为VLA泛化带来什么？一项实证研究

Jijia Liu, Feng Gao, Bingwen Wei, Xinlei Chen, Qingmin Liao, Yi Wu, Chao Yu, Yu Wang

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Institute for Interdisciplinary Information Sciences, Tsinghua University（清华大学交叉信息研究院） ； Department of Electronic Engineering, Tsinghua University（清华大学电子工程系） 纠错

专题命中 部署与泛化 ：VLA(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究通过实证分析发现，PPO在提升VLA的语义理解和执行鲁棒性方面优于SFT，同时保持视觉鲁棒性，为VLA泛化提供了有效的方法。

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