机器人 / 具身智能

SAGE: Scene Graph-Aware Guidance and Execution for Long-Horizon Manipulation Tasks

Jialiang Li, Wenzheng Wu, Gaojing Zhang, Yifan Han, Wenzhao Lian

机构 * School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； University of Sussex（Sussex大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Speech to Reality: On-Demand Production using Natural Language, 3D Generative AI, and Discrete Robotic Assembly

Alexander Htet Kyaw, Miana Smith, Se Hwan Jeon, Neil Gershenfeld

机构 * Computer Science and Artificial Intelligence Lab（计算机科学与人工智能实验室） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Center for Bits and Atoms（比特与原子中心） ； Department of Mechanical Engineering（机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 12 Pages, 12 Figures, Association of Computing Machinery (ACM) Symposium on Computational Fabrication (SCF 25),

Journal ref In Proceedings of the ACM Symposium on Computational Fabrication (SCF 25), November 20 21, 2025, Cambridge, MA, USA. ACM, New York, NY, USA

VMGNet: A Low Computational Complexity Robotic Grasping Network Based on VMamba with Multi-Scale Feature Fusion

Yuhao Jin, Qizhong Gao, Xiaohui Zhu, Yong Yue, Eng Gee Lim, Yuqing Chen, Prudence Wong, Yijie Chu

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This work is part of ongoing research, and we are further developing new techniques based on these results. To avoid premature disclosure of incomplete content, we request withdrawal of the current version and will resubmit once the study is more complete

Morphologically Symmetric Reinforcement Learning for Ambidextrous Bimanual Manipulation

Zechu Li, Yufeng Jin, Daniel Ordonez Apraez, Claudio Semini, Puze Liu, Georgia Chalvatzaki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Prompt-to-Product: Generative Assembly via Bimanual Manipulation

Ruixuan Liu, Philip Huang, Ava Pun, Kangle Deng, Shobhit Aggarwal, Kevin Tang, Michelle Liu, Deva Ramanan, Jun-Yan Zhu, Jiaoyang Li, Changliu Liu

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 12 pages, 10 figures, 2 tables

Planning-Query-Guided Model Generation for Model-Based Deformable Object Manipulation

Alex LaGrassa, Zixuan Huang, Dmitry Berenson, Oliver Kroemer

机构 * Department of Computer Science, Stevens Institute of Technology（斯蒂文斯理工学院计算机科学系） ； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人学系） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 9 pages, 7 figures

Enhancing Reusability of Learned Skills for Robot Manipulation via Gaze Information and Motion Bottlenecks

Ryo Takizawa, Izumi Karino, Koki Nakagawa, Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, Mechano-Informatics Department, The University of Tokyo（信息科学与技术研究生学校，机械信息学系，东京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

SafeBimanual: Diffusion-based Trajectory Optimization for Safe Bimanual Manipulation

Haoyuan Deng, Wenkai Guo, Qianzhun Wang, Zhenyu Wu, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project website is at: https://denghaoyuan123.github.io/SafeBimanip/

Exploiting Policy Idling for Dexterous Manipulation

Annie S. Chen, Philemon Brakel, Antonia Bronars, Annie Xie, Sandy Huang, Oliver Groth, Maria Bauza, Markus Wulfmeier, Nicolas Heess, Dushyant Rao

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments A similar version to this paper was accepted at IROS 2025

Vibration-Based Energy Metric for Restoring Needle Alignment in Autonomous Robotic Ultrasound

Zhongyu Chen, Chenyang Li, Xuesong Li, Dianye Huang, Zhongliang Jiang, Stefanie Speidel, Xiangyu Chu, K. W. Samuel Au

机构 * Multi-scale Medical Research Center（多尺度医学研究中心） ； Department of Translational Surgical Oncology（转化外科肿瘤学系） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Centre for Tactile Internet with Human-in-the-Loop（人机协同触觉互联网中心） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； TUD Dresden University of Technology（德累斯顿技术大学） ； Federal Ministry of Research, Technology and Space of Germany（德国联邦研究、技术和空间部） ； Bavarian Ministry of Science and the Arts（巴伐利亚科学与艺术部） ； Saxon Ministry for Science, Culture, and Tourism（萨克森科学、文化和旅游部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted by IROS2025

Investigating Sensors and Methods in Grasp State Classification in Agricultural Manipulation

Benjamin Walt, Jordan Westphal, Girish Krishnan

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（机械工程系，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Department of Industrial and Enterprise Systems Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（工业与企业系统工程系，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Motion Diffusion Autoencoders: Enabling Attribute Manipulation in Human Motion Demonstrated on Karate Techniques

Anthony Richardson, Felix Putze

机构 * Cognitive Systems Lab（认知系统实验室） ； University of Bremen, Germany（不来梅大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments 9 pages, 7 figures

VAE-GAN Based Price Manipulation in Coordinated Local Energy Markets

Biswarup Mukherjee, Li Zhou, S. Gokul Krishnan, Milad Kabirifar, Subhash Lakshminarayana, Charalambos Konstantinou

机构 * CEMSE Division, King Abdullah University of Science and Technology (KAUST), Saudi Arabia（科廷大学科学与技术学院（KAUST）） ； School of Engineering, University of Warwick, Coventry, United Kingdom（沃里克大学工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 2025 IEEE International Conference on Communications, Control, and Computing Technologies for Smart Grids (SmartGridComm)

Counterfactual Explanations in Medical Imaging: Exploring SPN-Guided Latent Space Manipulation

Julia Siekiera, Stefan Kramer

机构 * Johannes Gutenberg University Mainz（法兰克福-主茨大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 10 pages, 3 figures

DyWA: Dynamics-adaptive World Action Model for Generalizable Non-prehensile Manipulation

Jiangran Lyu, Ziming Li, Xuesong Shi, Chaoyi Xu, Yizhou Wang, He Wang

机构 * Center on Frontiers of Computing Studies, School of Computer Science, Peking University（前沿计算研究教育部重点实验室，计算机学院，北京大学） ； Galbot ； Inst. for Artificial Intelligence, Peking University（人工智能研究所，北京大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Peking University（通用人工智能国家重点实验室，北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project Page:https://pku-epic.github.io/DyWA/

Adaptive Articulated Object Manipulation On The Fly with Foundation Model Reasoning and Part Grounding

Xiaojie Zhang, Yuanfei Wang, Ruihai Wu, Kunqi Xu, Yu Li, Liuyu Xiang, Hao Dong, Zhaofeng He

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； School of EECS, Peking University（北京大学电子工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments ICCV 2025

ForceGrip: Reference-Free Curriculum Learning for Realistic Grip Force Control in VR Hand Manipulation

DongHeun Han, Byungmin Kim, RoUn Lee, KyeongMin Kim, Hyoseok Hwang, HyeongYeop Kang

机构 * IIIXR LAB, Kyung Hee University（Kyung Hee大学IIIXR实验室） ； IIIXR LAB, Korea University（Korea大学IIIXR实验室） ； AIR Lab, Kyung Hee University（Kyung Hee大学AIR实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 11 pages, 11 figures. Accepted to SIGGRAPH Conference Papers '25. Project page: https://han-dongheun.github.io/ForceGrip

Journal ref SIGGRAPH Conference Papers '25, August 10-14, 2025, Vancouver, BC, Canada

BFA: Best-Feature-Aware Fusion for Multi-View Fine-grained Manipulation

Zihan Lan, Weixin Mao, Haosheng Li, Le Wang, Tiancai Wang, Haoqiang Fan, Osamu Yoshie

机构 * MEGVII Technology（MEGVII技术公司） ； Waseda University（早稻田大学） ； Institute of Software, Chinese Academy of Sciences（中国科学院软件研究所） ； Beihang University（北航大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 4 figures

Consensus-Driven Uncertainty for Robotic Grasping based on RGB Perception

Eric C. Joyce, Qianwen Zhao, Nathaniel Burgdorfer, Long Wang, Philippos Mordohai

机构 * Stevens Institute of Technology（斯蒂文斯理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to IROS 2025

ContactDexNet: Multi-fingered Robotic Hand Grasping in Cluttered Environments through Hand-object Contact Semantic Mapping

Lei Zhang, Kaixin Bai, Guowen Huang, Zhenshan Bing, Zhaopeng Chen, Alois Knoll, Jianwei Zhang

机构 * TAMS (Technical Aspects of Multimodal Systems), Department of Informatics, Universität Hamburg（乌尔姆大学信息学院技术多模态系统部门） ； Agile Robots AG（敏捷机器人公司） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 8 pages

Dex1B: Learning with 1B Demonstrations for Dexterous Manipulation

Jianglong Ye, Keyi Wang, Chengjing Yuan, Ruihan Yang, Yiquan Li, Jiyue Zhu, Yuzhe Qin, Xueyan Zou, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（UC圣地亚哥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to RSS 2025. Project page: https://jianglongye.com/dex1b

SafeMimic: Towards Safe and Autonomous Human-to-Robot Imitation for Mobile Manipulation

Arpit Bahety, Arnav Balaji, Ben Abbatematteo, Roberto Martín-Martín

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Map Space Belief Prediction for Manipulation-Enhanced Mapping

Joao Marcos Correia Marques, Nils Dengler, Tobias Zaenker, Jesper Mucke, Shenlong Wang, Maren Bennewitz, Kris Hauser

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Humanoid Robots Lab（人形机器人实验室） ； The Lamarr Institute（拉马尔研究所） ； The Center for Robotics（机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 14 pages, 10 figures; Published at RSS 2025 - this version contains a small fix to figure 6 which was missing a plot in the original submission

PartInstruct: Part-level Instruction Following for Fine-grained Robot Manipulation

Yifan Yin, Zhengtao Han, Shivam Aarya, Jianxin Wang, Shuhang Xu, Jiawei Peng, Angtian Wang, Alan Yuille, Tianmin Shu

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

JENGA: Object selection and pose estimation for robotic grasping from a stack

Sai Srinivas Jeevanandam, Sandeep Inuganti, Shreedhar Govil, Didier Stricker, Jason Rambach

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI)（德国人工智能研究中心（DFKI）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

EMERGENT: Efficient and Manipulation-resistant Matching using GFlowNets

Mayesha Tasnim, Erman Acar, Sennay Ghebreab

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

SkillBlender: Towards Versatile Humanoid Whole-Body Loco-Manipulation via Skill Blending

Yuxuan Kuang, Haoran Geng, Amine Elhafsi, Tan-Dzung Do, Pieter Abbeel, Jitendra Malik, Marco Pavone, Yue Wang

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Peking University（北京大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

CLAIM: An Intent-Driven Multi-Agent Framework for Analyzing Manipulation in Courtroom Dialogues

Disha Sheshanarayana, Tanishka Magar, Ayushi Mittal, Neelam Chaplot

机构 * Manipal University Jaipur（Manipal大学贾ipur） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments Accepted to SICon 2025 ACL

DynaMem: Online Dynamic Spatio-Semantic Memory for Open World Mobile Manipulation

Peiqi Liu, Zhanqiu Guo, Mohit Warke, Soumith Chintala, Chris Paxton, Nur Muhammad Mahi Shafiullah, Lerrel Pinto

机构 * New York University（纽约大学） ； Meta Inc.（Meta公司） ； Hello Robot Inc.（Hello Robot公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Website: https://dynamem.github.io

A Knowledge-guided Adversarial Defense for Resisting Malicious Visual Manipulation

Dawei Zhou, Suzhi Gang, Decheng Liu, Tongliang Liu, Nannan Wang, Xinbo Gao

机构 * Xidian University（西电大学） ； The University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV