机器人 / 具身智能

Efficient Skill Grounding via Code Refactoring with Small Language Models

通过小型语言模型的代码重构实现高效技能落地

Sera Choi, Wonje Choi, Saehun Chun, Daehee Lee, Jooyoung Kim, Chaeun Lee, Honguk Woo

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出RECENT框架，通过将技能语义与执行绑定解耦，利用小型语言模型进行代码重构实现高效技能落地，在动态环境中达到与大型语言模型相当的性能。

Comments Accepted to ICML 2026

XAI-on-RAN: Explainable, AI-native, and GPU-Accelerated RAN Towards 6G

XAI-on-RAN：面向6G的可解释、AI原生和GPU加速的无线接入网

Osman Tugay Basaran, Falko Dressler

机构 * School of Electrical Engineering and Computer Science, Technische Universität Berlin（电气工程与计算机科学学院，柏林技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对6G关键任务场景中AI决策不透明的问题，提出可解释AI原生RAN框架，通过数学建模权衡透明度、延迟和GPU利用率，实验证明混合XAI模型xAI-Native性能优于基线。

Comments 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025) Workshop: AI and ML for Next-Generation Wireless Communications and Networking (AI4NextG)

An Interval Branch-and-Bound-Based Inverse Kinemetics Algorithm Towards Global Optimal Redundancy Resolution

基于区间分支定界的逆运动学算法实现全局最优冗余度解析

Yajue Yang, Zeqing Zhang, Yuanqing Wu, Jia Pan

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合快速数值IK求解器搜索启发式的区间分支定界方法，高效求解机械臂广义逆运动学问题，生成邻域解以提供自运动流形的丰富几何信息，支持最优规划和任意时间求解。

Equivariant Neural Belief Propagation

等变神经信念传播

Zehua Cheng, Wei Dai, Jiahao Sun

机构 * Department of Computer Science, University of Oxford（计算机科学系，牛津大学） ； FLock.io 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出等变神经信念传播（ENBP），通过等变高斯混合消息和秩2精度矩阵合成，实现SE(3)对称性下的高效概率推理，在分子构象和机器人推理任务中显著超越基线。

Comments 18 pages

A Motivational Architecture for Conversational AGI

对话式通用人工智能的动机架构

Anna Mikeda, Ben Goertzel

机构 * Glass Umbrella（玻璃伞） ； SingularityNet 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种对话式动机架构，将OpenPsi动机谱系重新解释为对话原生术语，并耦合MetaMo的高层动机支架，通过十阶段动机处理流水线、双决策策略以及行动前感受与行动后情绪的功能区分，实现对话智能体的能力调节、不确定性减少、亲和力等动机管理。

Comments 16 pages. Accepted for AGI-26 proceedings

R-APS: Compositional Reasoning and In-Context Meta-Learning for Constrained Design via Reflective Adversarial Pareto Search

R-APS：基于反思性对抗帕累托搜索的组合推理与上下文元学习用于约束设计

João Pedro Gandarela, Thiago Rios, Stefan Menzel, André Freitas

机构 * Idiap Research Institute（Idiap研究 institute） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） ； Honda Research Institute Europe（本田欧洲研究机构） ； Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； National Biomarker Centre, CRUK-MI, University of Manchester（曼彻斯特大学国家生物标志物中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出R-APS方法，通过推理模式分解、分阶段组合推理、敏感性引导对抗测试和元归纳规则提取，联合解决LLM在代理设置中的错误传播、最坏情况扰动和知识失效问题，在平面机构合成任务上实现更紧的鲁棒性证书和更快的迭代速度。

A metric for sets of trajectories that is practical and mathematically consistent

一种用于轨迹集的度量标准，具有实用性和数学一致性

José Bento, Jia Jie Zhu

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种新的轨迹集度量标准，解决了现有数学一致度量难以计算以及实用近似度量不一致的问题，该度量标准能够快速计算、最优处理轨迹身份混淆，并且在数学上是有效的。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Signal Processing

Controller Synthesis for Discrete-time Hybrid Polynomial Systems via Occupation Measures

通过占用测度进行离散时间混合多项式系统的控制器合成

Weiqiao Han, Russ Tedrake

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于占用测度的控制器合成方法，用于稳定具有多个与环境接触的刚体系统，通过解决有限维半正定规划问题来近似无限维线性规划问题，以实现系统稳定。

Comments Accepted by ICRA 2019. Some text overlap with arXiv:1803.09022 in introducing standard notations and preliminary knowledge. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1803.09022

Bayesian Optimization for Polynomial Time Probabilistically Complete STL Trajectory Synthesis

基于多项式时间概率完备STL轨迹综合的贝叶斯优化

Vince Kurtz, Hai Lin

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于贝叶斯优化的STL轨迹综合方法，替代传统的混合整数线性规划方法，实现了多项式时间复杂度和线性预测数量的高效轨迹综合，同时保证了概率完备性。

Comments CDC 2019 Submission

Joint axis estimation for fast and slow movements using weighted gyroscope and acceleration constraints

利用加权陀螺仪和加速度约束的快速和慢速运动联合轴估计

Fredrik Olsson, Thomas Seel, Dustin Lehmann, Kjartan Halvorsen

机构 * 1 4 Department of Information Technology, Uppsala University, Uppsala, Sweden ； 2 3 Department of Electrical Engineering ； 4 Department of Mecatronics, Tecnol \'o gico de Monterrey, Mexico City, Mexico 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合加速度和陀螺仪约束的新型方法，用于准确估计关节轴，通过调整残差权重和非线性加速度范数差，实现快速和慢速运动中的高精度估计。

Comments 8 pages, 4 figures, 1 table

Development of an Autonomous Sanding Robot with Structured-Light Technology

基于结构光技术的自主打磨机器人开发

Yingxin Huo, Diancheng Chen, Xiang Li, Peng Li, Yun-Hui Liu

机构 * CUHK T Stone Robotics Institute（CUHK T Stone机器人研究所） ； Innovation and Technology Commission of Hong Kong（香港创新及科技委员会） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种能够自主完成未知物体打磨工作的机器人，通过结构光相机扫描建模、优化运动规划和阻抗模型控制，实现了无需人工干预的自主打磨。

Comments 7 pages, 11 figures, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2019

Safe Adaptive Switching among Dynamical Movement Primitives: Application to 3D Limit-Cycle Walkers

安全的动态运动基元切换：应用于3D极限环步行机器人

Sushant Veer, Ioannis Poulakakis

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Delaware（德克萨斯大学达勒姆分校机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种安全的动态运动基元切换方法，用于生成机器人运动计划，通过在存在外部扰动的情况下确保执行的安全性，应用于3D极限环步行机器人以适应持续的外部力。

Control of Multi-Agent Systems with Finite Time Control Barrier Certificates and Temporal Logic

多智能体系统的有限时间控制屏障证书与时序逻辑控制

Mohit Srinivasan, Samuel Coogan, Magnus Egerstedt

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用有限时间收敛控制屏障函数和线性时序逻辑规范合成多智能体连续时间动态系统的控制器，确保系统在有限时间内收敛到目标集并保持前向不变性，解决连续时间可达性问题。

Comments To appear in the 57th IEEE Conference on Decision and Control, Miami Beach, FL, USA, 2018

Developing Robot Driver Etiquette Based on Naturalistic Human Driving Behavior

基于自然人类驾驶行为发展机器人驾驶礼仪

Xianan Huang, Songan Zhang, Huei Peng

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究机器人驾驶礼仪问题，通过分析自然驾驶数据库提取人类驾驶行为关键参数，为未来高自动化车辆算法设计和仿真中的人类驾驶行为建模提供指导。

Cooperative Robot Localization Using Event-triggered Estimation

基于事件触发估计的协作机器人定位

Michael Ouimet, David Iglesias, Nisar Ahmed, Sonia Martinez

机构 * SPAWAR Systems Center Pacific（SPAWAR太平洋系统中心） ； University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校） ； University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种低通信开销的协作定位算法，通过事件触发机制仅在状态估计创新度高时发送测量，结合协方差交叠机制实现网络状态同步，实验验证了其在多种动态模型下的高效定位性能。

Comments Revised submission in review with AIAA Journal of Aerospace Information Systems (JAIS), submitted February 17, 2018

High-Dimensional Stochastic Optimal Control using Continuous Tensor Decompositions

高维随机最优控制的连续张量分解应用

Alex A. Gorodetsky, Sertac Karaman, Youssef M. Marzouk

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于连续张量分解的动态规划算法，解决高维状态空间中的随机最优控制问题，通过压缩表示实现多项式时间复杂度，显著提升计算效率。

Comments 32 pages, 20 figures

Proceedings First Workshop on Formal Verification of Autonomous Vehicles

第一届自动驾驶车辆形式验证研讨会论文集

Lukas Bulwahn, Maryam Kamali, Sven Linker

机构 * International Conference on integrated Formal Methods（国际形式化方法会议） ； EPTCS（电子程序技术报告） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文集聚焦自动驾驶车辆的形式验证，汇集了形式验证领域研究人员及控制理论、机器人学等领域的专家，探讨验证技术在自动驾驶开发中的应用。

Journal ref EPTCS 257, 2017

Mean-Field Controllability and Decentralized Stabilization of Markov Chains, Part I: Global Controllability and Rational Feedbacks

马尔可夫链的均场可控性与去中心化稳定化，第一部分：全局可控性与理性反馈

Karthik Elamvazhuthi, Vaibhav Deshmukh, Matthias Kawski, Spring Berman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了连续时间马尔可夫链的可控性和稳定化性质，通过转移率作为控制参数。证明了在强连通图下，小时间局部和全局可控性，以及存在去中心化线性反馈法稳定概率密度。

Comments Submitted to IEEE Conference on Decision and Control, 2017

A New Type-II Fuzzy Logic Based Controller for Non-linear Dynamical Systems with Application to a 3-PSP Parallel Robot

一种新型类型-II 模糊逻辑控制器用于非线性动力学系统及其在3-PSP并联机器人中的应用

Hamid Reza Hassanzadeh

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种基于类型-II 模糊逻辑的控制器，用于非线性动力学系统，应用于3-PSP并联机器人，以应对不确定性问题。

Comments Master's thesis

Robot Impedance Control and Passivity Analysis with Inner Torque and Velocity Feedback Loops

机器人阻抗控制与内力和速度反馈环的被动性分析

Michele Focchi, Gustavo A. Medrano-Cerda, Thiago Boaventura, Marco Frigerio, Jonas Buchli, Darwin G. Caldwell, Claudio Semini

机构 * . Agile \& Dexterous Robotics Lab, ETH Z\"urich, Tannenstr. 3, 8092 Z\"urich, Switzerland 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人阻抗控制中内力和速度反馈环对稳定性区域和系统被动性的影响，通过仿真和实验数据验证，并提出基于内力环和正速度反馈环的关节阻抗控制器设计方法。

Comments 14 pages in Control Theory and Technology (2016)

A Theory of Cheap Control in Embodied Systems

具身系统中的廉价控制理论

Guido Montufar, Keyan Ghazi-Zahedi, Nihat Ay

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种设计具身代理廉价控制架构的框架，通过利用具身性实现更高效的通用逼近，对比传统非具身方法，展示通过条件受限玻尔兹曼机政策模型的定量案例研究，实验验证了理论的实用性。

Comments 27 pages, 10 figures

Asynchronous Deterministic Leader Election in Three-Dimensional Programmable Matter

三维可编程物质中的异步确定性领导者选举

Joseph L. Briones, Tishya Chhabra, Joshua J. Daymude, Andréa W. Richa

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对三维可编程物质，提出基于面心立方晶格的分布式算法，在非公平顺序敌手下O(n)轮内确定性选举唯一领导者，并利用并发控制框架转化为非公平异步敌手下首个领导者选举算法。

Comments 18 pages, 4 figures, 2 tables. Accepted at ICDCN 2023

Journal ref Proceedings of the 24th International Conference on Distributed Computing and Networking (ICDCN 2023), pp. 38-47

Synthesis of Distributed Control and Communication Schemes from Global LTL Specifications

从全局LTL规范综合分布式控制与通信方案

Yushan Chen, Xu Chu Ding, Calin Belta

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种从全局线性时序逻辑(LTL)规范综合多智能体控制与通信策略的技术，通过并发理论检查规范可分布性，并利用LTL模型检验生成个体策略。

Comments Technical Report accompanying an accepted paper for CDC2011

Multi-Robot Organisms: State of the Art

多机器人有机体：最新技术综述

Serge Kernbach, Oliver Scholz, Kanako Harada, Sergej Popesku, Jens Liedke, Humza Raja, Wenguo Liu, Fabio Caparrelli, Jaouhar Jemai, Jiri Havlik, Eugen Meister, Paul Levi

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了人工多机器人有机体领域的最新进展，涵盖机电一体化、传感器与计算设备、软件框架，并介绍了群体与可重构机器人领域的一项重大挑战。

Journal ref ICRA2010, workshop on "Modular Robots: State of the Art", pp.1-10, Anchorage, 2010

Market-Based Replanning for Safety-Critical UAV Swarms in Search and Rescue Missions

基于市场重规划的搜救任务中安全关键无人机群

Luiz Giacomossi, Andrea Haglund, Claire Namatovu, Emily Zainali, Esaias Målqvist, Yonatan M. Beyene, Ivan Tomasic, Baran Çürüklü, Håkan Forsberg

机构 * KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Swedish Defence Research Agency（瑞典国防研究机构） ； KTH Royal Institute technological Institute（皇家理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种分布式协调架构IRDS，通过反向拍卖市场机制和几何共识协议，在无人机故障下自主重分配任务，在25%退化下保持93%任务成功率。

Comments 6 pages, 4 figures, accepted at MIPRO 2026

PillarDETR: YOLO-Backbone and RT-DETR Head for Real-Time 3D Object Detection

PillarDETR：基于YOLO骨干和RT-DETR头的实时3D目标检测

Smit Kadvani, Shriya Gumber, Kriti Faujdar, Harsh Dave

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出PillarDETR架构，结合YOLOv8的CSP骨干和RT-DETR解码器，实现无需NMS的端到端实时3D目标检测，在KITTI和nuScenes上取得精度与速度的良好平衡。

Comments 6 pages, 1 figures, 8 tables

Tether-Aware Dynamic Collision Avoidance for USV-HROV Systems

USV-HROV系统的系缆感知动态避碰

Yang Gu, Ziyang Hong, Xuanlin Chen, Hao Wei, Cheng Wang, Shujie Yang, Yulin Si

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对USV跟踪HROV时水下系缆与过往船只刮擦及系缆绷紧风险，提出一种系缆感知的动态避碰方法，通过引入系缆安全感知平面域和系缆绷紧感知速度障碍法，实现安全避碰并降低系缆绷紧可能性。

Provably Safe Motion Planning Under Unknown Disturbances

未知扰动下的可证明安全运动规划

Ibon Gracia, Qi Heng Ho, Luca Laurenti, Morteza Lahijanian

机构 * Department of Aerospace Engineering Sciences at the University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校航空航天工程科学系） ； Department of Aerospace and Ocean Engineering（航空航天与海洋工程系） ； Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Italian Institute of Artificial Intelligence（意大利人工智能研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对未知分布随机扰动下的机器人系统，提出一种基于Wasserstein模糊管的学习型采样运动规划算法，实现概率完备且保守性低的安全规划。

Highly Deformable Proprioceptive Membrane for Real-Time 3D Shape Reconstruction

高度可变形本体感觉膜用于实时三维形状重建

Guanyu Xu, Jiaqi Wang, Dezhong Tong, Xiaonan Huang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于光波导传感的柔性可拉伸本体感觉硅胶膜，通过数据驱动模型解码变形相关光强信号，实现实时三维形状重建，在140mm方形膜上达到90Hz更新率和1.307mm平均重建误差。

Comments 13 pages, 9 figures

Feedback Matters: Augmenting Autonomous Dissection with Visual and Topological Feedback

反馈至关重要：利用视觉和拓扑反馈增强自主解剖

Chung-Pang Wang, Changwei Chen, Xiao Liang, Soofiyan Atar, Florian Richter, Michael Yip

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（加州大学圣迭戈分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种反馈驱动的自主组织解剖框架，通过内窥镜图像推理拓扑变化、量化可见性并主动操控组织，结合规划与学习方法，显著提升手术自主性和鲁棒性。