机器人 / 具身智能

Pure Inertial Navigation in Challenging Environments with Wheeled and Chassis Mounted Inertial Sensors

在复杂环境中使用轮式和车架安装的惯性传感器实现纯惯性导航

Dusan Nemec, Gal Versano, Itai Savin, Vojtech Simak, Juraj Kekelak, Itzik Klein

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出WiCHINS系统，结合轮式和车架惯性传感器，通过三阶段框架提升纯惯性导航精度，实验表明平均位置误差为11.4米，有效提升复杂环境导航性能。

Multi-Robot Navigation in Social Mini-Games: Definitions, Taxonomy, and Algorithms

多机器人在社交迷你游戏中的导航：定义、分类和算法

Rohan Chandra, Shubham Singh, Wenhao Luo, Katia Sycara

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文定义了社交迷你游戏导航问题，提出统一的分类方法，并探讨了现有方法的特性与挑战，为未来研究提供指导。

Comments Accepted for publication in Autonomous Robots 2026

SERN: Bandwidth-Adaptive Cross-Reality Synchronization for Simulation-Enhanced Robot Navigation

SERN：带宽自适应的跨现实同步用于模拟增强的机器人导航

Jumman Hossain, Emon Dey, Snehalraj Chugh, Masud Ahmed, MS Anwar, Abu-Zaher Faridee, Jason Hoppes, Theron Trout, Anjon Basak, Rafidh Chowdhury, Rishabh Mistry, Hyun Kim, Jade Freeman, Niranjan Suri, Adrienne Raglin, Carl Busart, Anuradha Ravi, Nirmalya Roy

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SERN通过高保真虚拟双胞胎与物理机器人紧密耦合，实现跨现实同步，提升多机器人在对抗环境中的导航性能，减少延迟并提高可靠性。

ImagiNav: Scalable Embodied Navigation via Generative Visual Prediction and Inverse Dynamics

ImagiNav：通过生成性视觉预测和逆动力学实现可扩展的具身导航

Jie Chen, Yuxin Cai, Yizhuo Wang, Ruofei Bai, Yuhong Cao, Jun Li, Yau Wei Yun, Guillaume Sartoretti

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ImagiNav框架，通过解耦视觉规划与机器人动作，利用真实世界导航视频实现零样本迁移，无需机器人演示即可实现通用机器人自主导航。

MRPoS: Mixed Reality-Based Robot Navigation Interface Using Spatial Pointing and Speech with Large Language Model

基于混合现实的机器人导航接口：结合空间指针与语音及大语言模型

Eduardo Iglesius, Masato Kobayashi, Yuki Uranishi

机构 * The University of Osaka（大阪大学） ； Kobe University（Kobe大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MRPoS接口，利用空间指针和语音交互替代传统手势，提升机器人导航的直观性和效率，实验表明任务完成时间与工作负荷显著降低。

Predictive and adaptive maps for long-term visual navigation in changing environments

预测性与自适应地图用于变化环境中的长期视觉导航

Lucie Halodova, Eliska Dvorakova, Filip Majer, Tomas Vintr, Oscar Martinez Mozos, Feras Dayoub, Tomas Krajnik

机构 * Artificial Intelligence Center, Czech Technical University（捷克技术大学人工智能中心） ； Technical University of Cartagena, Spain（西班牙卡塔加纳技术大学） ； Australian Centre for Robotic Vision, QUT（澳大利亚机器人视觉中心，昆士兰大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文比较了不同地图管理技术用于变化环境中的长期视觉导航，提出策略通过建模环境外观的周期性变化以提升机器人定位精度。

Journal ref IROS 2019

Modeling Trial-and-Error Navigation With a Sequential Decision Model of Information Scent

用信息气味的序列决策模型建模试错导航

Xiaofu Jin, Yunpeng Bai, Antti Oulasvirta

机构 * Aalto University（艾罗大学） ； National University of Singapore（国立新加坡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于信息气味的序列决策模型，用于建模用户在信息架构中试错导航的行为，通过考虑局部和全局气味及内存限制，解释了用户提前选择、错误转弯和回溯恢复等导航行为。

A Causal Approach to Predicting and Improving Human Perceptions of Social Navigation Robots

一种用于预测和提升人类对社交导航机器人类别感知的因果方法

Maximilian Diehl, Nathan Tsoi, Gustavo Chavez, Karinne Ramirez-Amaro, Marynel Vázquez

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种因果贝叶斯网络，用于预测和提升人类对社交导航机器人的感知，通过组合搜索优化导航行为，显著提高机器人能力感知。

Comments 8 pages, to be submitted to RA-L

WalkGPT: Grounded Vision-Language Conversation with Depth-Aware Segmentation for Pedestrian Navigation

WalkGPT: 基于深度感知的视觉语言对话用于行人导航

Rafi Ibn Sultan, Hui Zhu, Xiangyu Zhou, Chengyin Li, Prashant Khanduri, Marco Brocanelli, Dongxiao Zhu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 WalkGPT通过结合视觉语言模型与深度感知分割技术，实现无障碍导航指导，提供精准的可访问性评估和深度估计。

Comments Accepted by CVPR-2026

FreeFly-Thinking : Aligning Chain-of-Thought Reasoning with Continuous UAV Navigation

自由飞行-思考：将链式推理对齐连续无人机导航

Jiaxu Zhou, Shaobo Wang, Zhiyuan Yang, Zhenjun Yu, Tao Li

机构 * SJTU Paris Elite Institute of Technology（上海交通大学巴黎精英理工学院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tongji University（同济大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FreeFly-thinking是一种端到端的无人机视觉-语言导航框架，通过链式推理提升导航性能，实现了在复杂户外环境中的高效导航。

Comments 10 pages, 5 figures, ECCV review

SEA-Nav: Efficient Policy Learning for Safe and Agile Quadruped Navigation in Cluttered Environments

SEA-Nav: 高效安全敏捷四足机器人在密集环境中导航的策略学习

Shiyi Chen, Mingye Yang, Haiyan Mao, Jiaqi Zhang, Haiyi Liu, Shuheng He, Debing Zhang, Zihao Qiu, Chun Zhang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SEA-Nav通过安全、高效和敏捷的强化学习框架，实现了在密集环境中四足机器人导航的高效训练，仅需分钟级训练时间。

Comments Project website: https://11chens.github.io/sea-nav/

SPAN-Nav: Generalized Spatial Awareness for Versatile Vision-Language Navigation

SPAN-Nav: 通用空间感知用于多功能视觉-语言导航

Jiahang Liu, Tianyu Xu, Jiawei Chen, Lu Yue, Jiazhao Zhang, Zhiyong Wang, Minghan Li, Qisheng Zhao, Anqi Li, Qi Su, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； BAAI（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SPAN-Nav通过端到端模型和空间感知机制，在复杂环境中实现高效的视觉-语言导航。

ImpedanceDiffusion: Diffusion-Based Global Path Planning for UAV Swarm Navigation with Generative Impedance Control

阻抗扩散：基于扩散的全局路径规划用于无人机群导航的生成阻抗控制

Faryal Batool, Yasheerah Yaqoot, Muhammad Ahsan Mustafa, Roohan Ahmed Khan, Aleksey Fedoseev, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Center for Digital Engineering, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，数字工程中心，斯克尔科夫科学与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ImpedanceDiffusion通过结合扩散模型和人工势场跟踪，实现无人机群在复杂环境中的可靠路径规划与自适应阻抗控制。

Comments This is paper is under review

Proprioceptive Safe Active Navigation and Exploration for Planetary Environments

本体感知安全主动导航与探索用于行星环境

Matthew Y. Jiang, Feifei Qian, Shipeng Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PSANE通过本体感知技术在未知变形环境中实现安全导航与探索，利用腿部与地形的交互信息提升地形可通行性评估与导航性能。

Comments 9 pages, 7 figures

From Reactive to Map-Based AI: Tuned Local LLMs for Semantic Zone Inference in Object-Goal Navigation

从反应式到基于地图的AI：针对目标导航的语义区域推断的调优本地LLM

Yudai Noda, Kanji Tanaka

机构 * Graduate School of Engineering, University of Fukui（福井大学工学研究科） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种基于地图的AI方法，利用调优的本地LLM进行语义区域推断，以提升对象-目标导航任务中的成功率和路径效率。

Comments 6 pages, 5 figures, technical report

CMMR-VLN: Vision-and-Language Navigation via Continual Multimodal Memory Retrieval

CMMR-VLN：通过持续多模态记忆检索实现视觉与语言导航

Haozhou Li, Xiangyu Dong, Huiyan Jiang, Yaoming Zhou, Xiaoguang Ma

机构 * Foshan Graduate School of Innovation at Northeastern University（东北大学创新研究生院） ； Faculty of Robot Science and Engineering at Northeastern University（东北大学机器人科学与工程学院） ； College of Software at Northeastern University（东北大学软件学院） ； School of Aeronautic Science and Engineering at Beihang University（北航航空科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 CMMR-VLN通过引入持续多模态记忆检索机制，提升视觉与语言导航任务中对先前经验的选择性利用能力，显著提高导航成功率。

PanoDP: Learning Collision-Free Navigation with Panoramic Depth and Differentiable Physics

PanoDP：利用全景深度与可微物理学习无碰撞导航

Hao Zhong, Pei Chi, Jiang Zhao, Shenghai Yuan, Xuyang Gao, Thien-Minh Nguyen, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学电子与电气工程学院） ； Beihang University, Beijing, China（北京航空航天大学） ； The University of Queensland, Australia（昆士兰大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PanoDP通过结合全景深度感知与可微物理训练信号，提升在杂乱环境中无碰撞导航的性能和泛化能力。

GeoNav: Empowering MLLMs with dual-scale geospatial reasoning for language-goal aerial navigation

GeoNav: 通过双尺度地理推理赋能大语言模型实现语言目标的空中导航

Haotian Xu, Yue Hu, Chen Gao, Zhengqiu Zhu, Yong Zhao, Yong Li, Quanjun Yin

机构 * College of Systems Engineering, National University of Defense Technology（系统工程学院，国防科技大学） ； State Key Laboratory of Digital Intelligent Modeling and Simulation（数字智能建模与仿真国家重点实验室） ； BNRist, Tsinghua University（清华大学BNRist） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GeoNav通过双尺度地理推理赋能大语言模型，实现语言目标的空中导航，提升城市场景下的导航成功率和精度。

Comments Published in Pattern Recognition (2026)

Journal ref Pattern Recognition, Volume 177, 113365, 2026

Tutorial on Aided Inertial Navigation Systems: A Modern Treatment Using Lie-Group Theoretical Methods

辅助惯性导航系统的教程：使用李群理论方法的现代处理

Soulaimane Berkane

机构 * Université du Québec en Outaouais（魁北克大学 Outaouais分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过李群理论方法，介绍了一种面向控制的辅助惯性导航系统，重点在于融合惯性测量与辅助信息，并探讨了更高阶状态表示和等变滤波方法等现代技术。

InsSo3D: Inertial Navigation System and 3D Sonar SLAM for turbid environment inspection

InsSo3D：惯性导航系统与3D声呐SLAM用于浑浊环境检测

Simon Archieri, Ahmet Cinar, Shu Pan, Jonatan Scharff Willners, Michele Grimaldi, Ignacio Carlucho, Yvan Petillot

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 InsSo3D结合3D声呐和惯性导航系统，实现高效准确的水下SLAM，适用于浑浊环境中的结构检测。

DreamToNav: Generalizable Navigation for Robots via Generative Video Planning

DreamToNav: 通过生成式视频规划实现通用机器人导航

Valerii Serpiva, Jeffrin Sam, Chidera Simon, Hajira Amjad, Iana Zhura, Artem Lykov, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，斯克尔科夫科学与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DreamToNav通过生成式视频规划实现通用机器人导航，利用自然语言提示生成精确运动路径，实现目标导向的自主导航。

Comments Submitted to conference

Task-Level Decisions to Gait Level Control: A Hierarchical Policy Approach for Quadruped Navigation

任务级决策到步态级控制：一种用于四足机器人类导航的分层策略方法

Sijia Li, Haoyu Wang, Shenghai Yuan, Yizhuo Yang, Thien-Minh Nguyen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种分层策略架构，通过任务级决策与步态级控制的结合，提升四足机器人在复杂地形中的导航能力与鲁棒性。

Comments Submitted to IROS 2026

Environment-Aware Path Generation for Robotic Additive Manufacturing of Structures

面向机器人增材制造结构的环境感知路径生成

Mahsa Rabiei, Reza Moini

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种环境感知路径生成框架，通过四种路径规划算法在线设计结构，评估了不同障碍物排列下的性能指标，识别出适合挑战性环境的路径规划器。

Efficient Autonomous Navigation of a Quadruped Robot in Underground Mines on Edge Hardware

在边缘硬件上实现四足机器人在地下矿井中高效自主导航

Yixiang Gao, Kwame Awuah-Offei

机构 * Department of Mining and Explosive Engineering, Missouri University of Science and Technology（采矿与爆炸工程系，密苏里科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种在边缘硬件上运行的四足机器人自主导航系统，无需GPU和网络连接，实现了在地下矿井中高效、可靠的自主导航。

Gaussian Mixture-Based Inverse Perception Contract for Uncertainty-Aware Robot Navigation

基于高斯混合的逆感知合同用于不确定性感知的机器人导航

Bingyao Du, Joonkyung Kim, Yiwei Lyu

机构 * Department of Computer Science, Columbia University（计算机科学系，哥伦比亚大学） ； Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University（计算机科学与工程系，德克萨斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于高斯混合的逆感知合同，通过联合椭球置信集表示不确定性，提升机器人导航的安全性和适应性。

Comments 8 pages, 5 figures. Accepted to ACC 2026 (American Control Conference)

SoraNav: Adaptive UAV Task-Centric Navigation via Zeroshot VLM Reasoning

SoraNav: 通过零样本VLM推理实现适应性无人机任务导向导航

Hongyu Song, Rishabh Dev Yadav, Cheng Guo, Wei Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Manchester（计算机科学系，曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SoraNav通过零样本VLM推理实现无人机任务导向导航，解决空间-语义差距问题，提升导航成功率与效率。

LaViRA: Language-Vision-Robot Actions Translation for Zero-Shot Vision Language Navigation in Continuous Environments

LaViRA: 语言-视觉-机器人动作翻译用于连续环境中的零样本视觉语言导航

Hongyu Ding, Ziming Xu, Yudong Fang, You Wu, Zixuan Chen, Jieqi Shi, Jing Huo, Yifan Zhang, Yang Gao

机构 * School of Computer Science, Nanjing University（南京大学计算机科学学院） ； School of Intelligence Science and Technology, Nanjing University（南京大学智能科学与技术学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LaViRA通过分解动作层次结构，利用多模态大语言模型的优势，实现连续环境中零样本视觉语言导航的高效导航与泛化能力。

Comments ICRA 2026

Emerging trends in Cislunar Space for Lunar Science Exploration and Space Robotics aiding Human Spaceflight Safety

月球科学探索与空间机器人助力人类航天安全的新兴趋势

Arsalan Muhammad, Yue Wang, Hai Huang, Hao Wang

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了人工智能与空间机器人在月球科学探索及载人航天安全中的应用，旨在推动可持续月球探索和未来火星任务的发展。

Comments Conference Proceedings of 2nd IAA Conference on AI in and for Space (2nd IAA SPAICE), Suzhou, China, 1-3 November, 2025

Journal ref Conference Proceedings of 2nd IAA Conference on AI in and for Space (2nd IAA SPAICE), Suzhou, China, 1-3 November, 2025

Design, Modeling and Direction Control of a Wire-Driven Robotic Fish Based on a 2-DoF Crank-Slider Mechanism

基于2-自由度曲柄滑块机构的线驱动仿生鱼设计、建模与方向控制

Yita Wang, Chen Chen, Yicheng Chen, Jinjie Li, Yuichi Motegi, Kenji Ohkuma, Toshihiro Maki, Moju Zhao

机构 * Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo（东京大学机械工程系） ； Institute of Industrial Science, The University of Tokyo（东京大学工业科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于2-自由度曲柄滑块机构的线驱动仿生鱼，实现推进与转向解耦，提升游泳速度与机动性。

Comments Accepted by ICRA 2026

Agentic Self-Evolutionary Replanning for Embodied Navigation

代理自进化重规划用于具身导航

Guoliang Li, Ruihua Han, Chengyang Li, He Li, Shuai Wang, Wenchao Ding, Hong Zhang, Chengzhong Xu

机构 * Department of Computer and Information Science, University of Macau（澳门大学计算机与信息科学系） ； SIAT, Chinese Academy of Sciences（中国科学院上海技术物理研究所） ； Department of Computer Science, University of Hong Kong（香港大学计算机科学系） ； Academy for Engineering & Technology, Fudan University（复旦大学工程与技术学院） ； Department of EEE, Southern University of Science and Technology（南方科技大学电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SERP通过自进化动作模型和图链式思考重规划，提升具身导航在复杂环境中的鲁棒性和效率。

Comments 8 pages, 10 figures, 4 tables, submitted to IEEE for possible publication