机器人 / 具身智能

COLREGs Compliant Collision Avoidance and Grounding Prevention for Autonomous Marine Navigation

自主水运船舶的碰撞规避与搁浅预防：符合国际海上避碰规则

Mayur S. Patil, Nataraj Sudharsan, Veneela Ammula, Jude Tomdio, Jin Wang, Michael Kei, Sivakumar Rathinam, Prabhakar R. Pagilla

机构 * Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, College Station, USA（德克萨斯A&M大学机械工程系） ； American Bureau of Shipping, Spring, TX, USA（美国船舶局） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于凸优化的运动规划方法，用于自主水运船舶的碰撞规避、COLREGs合规性和搁浅预防。

osmAG-LLM: Zero-Shot Open-Vocabulary Object Navigation via Semantic Maps and Large Language Models Reasoning

osmAG-LLM: 通过语义地图和大语言模型推理实现零样本开放词汇物体导航

Fujing Xie, Sören Schwertfeger, Hermann Blum

机构 * Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration – ShanghaiTech University, Ministry of Education, China（智能感知与人机协作重点实验室——上海科技大学，教育部，中国） ； University of Bonn（波恩大学） ； Lamarr Institute for ML and AI（Lamarr 人工智能与机器学习研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 osmAG-LLM通过语义地图和大语言模型推理实现零样本开放词汇物体导航，结合环境基础与上下文推断，提升动态和未映射物体的导航性能。

Comments accepted at RA-L 2026

MMNavAgent: Multi-Magnification WSI Navigation Agent for Clinically Consistent Whole-Slide Analysis

MMNavAgent: 多倍率WSI导航代理用于临床一致的全滑片分析

Zhengyang Xu, Han Li, Jingsong Liu, Linrui Xie, Xun Ma, Xin You, Shihui Zu, Ayako Ito, Xinyu Hao, Hongming Xu, Shaohua Kevin Zhou, Nassir Navab, Peter J. Schüffler

机构 * Institute of Pathology, Technical University of Munich, Germany（慕尼黑技术大学病理研究所） ； Munich Data Science Institute (MDSI), Munich, Germany（慕尼黑数据科学研究所） ； Munich Center for Machine Learning (MCML), Munich, Germany（慕尼黑机器学习中心） ； Computer Aided Medical Procedures (CAMP), TU Munich, Munich, Germany（计算机辅助医疗程序（CAMP），慕尼黑技术大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Cancer Hospital of Dalian University of Technology, Shenyang（大连理工大学肿瘤医院） ； Department of Human Pathology, Juntendo University Graduate School of Medicine（立命大学医学研究生院人类病理部门） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Institute of Medical Robotics, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学医学机器人研究所） ； Northwest University of China（中国西北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MMNavAgent通过多倍率交互建模和自适应倍率选择，提升全滑片图像诊断性能，实验显示AUC和BACC均有所提升。

SaferPath: Hierarchical Visual Navigation with Learned Guidance and Safety-Constrained Control

SaferPath: 基于学习引导和安全约束控制的分层视觉导航

Lingjie Zhang, Zeyu Jiang, Changhao Chen

机构 * PEAK-Lab, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）的PEAK实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SaferPath通过结合学习引导和安全约束控制，提升移动机器人在复杂环境中的视觉导航能力，有效减少碰撞并提高成功率。

Comments ICRA 2026

StraightTrack: Towards Mixed Reality Navigation System for Percutaneous K-wire Insertion

StraightTrack：面向混合现实导航系统的穿刺K线植入系统

Han Zhang, Benjamin D. Killeen, Yu-Chun Ku, Lalithkumar Seenivasan, Yuxuan Zhao, Mingxu Liu, Yue Yang, Suxi Gu, Alejandro Martin-Gomez, Russell H. Taylor, Greg Osgood, Mathias Unberath

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Johns Hopkins Medicine（约翰霍普金斯医学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 StraightTrack通过混合现实导航系统提高经皮K线植入的精度，减少线弯曲问题，提升骨折固定的可靠性。

Journal ref Healthcare Technology Letters Vol. 11 Issue 6 2024

SSMG-Nav: Enhancing Lifelong Object Navigation with Semantic Skeleton Memory Graph

SSMG-Nav: 通过语义骨架记忆图增强终身物体导航

Haochen Niu, Lantao Zhang, Xingwu Ji, Rendong Ying, Peilin Liu, Fei Wen

机构 * Brain-Inspired Application Technology Center (BATC), Shanghai Jiao Tong University（脑启发应用技术中心（BATC），上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SSMG-Nav通过语义骨架记忆图提升终身物体导航，整合多模态信息与持久记忆，优化路径效率与任务成功率。

Comments Accepted by 2026 ICRA

Optimal-Horizon Social Robot Navigation in Heterogeneous Crowds

异质人群中的最优时间跨度社会机器人导航

Jiamin Shi, Haolin Zhang, Yuchen Yan, Shitao Chen, Jingmin Xin, Nanning Zheng

机构 * National Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence（人机混合增强智能国家重点实验室） ； Nation Engineering Research Center for Visual Information and Applications（视觉信息与应用国家工程研究中心） ； Institute of Artificial Intelligence and Robotics（人工智能与机器人研究所） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于社会条件优化的机器人导航框架，通过时空Transformer和强化学习策略动态调整预测时间跨度，提升在异质人群中的导航效率与安全性。

Comments 7 pages, 5 figures

Geometry-based pneumatic actuators for soft robotics

基于几何的气动执行器用于软机器人

Rui Chen, Daniele Leonardis, Domenico Chiaradia, Antonio Frisoli

机构 * Institute of Mechanical Intelligence, School of Advanced Studies Sant’Anna (SSSA)（机械智能研究所，圣安娜高级研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 基于几何的气动执行器通过可配置约束层实现可预测变形和多状态驱动，应用于外骨骼、触觉接口和双足机器人，提升软机器人性能。

Off-Road Navigation via Implicit Neural Representation of Terrain Traversability

越野导航 via 隐式神经表示的地形可通行性

Yixuan Jia, Qingyuan Li, Jonathan P. How

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TRAIL通过隐式神经表示建模地形可通行性，结合梯度优化方法实现路径和速度的自适应调整，提升越野导航性能。

Comments Full version: 10 pages

CowPilot: A Framework for Autonomous and Human-Agent Collaborative Web Navigation

CowPilot：自主与人机协作的网页导航框架

Faria Huq, Zora Zhiruo Wang, Frank F. Xu, Tianyue Ou, Shuyan Zhou, Jeffrey P. Bigham, Graham Neubig

机构 * School of Computer Science, Carnegie Mellon University（计算机科学系，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 CowPilot通过自主与人机协作机制提升网页导航效率，实现95%的任务成功率，减少人类操作步骤至15.2%

Comments Published at NAACL System Demonstration Track, 2025

Journal ref 2025.naacl-demo.17

Vision-Based Reasoning with Topology-Encoded Graphs for Anatomical Path Disambiguation in Robot-Assisted Endovascular Navigation

基于拓扑编码图的视觉推理用于机器人辅助血管内导航中的解歧

Jiyuan Zhao, Zhengyu Shi, Wentong Tian, Tianliang Yao, Dong Liu, Tao Liu, Yizhe Wu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronics and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院和智能科学与技术上海研究院，同济大学） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（电子工程系，工程学院，香港中文大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； Department of Cardiology, Zhongshan Hospital, Fudan University, Shanghai Institute of Cardiovascular Diseases, National Clinical Research Center for Interventional Medicine（心内科，复旦大学中山医院，上海心血管疾病研究所，介入医学临床研究中心） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases and Medical Innovation Center, Shanghai East Hospital, School of Medicine, Tongji University（心血管疾病国家重点实验室和医学创新中心，上海东医院，同济大学医学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SCAR-UNet-GAT框架，通过拓扑编码图实现机器人辅助血管内导航中的路径解歧，显著提升路径规划的准确性和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 3 figures, 3 tables

CodeCompass: Navigating the Navigation Paradox in Agentic Code Intelligence

CodeCompass: 在代理代码智能中导航悖论的探索

Tarakanath Paipuru

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 CodeCompass通过基于图的结构导航提升代码智能代理在隐藏依赖任务中的性能，揭示导航与检索本质不同，需显式引导代理利用结构上下文。

Comments 23 pages, 7 figures. Research study with 258 trials on SWE-bench-lite tasks. Code and data: https://github.com/tpaip607/research-codecompass

How Far Can We Go with Pixels Alone? A Pilot Study on Screen-Only Navigation in Commercial 3D ARPGs

仅凭像素能走多远？对商业3DARPG中纯屏幕导航的初步研究

Kaijie Xu, Mustafa Bugti, Clark Verbrugge

机构 * McGill University（麦吉尔大学） ； Connecticut College（康奈尔学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出纯屏幕导航代理，通过视觉可能性探索3DARPG关卡，初步实验显示其导航能力，但受限于视觉模型的不足，无法实现全面自动导航。

Global Commander and Local Operative: A Dual-Agent Framework for Scene Navigation

全局指挥官与局部执行者：一种双智能体框架用于场景导航

Kaiming Jin, Yuefan Wu, Shengqiong Wu, Bobo Li, Shuicheng Yan, Tat-Seng Chua

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学） ； University of Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DACo提出双智能体框架，通过解耦全局推理与局部执行，提升复杂环境中长时序导航的稳定性和性能。

Comments 18 pages, 9 figures

RA-Nav: A Risk-Aware Navigation System Based on Semantic Segmentation for Aerial Robots in Unpredictable Environments

RA-Nav：基于语义分割的面向不确定环境的面向风险的导航系统

Ziyi Zong, Xin Dong, Jinwu Xiang, Daochun Li, Zhan Tu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RA-Nav通过语义分割实时识别障碍物并分类，构建风险地图以实现安全高效的路径规划，验证了在突发障碍物场景下的优越性能。

Decentralized and Fully Onboard: Range-Aided Cooperative Localization and Navigation on Micro Aerial Vehicles

去中心化且完全自主：基于距离的协作定位与导航在微航空器上的应用

Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig

机构 * Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； University of Toronto Robotics Institute（多伦多大学机器人研究所） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Vector Institute for Artificial Intelligence（人工智能向量研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种去中心化的基于距离的协作定位与导航方法，通过块坐标下降和因子图推断实现编队控制，适用于微航空器在复杂环境中的自主导航。

SceneVGGT: VGGT-based online 3D semantic SLAM for indoor scene understanding and navigation

SceneVGGT: 基于VGGT的在线3D语义SLAM用于室内场景理解和导航

Anna Gelencsér-Horváth, Gergely Dinya, Dorka Boglárka Erős, Péter Halász, Islam Muhammad Muqsit, Kristóf Karacs

机构 * Pázmány Péter Catholic University（帕梅尼·彼得天主教大学） ； Eötvös Loránd University（欧多尼·洛兰德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SceneVGGT基于VGGT实现高效的在线3D语义SLAM，用于室内场景理解和导航，通过滑动窗口管道实现长视频流处理，结合语义映射与SLAM，提升导航的鲁棒性和交互性。

One Agent to Guide Them All: Empowering MLLMs for Vision-and-Language Navigation via Explicit World Representation

一个引导所有代理：通过显式世界表示增强多模态大语言模型用于视觉-语言导航

Zerui Li, Hongpei Zheng, Fangguo Zhao, Aidan Chan, Jian Zhou, Sihao Lin, Shijie Li, Qi Wu

机构 * Australian Institute for Machine Learning, Adelaide University（澳大利亚机器学习研究所，阿德莱德大学） ； The University of Manchester（曼彻斯特大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)（科技研究局（A*STAR）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过显式世界表示增强多模态大语言模型，实现视觉-语言导航的解耦框架，提升导航性能与现实应用能力。

Plan-MCTS: Plan Exploration for Action Exploitation in Web Navigation

Plan-MCTS：网页导航中的计划探索用于动作利用

Weiming Zhang, Jihong Wang, Jiamu Zhou, Qingyao Li, Xinbei Ma, Congmin Zheng, Xingyu Lou, Weiwen Liu, Zhuosheng Zhang, Jun Wang, Yong Yu, Weinan Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； OPPO Research Institute（OPPO研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Plan-MCTS通过将网页导航探索转移到语义计划空间，提升动作利用效率，实现更高效的导航任务执行。

PISHYAR: A Socially Intelligent Smart Cane for Indoor Social Navigation and Multimodal Human-Robot Interaction for Visually Impaired People

PISHYAR：一种具有社会智能的智能拐杖，用于室内社交导航和多模态人机交互，以支持视障人士

Mahdi Haghighat Joo, Maryam Karimi Jafari, Alireza Taheri

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PISHYAR是一款结合社会智能导航与多模态交互的智能拐杖，通过多模态技术提升视障人士的移动辅助与社交互动能力。

Control Barrier Functions with Audio Risk Awareness for Robot Safe Navigation on Construction Sites

具有音频风险意识的控制障碍函数用于建筑工地机器人安全导航

Johannes Mootz, Reza Akhavian

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于控制障碍函数的机器人安全导航方法，通过音频风险提示增强避障能力，有效提升建设工地环境下的自主导航安全性。

Dom, cars don't fly! -- Or do they? In-Air Vehicle Maneuver for High-Speed Off-Road Navigation

Dom, cars don't fly! -- Or do they? 高速越野导航中的空中车辆操控

Anuj Pokhrel, Aniket Datar, Xuesu Xiao

机构 * Department of Computer Science, George Mason University（计算机科学系，乔治·马歇尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于混合前向动力学模型的空中车辆操控方法，通过车辆控制实现高速越野导航中的精准空中 maneuver。

Comments 8 Pages, 4 Figures

RF-Modulated Adaptive Communication Improves Multi-Agent Robotic Exploration

基于RF调制的自适应通信提升多智能体机器人探索

Lorin Achey, Breanne Crockett, Christoffer Heckman, Bradley Hayes

机构 * University of Colorado Boulder（科罗拉多大学波尔德分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种自适应射频传输算法，通过动态调节传输位置提升多智能体机器人在通信受限环境中的探索效率，实验显示其在距离和时间上均优于现有方法。

Structured Context Engineering for File-Native Agentic Systems: Evaluating Schema Accuracy, Format Effectiveness, and Multi-File Navigation at Scale

结构化上下文工程用于文件原生代理系统：评估模式准确性、格式有效性及大规模多文件导航

Damon McMillan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究评估了文件原生代理系统中结构化上下文工程的准确性、格式有效性及多文件导航，发现模型能力是影响性能的关键因素，架构选择需根据模型能力调整。

Comments 8 pages, 8 figures, 10 tables, 26 references. v2: revised scale experiment analysis

From Natural Language to Materials Discovery:The Materials Knowledge Navigation Agent

从自然语言到材料发现：材料知识导航代理

Genmao Zhuang, Amir Barati Farimani

机构 * Department of Materials Science and Engineering, Carnegie Mellon University（材料科学与工程系，卡内基梅隆大学） ； Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（机械工程系，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 材料知识导航代理通过自然语言处理技术，实现了材料发现的自动化和智能化，能够从文献和数据库中提取关键信息，提出新的材料候选方案。

Comments 22 pages,5 figures

Proactive Local-Minima-Free Robot Navigation: Blending Motion Prediction with Safe Control

主动避障的机器人导航：融合运动预测与安全控制

Yifan Xue, Ze Zhang, Knut Åkesson, Nadia Figueroa

机构 * Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics, University of Pennsylvania（机械工程与应用力学系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合运动预测与安全控制的主动避障导航方法，通过在线学习屏障函数和自适应参数调节，提升机器人在复杂动态环境中的安全性和效率。

Comments Co-first authors: Yifan Xue and Ze Zhang; Accepted by IEEE RA-L 2026

First Multi-Constellation Observations of Navigation Satellite Signals in the Lunar Domain by Post-Processing L1/L5 IQ Snapshots

首次多星座导航卫星信号在月球域的观测：通过后处理L1/L5 IQ快照

Lorenzo Sciacca, Alex Minetto, Andrea Nardin, Fabio Dovis, Luca Canzian, Mario Musmeci, Claudia Facchinetti, Giancarlo Varacalli

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，都灵理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过后处理L1/L5 IQ快照，首次实验证实多星座导航信号在月球域的可观测性，显著提升月球任务的自主性。

Comments 13 pages, 9 figures, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems

Occlusion-Aware Consistent Model Predictive Control for Robot Navigation in Occluded Obstacle-Dense Environments

具备遮挡意识的一致模型预测控制用于机器人在遮挡障碍密集环境中的导航

Minzhe Zheng, Lei Zheng, Lei Zhu, Jun Ma

机构 * Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（机器人与自主系统方向，香港科学与技术大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种具备遮挡意识的一致模型预测控制策略，用于提高机器人在遮挡障碍密集环境中的导航安全性与运动一致性。

A Collision-Free Sway Damping Model Predictive Controller for Safe and Reactive Forestry Crane Navigation

一种无碰撞的摇摆阻尼模型预测控制器用于安全且反应性的林业起重机导航

Marc-Philip Ecker, Christoph Fröhlich, Johannes Huemer, David Gruber, Bernhard Bischof, Tobias Glück, Wolfgang Kemmetmüller

机构 * Automation & Control Institute (ACIN), TU Wien（自动化与控制研究所（ACIN），维也纳技术大学） ； Center for Vision, Automation & Control, AIT Austrian Institute of Technology GmbH（视觉、自动化与控制中心，奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种无碰撞的摇摆阻尼模型预测控制器，用于林业起重机的安全导航和实时环境适应。

Comments Accepted at ICRA 2026

Hydra-Nav: Object Navigation via Adaptive Dual-Process Reasoning

Hydra-Nav: 通过自适应双过程推理实现物体导航

Zixuan Wang, Huang Fang, Shaoan Wang, Yuanfei Luo, Heng Dong, Wei Li, Yiming Gan

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Peking University（北京大学） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Hydra-Nav通过自适应双过程推理提升物体导航效率，实现高效探索与决策。