机器人 / 具身智能

Design and Experimental Validation of an Autonomous USV for Sensor Fusion-Based Navigation in GNSS-Denied Environments

面向GNSS拒止环境的自主水下无人艇设计与实验验证

Samuel Cohen-Salmon, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies, Charney School of Marine Sciences, University of Haifa, Israel（海洋技术系、海洋科学学院、海法大学，以色列） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向GNSS拒止环境的自主无人艇，通过模块化设计和传感器融合技术实现导航算法的实测验证。

Comments submitted to IEEE OCEANS 2025 Brest

Enhancing Underwater Navigation through Cross-Correlation-Aware Deep INS/DVL Fusion

通过交叉相关感知的深度INS/DVL融合增强水下导航

Nadav Cohen, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies, Charney School of Marine Sciences, University of Haifa Haifa, Israel（海洋技术系、海洋科学学院、海法大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种交叉相关感知的深度INS/DVL融合框架，通过改进滤波器一致性提升水下导航精度，实验证明其在状态不确定性方面优于传统方法。

Empowering Dynamic Urban Navigation with Stereo and Mid-Level Vision

通过立体视觉和中等层次视觉增强动态城市导航

Wentao Zhou, Xuweiyi Chen, Vignesh Rajagopal, Jeffrey Chen, Rohan Chandra, Zezhou Cheng

机构 * University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出StereoWalker，通过引入立体视觉和中等层次视觉模块，提升动态城市导航性能，仅用1.5%数据即可达到先进水平。

Comments Project Page: https://www.cs.virginia.edu/~tsx4zn/stereowalk/

REASAN: Learning Reactive Safe Navigation for Legged Robots

REASAN：为四足机器人学习反应式安全导航

Qihao Yuan, Ziyu Cao, Ming Cao, Kailai Li

机构 * Bernoulli Institute for Mathematics, Computer Science and Artificial Intelligence, University of Groningen, The Netherlands（格罗宁根大学伯努利数学、计算机科学与人工智能研究所） ； Department of Electrical Engineering, Linköping University, Sweden（利厄普大学电气工程系） ； Engineering and Technology Institute Groningen, University of Groningen, The Netherlands（格罗宁根大学格罗宁根工程与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 REASAN通过模块化强化学习和变压器估计器实现四足机器人在复杂环境中的反应式安全导航。

Comments 8 pages

PUL-SLAM: Path-Uncertainty Co-Optimization with Lightweight Stagnation Detection for Efficient Robotic Exploration

PUL-SLAM：路径不确定性联合优化与轻量停滞检测用于高效机器人探索

Yizhen Yin, Dapeng Feng, Hongbo Chen, Yuhua Qi

机构 * School of Systems Science and Engineering（系统科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PUL-SLAM通过路径不确定性联合优化和轻量停滞检测提升机器人探索效率，缩短探索时间并减少路径距离。

A Multi-Robot Platform for Robotic Triage Combining Onboard Sensing and Foundation Models

一种结合 onboard 感知与基础模型的多机器人平台用于机器人 triage

Jason Hughes, Marcel Hussing, Edward Zhang, Shenbagaraj Kannapiran, Joshua Caswell, Kenneth Chaney, Ruichen Deng, Michaela Feehery, Agelos Kratimenos, Yi Fan Li, Britny Major, Ethan Sanchez, Sumukh Shrote, Youkang Wang, Jeremy Wang, Daudi Zein, Luying Zhang, Ruijun Zhang, Alex Zhou, Tenzi Zhouga, Jeremy Cannon, Zaffir Qasim, Jay Yelon, Fernando Cladera, Kostas Daniilidis, Camillo J. Taylor, Eric Eaton

机构 * GRASP Lab, School of Engineering and Applied Sciences, University of Pennsylvania（GRASP实验室，工程与应用科学学院，宾夕法尼亚大学） ； Perelman School of Medicine, University of Pennsylvania（佩拉蒙医学学院，宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种多机器人平台，结合 onboard 感知与基础模型，实现大规模伤亡事件中的机器人 triage，涵盖伤员定位、生命体征测量和伤情评估等关键步骤。

Comments Technical Report for the DARPA Triage Challenge PRONTO team

Ground Slow, Move Fast: A Dual-System Foundation Model for Generalizable Vision-and-Language Navigation

放慢脚步，快速移动：一种通用视觉-语言导航的双系统基础模型

Meng Wei, Chenyang Wan, Jiaqi Peng, Xiqian Yu, Yuqiang Yang, Delin Feng, Wenzhe Cai, Chenming Zhu, Tai Wang, Jiangmiao Pang, Xihui Liu

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DualVLN通过双系统架构，结合高层推理与低层动作执行，提升视觉-语言导航的泛化能力和动态环境适应性。

Cascaded Tightly-Coupled Observer Design for Single-Range-Aided Inertial Navigation

单范围辅助惯性导航的级联紧密耦合观测器设计

Oussama Sifour, Soulaimane Berkane, Abdelhamid Tayebi

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； Engineering, University of Quebec in Outaouais, Gatineau, QC, Canada（魁北克大学Outaouais工程学院，加蒂纳岛，QC，加拿大） ； Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Lakehead University（拉克头大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种利用单范围辅助信息的级联紧密耦合观测器，通过IMU、向量测量和距离测量实现对惯性导航系统完整状态的估计，具有良好的鲁棒性和精度。

Comments 8 pages

IGUANA: Immersive Guidance, Navigation, and Control for Consumer UAV

IGUANA：面向消费级无人机的沉浸式引导、导航与控制

Victor Victor, Tania Krisanty, Matthew McGinity, Stefan Gumhold, Uwe Aßmann

机构 * Immersive Experience Lab（沉浸体验实验室） ； Technische Universität Dresden（德累斯顿技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 IGUANA通过三维地形地图、虚拟球体控制和空间叠加层，为消费级无人机提供直观的沉浸式引导、导航与控制方案，提升用户操作效率和情境感知能力。

Comments This is the author's version of the work. The definitive Version of Record was published in 31st ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology (VRST '25)

Journal ref VRST '25: Proceedings of the 31st ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology (2025) 16, 1-11

A New Trajectory-Oriented Approach to Enhancing Comprehensive Crowd Navigation Performance

一种提升全面人群导航性能的新轨迹导向方法

Xinyu Zhou, Songhao Piao, Chao Gao, Liguo Chen

机构 * xxx 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种新的轨迹导向方法，通过优化轨迹曲率提升人群导航性能，通过统一框架实现多目标优化评估，实验表明其在多尺度场景中表现优异。

Comments 8 pages, 6 figures

Visuospatial navigation from the bottom-up: without vestibular integration, distance prediction, or maps

基于视觉的视觉空间导航：无需前庭整合、距离预测或地图

Patrick Govoni, Pawel Romanczuk

机构 * Institute for Theoretical Biology, Department of Biology, Humboldt Universität zu Berlin（理论生物学研究所，生物学系，洪堡柏林大学） ； Science of Intelligence, Research Cluster of Excellence, Berlin, Germany（智能科学，卓越研究集群，柏林，德国） ； Bernstein Center for Computational Neuroscience, Berlin, Germany（计算神经科学伯恩斯坦中心，柏林，德国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出通过视觉路线决策实现导航，无需认知地图，展示了在开放场任务中视觉导航的可行性。

GUI Exploration Lab: Enhancing Screen Navigation in Agents via Multi-Turn Reinforcement Learning

GUI探索实验室：通过多轮强化学习提升代理的屏幕导航

Haolong Yan, Yeqing Shen, Xin Huang, Jia Wang, Kaijun Tan, Zhixuan Liang, Hongxin Li, Zheng Ge, Osamu Yoshie, Si Li, Xiangyu Zhang, Daxin Jiang

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； StepFun ； Waseda University（早稻田大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GUI探索实验室通过多轮强化学习提升代理屏幕导航能力，结合监督微调和交互式试错，实现更高效和通用的GUI代理训练。

Comments 26 pages

Nav-$R^2$ Dual-Relation Reasoning for Generalizable Open-Vocabulary Object-Goal Navigation

Nav-$R^2$双关系推理用于通用开放词汇目标导航

Wentao Xiang, Haokang Zhang, Tianhang Yang, Zedong Chu, Ruihang Chu, Shichao Xie, Yujian Yuan, Jian Sun, Zhining Gu, Junjie Wang, Xiaolong Wu, Mu Xu, Yujiu Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Amap, Alibaba Group（阿里巴巴集团的阿里的地图） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Nav-R2通过双关系推理和相似性感知记忆，在开放词汇环境下实现高效目标导航，提升未见对象定位性能。

Integrated YOLOP Perception and Lyapunov-based Control for Autonomous Mobile Robot Navigation on Track

集成YOLOP感知与Lyapunov基于的控制用于轨道上自主移动机器人导航

Mo Chen

机构 * Graduate School of Science and Technology（科学与技术研究生学院） ； Master’s Program in Science and Technology（科学技术硕士项目） ； Green Science and Engineering Division（绿色科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合多任务视觉感知与Lyapunov稳定控制的自主轨道导航框架，实现非完整差分驱动机器人在动态环境中的稳定导航。

Comments This is a master's graduation thesis that has not been formally published. Uploaded with the author's copyright permission. No confidential content involved

SwordRiding: A Unified Navigation Framework for Quadrotors in Unknown Complex Environments via Online Guiding Vector Fields

SwordRiding：一种基于在线引导矢量场的四旋翼无人机在未知复杂环境中的统一导航框架

Xuchen Liu, Ruocheng Li, Bin Xin, Weijia Yao, Qigeng Duan, Jinqiang Cui, Ben M. Chen, Jie Chen

机构 * Pengcheng Laboratory, Shenzhen, Guangdong, China（鹏城实验室，深圳，广东，中国） ； School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China（自动化学院，北京理工大学，北京，中国） ； School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） ； Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（控制科学与工程学院，哈尔滨工业大学） ； National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems（自主智能无人系统国家重点实验室） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, the Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China（机械与自动化工程系，香港中文大学，香港，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SwordRiding提出了一种基于在线引导矢量场的四旋翼无人机统一导航框架，通过闭环导航提升在未知复杂环境中的实时适应性和鲁棒性。

Comments For an experimental demo, see https://www.youtube.com/watch?v=tKYCg266c4o. For the lemma proof, see https://github.com/SmartGroupSystems/GVF_close_loop_planning/blob/main/proofs.md

Modeling Electromagnetic Navigation Systems for Medical Applications using Random Forests and Artificial Neural Networks

利用随机森林和人工神经网络建模电磁导航系统用于医疗应用

Ruoxi Yu, Samuel L. Charreyron, Quentin Boehler, Cameron Weibel, Carmen C. Y. Poon, Bradley J. Nelson

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文利用随机森林和人工神经网络建模电磁导航系统，显著提升了高电流下的磁场预测精度，为医疗手术提供更精确的导航支持。

MonoMPC: Monocular Vision Based Navigation with Learned Collision Model and Risk-Aware Model Predictive Control

MonoMPC: 基于单目视觉的导航：利用学习的碰撞模型和风险感知模型预测控制

Basant Sharma, Prajyot Jadhav, Pranjal Paul, K. Madhava Krishna, Arun Kumar Singh

机构 * Institute of Technology, University of Tartu（塔尔图大学技术学院） ； International Institute of Information Technology-Hyderabad（海得拉巴国际信息科技研究所） ； Estonian Aviation Academy（爱沙尼亚航空学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MonoMPC通过学习碰撞模型和风险感知MPC规划器，实现基于单目视觉的导航，在复杂环境中提高导航性能和安全性。

X-Nav: Learning End-to-End Cross-Embodiment Navigation for Mobile Robots

X-Nav: 为移动机器人学习端到端跨体态导航

Haitong Wang, Aaron Hao Tan, Angus Fung, Goldie Nejat

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 X-Nav通过端到端学习实现跨体态导航，使单一策略能适应多种机器人形态，通过深度强化学习和导航动作分块技术提升导航性能和泛化能力。

SP-VINS: A Hybrid Stereo Visual Inertial Navigation System based on Implicit Environmental Map

SP-VINS: 基于隐式环境地图的混合立体视觉惯性导航系统

Xueyu Du, Lilian Zhang, Fuan Duan, Xincan Luo, Maosong Wang, Wenqi Wu, JunMao

机构 * College of Intelligent Science and Technology, National University of Defense Technology（智能科学与技术学院，国防科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SP-VINS通过隐式环境地图和混合残差滤波框架实现了高效且高精度的立体视觉惯性导航。

Unobservable Subspace Evolution and Alignment for Consistent Visual-Inertial Navigation

不可观测子空间的演化与对齐用于一致的视觉-惯性导航

Chungeng Tian, Fenghua He, Ning Hao

机构 * School of Astronautics, Harbin Institute of Technology（航天学院，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出不可观测子空间演化与对齐方法，通过分析估计步骤中的可观测性不匹配问题，解决视觉-惯性导航系统中的一致性挑战。

Comments 20 pages, 16 figures

Vision-Guided Optic Flow Navigation for Small Lunar Missions

视觉引导的月球任务自主导航

Sean Cowan, Pietro Fanti, Leon B. S. Williams, Chit Hong Yam, Kaneyasu Asakuma, Yuichiro Nada, Dario Izzo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于光学流和测距仪深度估计的轻量级CPU解决方案，用于月球着陆过程中的自主导航，实现了高精度的速度估计和实时应用性能。

OpenVLN: Open-world Aerial Vision-Language Navigation

OpenVLN: 开放世界空中视觉语言导航

Peican Lin, Gan Sun, Chenxi Liu, Fazeng Li, Weihong Ren, Yang Cong

机构 * School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology（华南理工大学自动化科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室） ； State Key Laboratory of Robotics and System, School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）机械工程与自动化学院机器人与系统重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OpenVLN通过强化学习和长视距规划器提升无人机在复杂空中环境中的长视距导航能力。

Comments Content: 8 pages 4 figures, conference paper under review

Gallant: Voxel Grid-based Humanoid Locomotion and Local-navigation across 3D Constrained Terrains

Qingwei Ben, Botian Xu, Kailin Li, Feiyu Jia, Wentao Zhang, Jingping Wang, Jingbo Wang, Dahua Lin, Jiangmiao Pang

机构 * Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； University of Tokyo（东京大学） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Run, Ruminate, and Regulate: A Dual-process Thinking System for Vision-and-Language Navigation

Yu Zhong, Zihao Zhang, Rui Zhang, Lingdong Huang, Haihan Gao, Shuo Wang, Da Li, Ruijian Han, Jiaming Guo, Shaohui Peng, Di Huang, Yunji Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

SocialNav-Map: Dynamic Mapping with Human Trajectory Prediction for Zero-Shot Social Navigation

Lingfeng Zhang, Erjia Xiao, Xiaoshuai Hao, Haoxiang Fu, Zeying Gong, Long Chen, Xiaojun Liang, Renjing Xu, Hangjun Ye, Wenbo Ding

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Collision-Free Navigation of Mobile Robots via Quadtree-Based Model Predictive Control

Osama Al Sheikh Ali, Sotiris Koutsoftas, Ze Zhang, Knut Akesson, Emmanuel Dean

机构 * Electrical Engineering, Chalmers University of Technology（电子工程系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments This paper has been accepted by IEEE SII 2026

DR. Nav: Semantic-Geometric Representations for Proactive Dead-End Recovery and Navigation

Vignesh Rajagopal, Kasun Weerakoon Kulathun Mudiyanselage, Gershom Devake Seneviratne, Pon Aswin Sankaralingam, Mohamed Elnoor, Jing Liang, Rohan Chandra, Dinesh Manocha

机构 * Dept. of Computer Science at the University of Virginia（弗吉尼亚大学计算机科学系） ； Dept. of Computer Science at the University of Maryland College Park（马里兰大学学院市计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Planning-Assisted Context-Sensitive Autonomous Shepherding of Dispersed Robotic Swarms in Obstacle-Cluttered Environments

Jing Liu, Hemant Singh, Saber Elsayed, Robert Hunjet, Hussein Abbass

机构 * School of Engineering and Information Technology, University of New South Wales, Canberra ACT, Australia（工程与信息技术学院，新南威尔士大学，堪培拉ACT，澳大利亚） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments 17 pages, 6 figures

Journal ref IEEE Transactions on Emerging Topics in Computational Intelligence, 2025

Dynamic Reconfiguration of Robotic Swarms: Coordination and Control for Precise Shape Formation

Prab Prasertying, Paulo Garcia, Warisa Sritriratanarak

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments accepted at the 9th International Conference on Algorithms, Computing and Systems (ICACS 2025)

HARNESS: Human-Agent Risk Navigation and Event Safety System for Proactive Hazard Forecasting in High-Risk DOE Environments

Ran Elgedawy, Sanjay Das, Ethan Seefried, Gavin Wiggins, Ryan Burchfield, Dana Hewit, Sudarshan Srinivasan, Todd Thomas, Prasanna Balaprakash, Tirthankar Ghosal

机构 * Oak Ridge National Laboratory（奥克勒斯国家实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI