机器人 / 具身智能

Nonlocal Mean Field Schrödinger Bridge with Learned Interactions

具有学习相互作用的非局部平均场薛定谔桥

Daisuke Inoue, Dante Kalise, Mathieu Laurière

机构 * Department of Mathematics, Imperial College London（伦敦帝国学院数学系） ； Shanghai Frontiers Science Center of Artificial Intelligence and Deep Learning（上海前沿人工智能与深度学习科学中心） ； NYU-ECNU Institute of Mathematical Sciences, NYU Shanghai（纽约大学上海数学科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种使用神经网络代理近似非局部相互作用的平均场薛定谔桥方法，将推理时的每步计算成本从二次降低到线性，并推导了代理误差传播的稳定性界限。

Comments 32 pages, 15 figures

EcoGEO: Trajectory-Aware Evidence Ecosystems for Web-Enabled LLM Search Agents

EcoGEO：基于轨迹的证据生态系统用于网络增强的大语言模型搜索代理

Hengwei Ye, Jiasheng Mao, Zhenhan Guan, Zheng Tian

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出EcoGEO，一种基于轨迹的证据生态系统，用于研究网络增强的大语言模型搜索代理在多步骤浏览中的证据获取过程，通过协调导航页面与支持页面提升产品推荐性能。

Selective Expert Guidance for Effective and Diverse Exploration in Reinforcement Learning of LLMs

选择性专家引导实现强化学习中有效且多样的探索

Zishang Jiang, Jinyi Han, Tingyun Li, Xinyi Wang, Sihang Jiang, Jiaqing Liang, Zhaoqian Dai, Shuguang Ma, Fei Yu, Yanghua Xiao

机构 * School of Data Science, Fudan University（复旦大学数据科学学院） ； Shanghai Institute of Artificial Intelligence for Education, East China Normal University（华东师范大学上海智能教育研究院） ； College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University（复旦大学计算机科学与技术学院） ； Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MENTOR框架，仅在关键决策点提供专家引导，平衡探索的有效性与多样性，提升LLM在可验证奖励强化学习中的推理能力。

Comments Accepted by ICLR 2026

VertiAdaptor: Online Kinodynamics Adaptation for Vertically Challenging Terrain

VertiAdaptor: 针对垂直挑战地形的在线运动学动力学自适应

Tong Xu, Chenhui Pan, Aniket Datar, Xuesu Xiao

机构 * George Mason University（乔治梅森大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VertiAdaptor在线自适应框架，通过函数编码器融合高程与语义嵌入，实现地形感知的运动学动力学建模与规划，在仿真和实物平台上预测精度提升23.9%，自适应速度提高5倍。

Deductive Logic in Language Models: Horizontal vs Vertical Reasoning

语言模型中的演绎推理：横向与纵向推理

Davide Maltoni, Matteo Ferrara

机构 * Department of Computer Science and Engineering, University of Bologna（博洛尼亚大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究小型Transformer语言模型在演绎任务中的推理机制，区分横向推理（自回归生成中间步骤）和纵向推理（跨层隐式推理），发现思维链监督有助于学习基于规则的推理，并通过机械可解释性揭示其实现方式。

The Journal of Prompt-Engineered (Moral) Philosophy Or: Why AI-Assisted Ethics Research Requires Process Transparency

提示工程（道德）哲学杂志或：为何AI辅助伦理研究需要过程透明

Michele Loi

机构 * University of Milan（米兰大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文探讨了AI辅助伦理研究中过程透明的必要性，提出透明义务应基于主体完整性，通过五个透明元素构建文档充分性框架，以实现未来规范性判断的可能。

Comments 21 pages Transparency material documenting LLM usage available at: https://github.com/MicheleLoi/JPEP.git

AIDEN: Design and Pilot Study of an AI Assistant for the Visually Impaired

AIDEN：面向视障人士的AI助手设计与初步研究

Luis Marquez-Carpintero, Francisco Gomez-Donoso, Zuria Bauer, Bessie Dominguez-Dager, Alvaro Belmonte-Baeza, Mónica Pina-Navarro, Francisco Morillas-Espejo, Felix Escalona, Miguel Cazorla

机构 * Institute for Computer Research, University of Alicante（计算机研究所，阿利坎特大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出AIDEN系统，结合YOLO实时目标检测、LLaVA场景描述与OCR，以及基于盖革计数器隐喻的连续触觉引导，避免听觉过载并保护隐私，实验表明用户满意度高。

Journal ref IEEE Access 14 (2026) 80406-80420

EndoUFM: Utilizing Foundation Models for Monocular depth estimation of endoscopic images

EndoUFM：利用基础模型进行内窥镜图像的单目深度估计

Xinning Yao, Bo Liu, Bojian Li, Jingjing Wang, Jinghua Yue, Fugen Zhou

机构 * Image Processing Center, Beihang University（北京航空航天大学图像处理中心） ； State Key Laboratory of High-Efficiency Reusable Aerospace Transportation Technology（高效可重复航天运输技术国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出EndoUFM框架，通过双基础模型和自适应微调策略（RVLoRA和Res-DSC）提升内窥镜图像单目深度估计性能，在多个数据集上达到最优。

Comments 12 pages

The Urysohn Ladder: Recursive Metric Contraction for Scalable Continual Learning

Urysohn 阶梯：用于可扩展持续学习的递归度量压缩

Xin Li

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出 Urysohn 阶梯，通过递归度量压缩将无限环境搜索转化为有界内在导航，实现可分离性、有界容量、稳定性和可扩展性，解决持续学习中的灾难性干扰。

PRISM-SLAM: Probabilistic Ray-Grounded Inference for Scale-aware Metric SLAM

PRISM-SLAM: 面向尺度感知度量SLAM的概率射线基础推理

Eunsoo Im, Gyeonggwan Lee, Seunghwan Hong, Junghun Suh

机构 * KakaoMobility, South Korea（韩国 KakaoMobility） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PRISM-SLAM框架，通过将视觉基础模型先验集成到贝叶斯因子图中，利用Plücker射线距离因子和动态场景不确定性门控机制，实现无尺度漂移的实时单目度量SLAM。

Iterative Convex Optimization with Control Barrier Functions for Obstacle Avoidance among Polytopes

基于控制障碍函数的迭代凸优化在多面体障碍物规避中的应用

Shuo Liu, Zhe Huang, Calin A. Belta

机构 * Boston University（波士顿大学） ； University of Maryland（马里兰大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多面体机器人与障碍物的避碰问题，提出一种迭代凸MPC-DCBF框架，通过精确最近点计算导出支撑超平面构建线性DCBF约束，实现快速在线安全控制。

Comments 8 pages, 4 figures

Safe-SAGE: Social-Semantic Adaptive Guidance for Safe Engagement through Laplace-Modulated Poisson Safety Functions

Safe-SAGE: 通过拉普拉斯调制泊松安全函数实现安全交互的社会-语义自适应引导

Lizhi Yang, Ryan M. Bena, Meg Wilkinson, Gilbert Bahati, Andy Navarro Brenes, Ryan K. Cosner, Aaron D. Ames

机构 * Caltech MCE（Caltech机械工程系） ； Tufts ME（Tufts大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Safe-SAGE框架，结合泊松安全函数与拉普拉斯引导场，融合多传感器点云与视觉语义分割，通过多层安全滤波器实现腿式机器人在语义丰富动态环境中的安全导航。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Copyright transferred to IEEE

APEX: Action Priors Enable Efficient Exploration for Robust Motion Tracking on Legged Robots

APEX: 动作先验实现高效探索，实现足式机器人鲁棒运动跟踪

Shivam Sood, Laukik Nakhwa, Sun Ge, Yuhong Cao, Jin Cheng, Fatemah Zargarbashi, Taerim Yoon, Sungjoon Choi, Stelian Coros, Guillaume Sartoretti

机构 * Multi-Agent Robotic Motion Lab（多智能体机器人运动实验室） ； Department of Mechanical Engineering, College of Design and Engineering, National University of Singapore（机械工程系，设计与工程学院，新加坡国立大学） ； Computational Robotics Lab（计算机器人实验室） ； Department of Computer Science, ETH Zurich（计算机科学系，苏黎世联邦理工学院） ； Robot Intelligence Lab（机器人智能实验室） ； Department of Artificial Intelligence, Korea University（人工智能系，韩国大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出APEX框架，通过衰减动作先验引导探索，结合多评判器分离风格与任务信号，实现无需部署时参考动作输入的高效运动跟踪。

Comments \c{opyright} 20XX IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works

ASC-SW: A Lightweight Atrous Strip Convolution Network for DLOs Segmentation on Edge mobile Robots

ASC-SW：面向边缘移动机器人的轻量级空洞条带卷积DLOs分割网络

Cheng Liu, Fan Zhu, Yifeng Xu, Baoru Huang, Mohd Rizal Arshad

机构 * School of Robotics, Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学机器人学院） ； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） ； Department of Artificial Intelligence, University of Liverpool（利物浦大学人工智能系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对移动机器人视角下细长可变形线性物体分割的挑战，提出轻量级几何感知框架ASC-SW，通过空洞条带卷积和滑动窗口优化，在边缘设备上实现74.1% mIoU和261 FPS。

Comments paper update: Rejected by IROS2026 on June 17th

Rapid Quantification of Outdoor Object Visibility in Urban Setting Using Connected-Vehicle Fields of View

利用网联车辆视野快速量化城市环境中户外物体可见性

Artur Grigorev, Adriana-Simona Mihaita

机构 * Faculty of Engineering and IT, University of Technology Sydney（工程与信息技术学院，技术大学悉尼） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种数据驱动方法，利用网联车辆轨迹数据和建筑物顶点空间索引，高效量化城市道路沿线位置的视觉暴露度，发现可见性高度集中且服从对数正态分布。

Stiffness Optimization for Concentrated Bending in Magnetically Actuated Catheters: Maintaining Steerability under Gradient Stiffness

磁驱动导管集中弯曲的刚度优化：在梯度刚度下保持可操控性

Jiewen Tan, Junnan Xue, Shing Shin Cheng, Shuang Song, Erli Lyu, Jiaole Wang

机构 * Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Macao Polytechnic University（澳门理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对磁驱动软导管在推送性与近端集中弯曲之间的权衡，提出一种刚度优化的多段磁驱动导管（SO-MAC），通过解耦转向-推进机构和梯度刚度架构，在推进过程中实现稳定的近端枢轴弯曲，同时远端被动自直以传递推进力。

Safety-Critical LiDAR-Inertial Odometry with On-Manifold Deterministic Protection Level

安全关键的激光雷达-惯性里程计与在线流形确定性保护级别

Yueqi Zhu, Yan Pan, Chufan Rui, Jiasheng Luo, Shihua Li, Bo Zhou

机构 * School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） ； Key Laboratory of Measurement and Control of CSE, Ministry of Education（教育部测控CSE重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种安全关键的激光雷达-惯性里程计，通过在线流形确定性状态估计提供确定性保护级别，以提升移动机器人在安全关键场景中的导航安全性。

Model-Reference Adaptive Flight Control of a 95-mg Insect-Scale Flapping-Wing Aerial Robot

95毫克昆虫尺度扑翼飞行机器人的模型参考自适应飞行控制

Francisco M. F. R. Gonçalves, Conor K. Trygstad, Néstor O. Pérez-Arancibia

机构 * Washington State University（华盛顿州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对昆虫尺度扑翼飞行机器人参数不确定性和扰动问题，提出模型参考自适应控制（MRAC）架构，结合混合乘性扩展卡尔曼滤波，实现高精度位置控制，并通过95毫克机器人实验验证了悬停和轨迹跟踪性能。

Comments Under review, 8 pages, 7 figures

Embedding Semantic Risk into Distance Fields and CBFs for Online Monocular Safe Control

将语义风险嵌入距离场和CBF用于在线单目安全控制

Dawei Zhang, Nuo Chen, Shuo Liu, Roberto Tron, Zhiwen Fan

机构 * Division of Systems Engineering, Boston University（系统工程系，波士顿大学） ； Department of Mechanical Engineering, Boston University（机械工程系，波士顿大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Texas A&M University（电气与计算机工程系，德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种在线单目感知到控制框架，通过将语义风险直接嵌入欧几里得符号距离场（ESDF），在控制优化前编码风险，实现基于控制障碍函数（CBF）的语义感知安全导航与遥操作。

MapAgent: An Industrial-Grade Agentic Framework for City-scale Lane-level Map Generation

MapAgent: 一个工业级的城市规模车道级地图生成智能框架

Deguo Xia, Zihan Li, Haochen Zhao, Dong Xie, Yuyao Kong, Xiyan Liu, Jizhou Huang, Mengmeng Yang, Diange Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Baidu（百度） ； University of Macau（澳门大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MapAgent框架，通过结合视觉语言模型和约束感知推理，在验证驱动的Judge-Planner-Worker循环中修正车道地图生成中的规范违规问题，实现城市规模的高自动化生产。

Comments Accepted by KDD 2026

InfoGeo: Information-Theoretic Object-Centric Learning for Cross-View Generalizable UAV Geo-Localization

InfoGeo: 面向跨视角泛化无人机地理定位的信息论目标中心学习

Hongyang Zhang, Maonan Wang, Ziyao Wang, Hongrui Yin, Man-On Pun

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出InfoGeo框架，利用信息瓶颈理论通过目标中心结构对齐和跨视图知识约束，增强无人机跨视角地理定位在域偏移下的鲁棒性和泛化能力。

GenZ-LIO: Generalizable LiDAR-Inertial Odometry Beyond Confined--Open Boundaries

GenZ-LIO: 超越受限与开放边界的可泛化激光雷达-惯性里程计

Daehan Lee, Hyungtae Lim, Seongjun Kim, Soonbin Rho, Changhyeon Lee, Sanghyun Park, Junwoo Hong, Eunseon Choi, Hyunyoung Jo, Soohee Han

机构 * Computational Control Engineering Laboratory (CoCEL), Department of Convergence IT Engineering and Electrical Engineering, Pohang University of Science and Technology (POSTECH), Pohang 37673, South Korea（convergence 信息技术工程与电气工程系 计算控制工程实验室，POSTECH 首尔大学（Pohang University of Science and Technology）, Pohang 37673, South Korea） ； Laboratory for Information & Decision Systems (LIDS), Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02139, USA（信息与决策系统实验室，麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology）, Cambridge, MA 02139, USA） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GenZ-LIO框架，通过尺度自适应体素化、混合度量状态更新和体素剪枝对应搜索，解决受限与开放空间过渡导致的鲁棒性和效率下降问题，在42个序列上保持稳定估计。

Comments 21 pages, 12 figures

Sustainable Materials Discovery in the Era of Artificial Intelligence

人工智能时代的可持续材料发现

Sajid Mannan, Rupert J. Myers, Rohit Batra, Rocio Mercado, Lothar Wondraczek, N. M. Anoop Krishnan

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, Indian Institute of Technology Delhi（印度理工学院德里分校土木与环境工程系） ； Department of Civil and Environmental Engineering, Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校土木与环境工程系） ； Department of Metallurgical and Materials Engineering, Indian Institute of Technology Madras（印度理工学院马德拉斯分校冶金与材料工程系） ； Department of Computer Science and Engineering, Chalmers University of Technology & University of Gothenburg（查尔姆斯理工大学与哥德堡大学计算机科学与工程系） ； Yardi School of Artificial Intelligence, Indian Institute of Technology Delhi（印度理工学院德里分校亚里学校人工智能系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出ML-LCA框架，将上游机器学习材料发现与下游生命周期评估整合，通过信息提取、统一数据库、多尺度建模、制造路径预测和不确定性优化，实现性能与可持续性协同优化。

GLIDE: A Coordinated Aerial-Ground Framework for Search and Rescue in Unknown Environments

GLIDE：未知环境下的空地协同搜索与救援框架

Seth Farrell, Chenghao Li, Henrik I. Christensen

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GLIDE框架，通过两架无人机与一辆无人地面车协同，实现未知环境中的快速受害者定位和障碍物感知导航，利用角色分离和地形侦察提升救援效率。

Learning Robot Safety from Sparse Human Feedback using Conformal Prediction

基于共形预测从稀疏人类反馈中学习机器人安全

Aaron O. Feldman, Joseph A. Vincent, Maximilian Adang, JunEn Low, Mac Schwager

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（航空航天工程系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过人类对策略轨迹的二元反馈，利用共形预测识别包含未来策略错误的状态区域，构建具有保证漏检率的预警系统，并用于改进模型预测控制器的安全性。

MB-Loc: Multi-planar Bird's-eye-view Localization in outdoor LiDAR scenes

MB-Loc：室外LiDAR场景中的多平面鸟瞰图定位

Ayaan Choudhury, Preet Savalia, Anirudh Pydah, Avinash Sharma

机构 * Indian Institute of Technology Jodhpur（印度理工学院焦特布尔分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MB-Loc框架，通过将LiDAR扫描投影为2.5D多平面鸟瞰图表示，结合KL正则化隐瓶颈和3D空间增强，实现轻量级、视角鲁棒的场景坐标回归定位，在NCLT数据集上达到实时推理并超越现有方法。

LEMON-Mapping: Loop-Enhanced Large-Scale Multi-Session Point Cloud Merging and Optimization for Globally Consistent Mapping

LEMON-Mapping: 面向全局一致建图的环路增强大规模多会话点云融合与优化

Lijie Wang, Xiaoyi Zhong, Ziyi Xu, Kaixin Chai, Anke Zhao, Tianyu Zhao, Changjian Jiang, Qianhao Wang, Xieyuanli Chen, Fei Gao

机构 * Institute of CyberSystems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制系统研究所） ； The Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院国家工业控制技术重点实验室） ； The College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学智能科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LEMON-Mapping框架，通过鲁棒环路处理、空间光束法平差和基于PGO的优化，解决多机器人建图中重叠区域发散和模糊问题，实现高精度全局一致点云融合。

Constructing coherent spatial memory in LLM agents through graph rectification

通过图修正构建LLM智能体中的连贯空间记忆

Puzhen Zhang, Xuyang Chen, Yu Feng, Yuhan Jiang, Liqiu Meng

机构 * Chair of Cartography and Visual Analytics（制图学与视觉分析教授会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出LLM-MapRepair框架，通过版本控制和边影响评分检测并修正增量构建的导航图中的结构不一致性，在多个基准上显著提升节点和边召回率。

SODA-CitrON: Static Object Data Association by Clustering Multi-Modal Sensor Detections Online

SODA-CitrON：通过在线聚类多模态传感器检测实现静态物体数据关联

Jan Nausner, Kilian Wohlleben, Michael Hubner

机构 * Jan Nausner, Kilian Wohlleben, Michael Hubner 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SODA-CitrON方法，通过在线聚类多模态传感器检测实现静态物体的数据关联，同时估计位置并维持持久跟踪，优于现有方法在F1分数、位置RMSE、MOTP和MOTA指标上。

Comments 8 pages, 5 figures; \c{opyright} 2026 IEEE. Accepted for the 2026 International Conference on Information Fusion (FUSION 2026)

Observation-driven correction of numerical weather prediction for marine winds

基于观测驱动的海洋风数值天气预报修正

Matteo Peduto, Qidong Yang, Jonathan Giezendanner, Devis Tuia, Sherrie Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出ORCA模型，利用Transformer架构融合稀疏、异质的海洋观测数据，实时修正GFS风场预报，在0-48小时预报时效内误差降低13%-45%。