Learning Controlled Stochastic Differential Equations
学习受控随机微分方程
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 针对多维非线性受控随机微分方程，提出核方法拟合漂移与扩散项，证明有限样本误差界并通过数值实验验证，提供开源Python实现。
视觉与机器人
机器人 / 具身智能
机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。
1. 其他机器人 6093 篇
ARdena: Scenario-driven control of real-time LLM agents
ARdena：实时大语言模型智能体的场景驱动控制
机构 * Faculty of Applied Mathematics and Informatics, University of Osijek Croatia（奥西耶克大学应用数学与信息学院，克罗地亚） ； Meet Intelligent Innovations LLC（Meet智能创新有限责任公司）
专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI
AI总结 研究如何在实时交互环境中控制大语言模型智能体行为，提出分层场景驱动的LLM控制框架，通过结构化提示实现运行时行为控制，在ARDena中实现该框架并评估，结果显示场景驱动提示能有效控制LLM智能体。
Comments 12 pages, 3 figures
Edge-Based QoS-Aware Adaptive Task Placement: A Closed-Loop Control in Multi-Robot Systems
基于边缘的QoS感知自适应任务放置：多机器人系统中的闭环控制
机构 * Deakin University（德肯大学） ； RMIT University（皇家墨尔本理工大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Swinburne University of Technology（西姆伯恩理工大学）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出一种QoS感知的自适应任务放置（ATP）控制器，通过多指标成本评分和闭环控制，在共享边缘节点上动态切换任务放置，以降低尾延迟和截止时间违规。
Comments 6 pages, 2 figures, 2 tables, 1 algorithm, accepted paper on the 24th IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN), 26-29 July, 2026, Melbourne, Australia
Constraint-Driven Synthesis of Hyper Petri Nets
约束驱动的超Petri网合成
机构 * Warsaw University of Technology（华沙技术大学） ； NASA Jet Propulsion Laboratory（美国宇航局喷气推进实验室） ； California Institute of Technology（加州理工学院）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究用Petri网对受约束机器人系统行为建模与合成，提出超Petri网方法从布尔规范合成Petri网，明确可观测标识与执行语义，通过两个场景证明该方法，为系统设计提供结构化方式并提出新研究方向。
Comments 14 pages, 12 figures
Directional Mollification for Knot-Preserving $C^{\infty}$ Smoothing of Polygonal Chains with Explicit Curvature Bounds
方向 mollification 用于保持结的 $C^{\infty}$ 平滑化多边链及其显式曲率界
机构 * Dept. of Computer Architecture and Automation, Faculty of Physics, Complutense University of Madrid（马德里康普顿斯大学物理学院计算机体系结构与自动化系）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出方向 mollification 操作，用于在保持顶点的情况下对多边链进行 $C^{\infty}$ 平滑，提供显式曲率界和局部可控性，适用于几何建模和需要严格结保真的应用。
Comments Under review in AMC
Fabric Pneumatic Artificial Muscles Based on the Drawstring Principle
基于拉绳原理的织物气动人工肌肉
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 受纺织拉绳原理启发提出新型织物气动人工肌肉DPAM，收缩时无额外径向变形，机械性能出色，负载能力超自重800倍等，通过仿生机器人和工业生产线验证实用性，为软机器人设计提供新思路。
On the Limits of Sampling-Based Reachability: Geometry, Dynamics, and Sample Complexity
论基于采样的可达性极限：几何、动力学与样本复杂度
机构 * Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） ； Washington University in St. Louis（圣路易斯华盛顿大学）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究基于采样的可达性极限，通过将其视为几何支持估计，确定正则属性使恢复适定，界定样本复杂度，证明相关属性不可去除，实验表明对抗采样不改变缩放比例，揭示了初始集几何、动力学和采样定律对可达性估计的影响。
From Agent Failure Paths to Quantified Residual Risk: A Compositional Framework for Resilient Agentic AI
从智能体故障路径到量化残余风险：一种用于弹性智能体人工智能的组合框架
专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI
AI总结 研究智能体人工智能风险表示问题，提出CPSAINT和FRIESA-K结合故障机制与风险估计，通过单独惩罚报告治理可观测性，形式化结构可组合性，在两个场景展示框架，获支持跨域推理等的紧凑内核。
Finite-Agent Stochastic Differential Games on Large Graphs: II. Graph-Based Architectures
大图上的有限智能体随机微分博弈：II. 基于图的架构
机构 * Department of Mathematics, and Department of Statistics and Applied Probability, University of California, Santa Barbara（数学系和应用概率统计系，加州大学圣芭芭拉分校） ； Institute for Advanced Algorithms Research（高级算法研究所） ； University of California, Santa Barbara（加州大学圣芭芭拉分校）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 研究图上随机微分博弈中纳什均衡计算问题，提出NTM架构，对前馈神经网络施加图引导稀疏化以减少可训练参数。将其纳入两种博弈求解器得到稀疏变体，实验表明该方法性能与全可训练方法相当且计算效率更高。
UMCP: A Unified Multi-Task Collaborative Perception Network for Luggage Trolley Pose Estimation
UMCP：用于行李手推车姿态估计的统一多任务协作感知网络
机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Jiaxing Research Institute, Southern University of Science and Technology（南方科技大学嘉兴研究院）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对机器人在杂乱动态环境中定位行李手推车的问题，提出统一多任务协作感知网络UMCP。基于YOLOv12架构，融合特征并采用特定建模提升方向估计精度，实验证明该方法能在降低成本的同时保持竞争力。
Feature-Guided Diffusion for Non-Differentiable Inverse Rendering
用于不可微逆渲染的特征引导扩散
机构 * Adobe Research（Adobe研究）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 研究逆渲染问题，提出完全黑箱框架FIDE，通过特征引导，利用视觉Transformer提取特征训练扩散模型，结合CMA进化策略优化，在多种逆问题上验证，显著提升收敛速度并逃离局部最小值。
Robust PnP on a Neuromorphic Processor for Object Pose Estimation
用于物体位姿估计的神经形态处理器上的鲁棒PnP
机构 * AI for Space Group, Adelaide University（太空人工智能团队，阿德莱德大学）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 研究物体位姿估计问题，提出用于鲁棒PnP的神经形态可部署公式，基于分布式算法和SNN实现从事件感知、地标预测到几何优化的神经形态处理，在神经形态硬件上能源效率高且精度有竞争力。
Comments 12 pages
ADMM-Based Safety-Critical Distributed NMPC for Cooperative Transportation by Quadrupedal Robots
基于交替方向乘子法的四足机器人协同运输安全关键型分布式非线性模型预测控制
机构 * Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究四足机器人协同运输的安全关键型分布式控制框架，核心方法是用ADMM分解优化问题，结合高阶控制障碍函数。相比集中式NMPC，减少求解时间，保持性能，消融研究显示对通信延迟鲁棒，能改善负载跟踪与协调。
Comments Supplementary video available at: https://youtu.be/w8hg52T8Luc?si=nzQrGsqP5ZBNFlGp
The embodied brain: Bridging the brain, body, and behavior with biorealistic neuromechanical models
具身大脑：通过生物真实神经力学模型连接大脑、身体与行为
机构 * EPFL（瑞士联邦理工学院）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文综述生物真实神经力学模型，通过将人工神经控制器嵌入模拟环境中的身体模型，揭示神经、身体与环境交互的行为控制算法，并推动神经科学、机器人学和机器学习之间的交流。
Comments 18 pages, 4 figures (including 1 graphical abstract), 1 table
Journal ref Current Opinion in Neurobiology, 100, 103244 (2026)
Unified Disturbance Aware Safe Kinematic Control for Closed-Architecture Robots
用于封闭架构机器人的统一干扰感知安全运动控制
机构 * Department of Engineering Technology, University of Houston, USA（工程技术系，休斯顿大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Houston, USA（电气与计算机工程系，休斯顿大学） ； Department of Biomedical Engineering, The University of Ebolowa, Cameroon（生物医学工程系，埃博洛瓦大学） ； Department of Mechanical Engineering, Cleveland State University, USA（机械工程系，克利夫兰州立大学） ； Department of Mechanical Engineering, Clemson University, USA（机械工程系，克莱姆斯大学）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对商业机器人系统中内环不可改的情况，结合干扰抑制控制与鲁棒控制障碍函数，在外环开发易于集成的附加装置，实现工业机械手动态系统高性能跟踪与安全控制，经实验验证其在多方面优于现有技术。
Comments Accepted to Mechatronics
One-Shot Generative Design for Disordered Metamaterials via Self-Organizing Neural Cellular Automata
通过自组织神经细胞自动机实现无序超材料的一次性生成设计
机构 * Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（机械工程系，卡内基梅隆大学）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 研究针对无序超材料设计难题，提出基于神经细胞自动机的生成设计框架，仅需单个训练模板，能生成多样微观结构并适应不同域，通过操纵局部规则实现特定性能控制，在多尺度机械隐身设计中验证了其有效性，为相关领域提供了新方法。
Towards end-to-end optimization in multimaterial 3D printing
迈向多材料3D打印中的端到端优化
机构 * addressline= Sibley School of Mechanical ； Aerospace Engineering, Cornell University , city= Ithaca , state= NY , country= USA ； addressline= Department of Aerospace \& Mechanical Engineering, University of Southern California , city= Los Angeles , state= CA , country= USA ； addressline= Department of Materials Science ； Engineering, Technion - Israel Institute of Technology , city= Haifa , country= Israel ； addressline= Pasteur Labs , city= Brooklyn , state= NY , country= USA
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对多材料3D打印中优化空间材料分布与结构拓扑的难题，提出将稀疏物理增强神经网络与有限元拓扑优化集成的端到端框架，通过提取本构定律实现精确微分，应用于软机器人抓手，可取代经验原型制作，建立实用的机器学习设计模型。
Globalized Constrained Stein Variational Inference for Diverse Feasible Robot Motion Planning
用于多样化可行机器人运动规划的全局约束斯坦变分推理
机构 * PEARL Lab, Dept. of Computer Science, TU Darmstadt（珍珠实验室，达姆施塔特工业大学计算机科学系） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究机器人运动规划多模态问题，提出SteinSQP方法，通过约束斯坦变分推理演化粒子集合，用无矩阵原始对偶算法解决子问题，引入优点函数全局化方法，在多任务中表现良好，收敛快且可行性高。
Infra-Swarm: Robust Vision-Based Multi-Robot Swarming via Near-Infrared Spectral Vision
Infra-Swarm：通过近红外光谱视觉实现基于视觉的鲁棒多机器人集群
机构 * Westlake University（西湖大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Zhejiang University（浙江大学）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究针对分布式集群受带宽或环境限制问题，提出Infra-Swarm，通过机器人配备近红外光源和相机，利用光学耀斑测量邻居3D位置，借助窄带滤波器抗干扰，以最小计算开销实现集群大规模可扩展性。
Robustness and Stability Analysis of Differentiable Shift-Variant FBP for Cone-Beam CT under Challenging Acquisition Settings
锥束CT在具有挑战性的采集设置下的可微变移位FBP的鲁棒性和稳定性分析
机构 * Pattern Recognition Lab, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg, Erlangen, Germany（模式识别实验室，弗赖堡-亚历山大-大学埃尔朗根-纽伦堡，埃尔朗根，德国）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 研究锥束CT中可微变移位FBP在挑战性采集设置下的鲁棒性与稳定性，通过系统研究发现其在不规则轨迹稳定，采样点分布影响大，稀疏视图下质量优、计算快，严重欠采样有性能下降，还适用于非平面多等中心几何结构。
Comments Accepted for publication at the Journal of Machine Learning for Biomedical Imaging (MELBA) https://melba-journal.org/2026:014
Journal ref Machine.Learning.for.Biomedical.Imaging. 2026 (2026)
SensorPerch: Sense Wherever and Whenever it Matters
SensorPerch：随时随地感知重要之处
机构 * Cornell University（康奈尔大学）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对机器人感知视角受限问题，提出SensorPerch，通过将传感器视为独立实体实现主动感知。它由可重构传感器平台和视角选择框架组成，能按需构建与任务相关的视角。在对象耦合和策略耦合感知任务中验证了该范式的有效性。
A Numerically-Robust ROS 2 Port of iG-LIO: Diagnosing and Fixing Toolchain-Induced Failures in Incremental GICP LiDAR-Inertial Odometry
iG-LIO的数值稳健ROS 2端口：诊断和修复增量GICP激光雷达惯性里程计中工具链引起的故障
机构 * Robotics Institute (RI), Carnegie Mellon University (CMU)（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Institute of Systems and Robotics (ISR), University of Coimbra (UC)（科英布拉大学系统与机器人研究所）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究针对iG-LIO的ROS 2端口，诊断并修复由工具链导致的数值故障。通过分析QoS不匹配等问题，采取修正点场解析、添加传感器支持等方法，在多种传感器上验证了改进后的端口，为该端口提供了可引用参考。
Comments 3 pages, 1 figure, 4 references
Adaptive Digital Twin of Sheet Metal Forming via Proper Orthogonal Decomposition-Based Koopman Operator with Model Predictive Control
基于proper orthogonal decomposition的koopman算子的适应性数字孪生用于金属板材成形
机构 * Department of Mechanical Engineering, Northwestern University（机械工程系，西北大学）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI
AI总结 本研究提出一种基于POD和Koopman算子的适应性数字孪生框架，用于实时控制金属板材成形过程，通过模型预测控制实现非线性系统的高效适应性管理。
Implicit-Behavior Coordination from Unlabeled Sub-Task Demonstrations for Rearrangement Tasks
基于未标记子任务演示的重排任务隐式行为协调
机构 * Humanoid Robots Lab and Center for Robotics, University of Bonn（人形机器人实验室及机器人技术中心，波恩大学） ； Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence（拉马尔机器学习与人工智能研究所）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究长期机器人重排任务，提出基于未标记子任务演示的隐式行为协调方法，通过价值引导动作选择学习类技能行为，实验表明该方法在复杂任务中表现优，能处理更大行为库，为显式技能管道提供替代。
URS-Stereo: Uncertainty-Guided Residual Search for Real-Time Stereo Matching
URS-Stereo：用于实时立体匹配的不确定性引导残差搜索
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 本文针对实时立体匹配中前阶段视差估计不准确导致后续匹配失败的问题，提出URS-Stereo框架，通过不确定性引导残差搜索模块，动态调整搜索区域，提高局部对应估计稳健性，保持实时推理速度，提升视差估计效果。
HJCD-IK: GPU-Accelerated Inverse Kinematics through Batched Hybrid Jacobian Coordinate Descent
HJCD-IK：通过批处理混合雅可比坐标下降实现GPU加速的逆运动学
机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） ； Purdue University（普渡大学） ； Barnard College, Columbia University（巴纳德学院，哥伦比亚大学）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究机器人逆运动学问题，提出基于GPU加速、采样的混合求解器HJCD-IK，通过结合方向感知贪婪坐标下降初始化、雅可比优化和并行碰撞滤波器，在速度和精度上比现有求解器有显著提升，且能找到无碰撞解决方案并开源代码。
Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 6 figures, 3 tables, 4 algorithms
Semantic-Guided Progressive Object Removal with Gaussian Splatting
基于高斯点云的语义引导渐进式物体移除
机构 * PICO, ByteDance Inc.（字节跳动公司PICO） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Fudan University（复旦大学）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出结合语义引导块匹配与区域渐进式细化的框架用于3D物体移除。利用DINOv2编码语义指导，通过RPR策略分区域优化，基于高斯点云实现高效重建，在物体移除上性能优于现有高斯方法。
Comments 8 pages, 4 figures
Metallic Ultrasound Waveguides as a Distributed Tactile Sensing Platform for Contact Localization, Force Estimation, and Material Class Discrimination
金属超声波波导作为用于接触定位、力估计和材料类别识别的分布式触觉传感平台
机构 * Division of Engineering and Applied Science, Caltech（加州理工学院工程与应用科学部）
专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究金属超声波波导作分布式触觉传感器，用圆柱压头测试其对不同力和材料单点及多点接触的声学响应，可实现接触定位、力估计和材料类别识别。
Constrained Flow Matching via Lagrangian Dual Flows
通过拉格朗日对偶流进行约束流匹配
机构 * DePaul University（德保罗大学） ； Rice University（里士满大学）
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 研究在生成建模中加入推理时约束的问题，提出基于拉格朗日对偶动力学的拉格朗日对偶流技术，能保证非线性约束满足，算法简单有效并建立新理论联系。
Inverse Design of Metainterfaces for Static Friction Control: Beyond the Hertzian Limit
面向静态摩擦控制的反向设计Metainterfaces：超越赫茨极限
机构 * Institute of Civil Engineering, Institute of Materials, École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)（土木工程研究所、材料研究所、洛桑联邦理工学院（EPFL））
专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 本文提出了一种反向设计摩擦学Metainterfaces的方法，通过非线性宏观响应突破传统赫茨接触的限制，利用可微接触力学引擎和二次优化器实现可编程接触行为，通过正则化物理梯度发现复杂摩擦定律的非标准拓扑结构。
Comments 19 pages, 8 figures
