机器人 / 具身智能

Fractional-order Modeling for Nonlinear Soft Actuators via Particle Swarm Optimization

通过粒子群优化进行非线性软执行器的分数阶建模

Wu-Te Yang, Masayoshi Tomizuka

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, MSC Lab（机械工程系，加州大学伯克利分校，MSC实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于分数阶微分方程和粒子群优化的软执行器建模方法，实现高精度动态行为建模，提升预测性能和系统设计的适应性。

Comments 6 pages, 4 figures

Design of a Polymer-based Steerable Cannula for Neurosurgical Applications

基于聚合物的可操控导管设计用于神经外科应用

Nidhi Malhotra, Amber K. Rothe, Revanth Konda, Jaydev P. Desai

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于聚酰亚胺的激光微加工技术，用于制造可操控的神经外科导管，以提高手术灵活性和安全性。

Comments Presented at the 14th Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery (CRAS 2025)

Fast and Continual Learning for Hybrid Control Policies using Generalized Benders Decomposition

基于广义弯折分解的混合控制策略快速持续学习方法

Xuan Lin

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于广义弯折分解的混合MPC求解器，通过在线存储切割平面和稀疏性利用提升求解速度，验证了其在机器人控制任务中的有效性。

Comments This paper has been withdrawn by the author. It has been superseded by a significantly updated version available at arXiv:2406.00780

Optimizing Multi-Tier Supply Chain Ordering with a Hybrid Liquid Neural Network and Extreme Gradient Boosting Model

优化多级供应链订货的混合液态神经网络与极梯度提升模型

Chunan Tong

机构 * University of Maryland, College Park（马里兰大学学院 park） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出混合液态神经网络与极梯度提升模型，用于优化多级供应链订货，以提高效率和盈利能力。

FractalCloud: A Fractal-Inspired Architecture for Efficient Large-Scale Point Cloud Processing

FractalCloud: 一种受分形启发的高效大规模点云处理架构

Yuzhe Fu, Changchun Zhou, Hancheng Ye, Bowen Duan, Qiyu Huang, Chiyue Wei, Cong Guo, Hai "Helen'' Li, Yiran Chen

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 FractalCloud通过分形启发的架构实现高效大规模点云处理，显著提升速度与能效。

Comments Accepted for publication in HPCA2026. Codes are released at https://github.com/Yuzhe-Fu/FractalCloud

Reachability-Guaranteed Optimal Control for the Interception of Dynamic Targets under Uncertainty

在不确定性环境下保证可达性的最优控制用于动态目标拦截

Tommaso Faraci, Roberto Lampariello

机构 * German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种在不确定性环境下保证可达性的最优控制方法，用于确保动态目标拦截的鲁棒性和可行性。

Journal ref 2025 European Control Conference (ECC), Thessaloniki, Greece, 2025, pp. 2824-2831

Making Robots Play by the Rules: The ROS 2 CLIPS-Executive

让机器人遵守规则：ROS 2 CLIPS-Executive

Tarik Viehmann, Daniel Swoboda, Samridhi Kalra, Himanshu Grover, Gerhard Lakemeyer

机构 * Knowledge-Based Systems Group, RWTH Aachen University（基于知识的系统组，亚琛RWTH大学） ； Chair of Machine Learning and Reasoning (i6), RWTH Aachen University（机器学习与推理（i6）教授席位，亚琛RWTH大学） ； MASCOR Institute, FH Aachen University of Applied Sciences（MASCOR研究所，亚琛应用科学大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出将CLIPS规则引擎整合到ROS 2中，以提升机器人自主协调能力，并展示了基于PDDL的规划框架整合方案。

Regret Lower Bounds for Decentralized Multi-Agent Stochastic Shortest Path Problems

去中心化多智能体随机最短路径问题的遗憾下界

Utkarsh U. Chavan, Prashant Trivedi, Nandyala Hemachandra

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Indian Institute of Technology Bombay（孟买印度理工学院） ； School of Computer Science（计算机科学学院） ； University of Petroleum and Energy Studies（石油与能源研究大学） ； Industrial Engineering and Operations Research（工业工程与运筹学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究了去中心化多智能体随机最短路径问题，通过线性函数逼近提出首个遗憾下界，揭示了该问题的学习难度。

Comments To appear in 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

Architecting Large Action Models for Human-in-the-Loop Intelligent Robots

为具有人类在环的智能机器人构建大型动作模型

Kanisorn Sangchai, Methasit Boonpun, Withawin Kraipetchara, Paulo Garcia

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过整合符号方法与现成模型构建可验证的神经符号智能机器人动作模型，以提升可靠性和可解释性。

MagicSkin: Balancing Marker and Markerless Modes in Vision-Based Tactile Sensors with a Translucent Skin

MagicSkin: 通过透明皮肤平衡标记与无标记模式在基于视觉的触觉传感器中的应用

Oluwatimilehin Tijani, Zhuo Chen, Jiankang Deng, Shan Luo

机构 * Robot Perception Lab, Centre for Robotics Research, Department of Engineering, King’s College London（机器人感知实验室，机器人研究研究中心，工程系，伦敦国王学院） ； Imperial College London（帝国理工学院伦敦校区） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MagicSkin通过半透明标记平衡标记与无标记模式，提升触觉传感器在物体分类、纹理识别和力预测中的性能。

Comments Submitted to ICRA2026

Beyond Model Jailbreak: Systematic Dissection of the "Ten DeadlySins" in Embodied Intelligence

超越模型劫持：具身智能中的“十大致命罪恶”系统性分析

Yuhang Huang, Junchao Li, Boyang Ma, Xuelong Dai, Minghui Xu, Kaidi Xu, Yue Zhang, Jianping Wang, Xiuzhen Cheng

机构 * Shandong University（山东大学） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究首次系统分析了具身智能平台的十大安全漏洞，揭示了跨层安全弱点，提出了构建稳健具身系统的建议。

Representation Learning for Point Cloud Understanding

点云理解的表示学习

Siming Yan

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出整合预训练2D模型以提升3D点云理解的方法，通过自监督学习和迁移学习改进点云表示学习。

Comments 181 pages

Towards an AI Fluid Scientist: LLM-Powered Scientific Discovery in Experimental Fluid Mechanics

迈向人工智能流体科学家：基于LLM的实验流体力学中的科学发现

Haodong Feng, Lugang Ye, Dixia Fan

机构 * Westlake University（西湖大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于LLM的AI流体科学家框架，实现自主实验流程，提升流体力学研究效率。

Active Visual Perception: Opportunities and Challenges

主动视觉感知：机遇与挑战

Yian Li, Xiaoyu Guo, Hao Zhang, Shuiwang Li, Xiaowei Dai

机构 * College of Computer Science and Engineering, Guilin University of Technology（桂林理工大学计算机科学与工程学院） ； New Engineering Industry College, Putian University（莆田大学新工程产业学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文探讨了主动视觉感知在复杂环境中的应用与挑战，分析了其在机器人、自动驾驶等领域的潜力及面临的实时处理与多模态整合问题。

KALIKO: Kalman-Implicit Koopman Operator Learning For Prediction of Nonlinear Dynamical Systems

KALIKO：基于卡尔曼隐式Koopman算子的学习用于非线性动力系统预测

Albert H. Li, Ivan Dario Jimenez Rodriguez, Joel W. Burdick, Yisong Yue, Aaron D. Ames

机构 * Caltech（加州理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 KALIKO通过卡尔曼滤波隐式学习高维非线性动态系统，实现高精度预测与稳定控制。

Repeated Robot-Assisted Unilateral Stiffness Perturbations Result in Significant Aftereffects Relevant to Post-Stroke Gait Rehabilitation

重复的机器人辅助单侧刚性扰动会产生显著的后效应，与中风后步态康复相关

Vaughn Chambers, Panagiotis Artemiadis

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过重复单侧刚性扰动的机器人辅助疗法，以改善中风后步态问题。

Vision-based FDM Printing for Fabricating Airtight Soft Actuators

基于视觉的FDM打印用于制造密封软执行器

Yijia Wu, Zilin Dai, Haotian Liu, Lehong Wang, Markus P. Nemitz

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute（机器人工程系，沃斯特理工学院） ； Department of Computer Science, Worcester Polytechnic Institute（计算机科学系，沃斯特理工学院） ； Department of Mechanical and Materials Engineering, Worcester Polytechnic Institute（机械与材料工程系，沃斯特理工学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Worcester Polytechnic Institute（电气与计算机工程系，沃斯特理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于视觉的FDM打印方法，通过摄像头监控和纠正打印缺陷，提升气动执行器的密封性，无需调整打印参数。

Comments 6 pages, 7 figures, Accepted at IEEE RoboSoft conference 2024, San Diego CA

Accelerating Probabilistic Response-Time Analysis: Revised Critical Instant and Optimized Convolution

加速概率响应时间分析：修订的临界瞬间和优化卷积

Hiroto Takahashi, Atsushi Yano, Takuya Azumi

机构 * Academic Association (Graduate School of Science and Engineering), Saitama University（埼玉大学学术协会） ； TIER IV Inc., Japan（TIER IV公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种优化卷积方法，通过改进合并顺序来加速概率响应时间分析，有效提升了计算效率并保持了准确的最坏情况死期失败概率估计。

Comments 8 pages, 5 figures. Proceedings of APRIS2025

Journal ref Proceedings of 8th Asia Pacific Conference on Robot IoT System Development and Platform (APRIS2025), 2025, pp. 1-8

CC-FMO: Camera-Conditioned Zero-Shot Single Image to 3D Scene Generation with Foundation Model Orchestration

CC-FMO：基于相机的零样本单图像到3D场景生成与基础模型协调

Boshi Tang, Henry Zheng, Rui Huang, Gao Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CC-FMO通过结合语义感知和结构化潜在表示，实现基于相机的零样本单图像到3D场景生成，提升场景连贯性和实例保真度。

Robust Phase-Shifting Profilometry for Arbitrary Motion

鲁棒的任意运动相位移 profilometry

Geyou Zhang, Kai Liu, Ao Li, Ce Zhu

机构 * School of Information and Communication Engineering, University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学信息与通信工程学院） ； College of Electrical Engineering, Sichuan University（四川大学电气工程学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种鲁棒的任意运动相位移 profilometry 方法，能够有效补偿复杂运动场景中的运动误差，提升 3D 重建精度。

A Neuro-inspired Theory of Joint Human-Swarm Interaction

一种神经启发的群体人类交互理论

Jonas D. Hasbach, Maren Bennewitz

机构 * Department of Human-Machine-Systems, Fraunhofer FKIE（人机系统部门，弗劳恩霍夫FKIE研究所） ； Humanoid Robots Lab, Computer Science, University of Bonn（人形机器人实验室，计算机科学，波恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种神经启发的群体人类交互理论，旨在为人类-群体循环设计提供理论支持。

Comments ICRA Workshop on Human-Swarm Interaction 2020

"Why the face?": Exploring Robot Error Detection Using Instrumented Bystander Reactions

为何是面孔？

Maria Teresa Parreira, Ruidong Zhang, Sukruth Gowdru Lingaraju, Alexandra Bremers, Xuanyu Fang, Adolfo Ramirez-Aristizabal, Manaswi Saha, Michael Kuniavsky, Cheng Zhang, Wendy Ju

机构 * Cornell University, Cornell Tech（康奈尔大学，康奈尔科技） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Accenture Labs（埃森哲实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过颈部装置捕捉面部表情，开发NeckNet-18模型实现机器人错误检测，提升社交互动能力。

An adaptive experience-based discrete genetic algorithm for multi-trip picking robot task scheduling in smart orchards

一种用于智能果园多任务采摘机器人任务调度的自适应经验型离散遗传算法

Peng Chen, Jing Liangb, Kang-Jia Qiao, Hui Song, Cai-Tong Yue, Kun-Jie Yu, Ponnuthurai Nagaratnam Suganthan, Witold Pedrycz

机构 * School of Electrical and Information Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450007, China（电气与信息工程学院，郑州大学） ； School of Electrical Engineering and Automation, Henan Institute of Technology, Xinxiang 453003, China（电气工程与自动化学院，河南理工大学） ； School of Engineering, RMIT University, Melbourne, VIC, 3000, Australia（工程学院，皇家墨尔本理工大学） ； Longmen Laboratory, Luoyang 471000, China（洛阳长门实验室） ； KINDI Center for Computing Research, College of Engineering, Qatar University, Doha, Qatar（计算研究KINDI中心，工程学院，卡塔尔大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Alberta, Edmonton, Canada（电气与计算机工程系，阿尔伯塔大学） ； Systems Research Institute of the Polish Academy of Sciences, Warsaw, Poland（波兰科学院系统研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种自适应经验型离散遗传算法，用于解决智能果园多任务采摘机器人任务调度问题，通过三种创新方法提升调度效率。

Design, modelling and experimental validation of bipenniform shape memory alloy-based linear actuator integrable with hydraulic stroke amplification mechanism

双笔形形状记忆合金基线性执行器的设计、建模与实验验证及与液压冲程放大机构的集成

Kanhaiya Lal Chaurasiya, Ruchira Kumar Pradhan, Yashaswi Sinha, Shivam Gupta, Ujjain Kumar Bidila, Digambar Killedar, Kapil Das Sahu, Bishakh Bhattacharya

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种基于双笔形结构的SMA线性执行器，结合液压放大机制，实现高力高冲程应用，具有高功率-重量比和显著成本节约。

Closed-Loop Magnetic Control of Medical Soft Continuum Robots for Deflection

闭环磁控医疗软连续机器人用于偏转

Zhiwei Wu, Jinhui Zhang

机构 * School of Automation, Beijing Institute of Technology（自动化学院，北京理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于磁控的软连续机器人闭环偏转控制方法，通过建立微分运动学模型和准静态控制框架，实现了高精度和低误差的轨迹跟踪性能。

SegSplat: Feed-forward Gaussian Splatting and Open-Set Semantic Segmentation

SegSplat: 用于快速前馈3D重建与丰富开放词汇语义理解的框架

Peter Siegel, Federico Tombari, Marc Pollefeys, Daniel Barath

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Google（谷歌） ； Microsoft（微软） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SegSplat通过单次传递实现高效3D重建与开放集语义分割，无需每场景优化。

Robot joint characterisation and control using a magneto-optical rotary encoder

使用磁光旋转编码器进行机器人关节特性和控制

Yunlong Guo, John Canning, Zenon Chaczko, Gang-Ding Peng

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于磁光效应的旋转编码器，用于高精度机器人关节特性检测与控制，具有高扫速和高分辨率的特性。

GeoSceneGraph: Geometric Scene Graph Diffusion Model for Text-guided 3D Indoor Scene Synthesis

Antonio Ruiz, Tao Wu, Andrew Melnik, Qing Cheng, Xuqin Wang, Lu Liu, Yongliang Wang, Yanfeng Zhang, Helge Ritter

机构 * Huawei Technologies（华为技术有限公司） ； Center for Cognitive Interaction Technology (CITEC), Bielefeld University（认知交互技术中心（CITEC），比勒菲尔德大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

Software Engineering for Collective Cyber-Physical Ecosystems

Roberto Casadei, Gianluca Aguzzi, Giorgio Audrito, Ferruccio Damiani, Danilo Pianini, Giordano Scarso, Gianluca Torta, Mirko Viroli

机构 * Università di Bologna（博洛尼亚大学） ； Università di Torino（托里尼大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

Comments 12 pages, 2 figures, Accepted for presentation at the International Workshop on Software Engineering in 2030, November 2024, Puerto Galinas (Brazil)

Journal ref ACM Transactions on Software Engineering and Methodology, Vol. 34, Iss. 5, Article No. 153, Pages 1-40, 2025

STATIC : Surface Temporal Affine for TIme Consistency in Video Monocular Depth Estimation

Sunghun Yang, Minhyeok Lee, Suhwan Cho, Jungho Lee, Sangyoun Lee

机构 * Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV