机器人 / 具身智能

Global AI Regulations for FAIR and Ethics in High-Risk Use Cases: A Comparative Review

高风险用例中面向FAIR原则与伦理的全球AI监管：比较综述

Aasish Kumar Sharma, Dimitar Koysev, Christopher Anich, Roshni Kumari Ojha, Julian Kunkel

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过比较欧盟、美国、中国的AI监管框架，分析高风险AI用例的合规缺口，提出基于RDF/OWL等技术的知识块模式以实现跨制度设计型合规。

Comments 6 pages. Accepted at the 50th IEEE Computers, Software, and Applications Conference (COMPSAC 2026), Madrid, Spain, July 7-10, 2026

Implementing Computational Law in Wolfram Language for the Governance of Artificial Intelligence

用Wolfram语言实现计算法以用于人工智能治理

James K. Wiles

机构 * Wolfram Institute for Computational Foundations of Science（沃尔夫勒姆计算基础科学研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文在Wolfram语言中实现Reified Input/Output Logic，测试GPT-4转换英文法律陈述的情况，通过AI看门狗案例展示计算法可作为AI治理工具，理想目标是形式化可编程执行的法律。

Comments 25 pages, 1 figure, 2 tables, 12 code listings. Wolfram Language implementation and verification script (31 assertions) available at https://github.com/Zaffer/research-computational-law

Versatile Exoskeleton Control Supports Elderly Joint Energetics During Hip-Intensive Tasks

任务无关的外骨骼控制支持老年人在髋部高强度任务中的关节能量代谢

Jiefu Zhang, Nikhil V. Divekar, Chandramouli Krishnan, Robert D. Gregg

机构 * Department of Robotics, University of Michigan（机器人学系，密歇根大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种任务无关的髋部外骨骼控制器，通过高精度匹配生物功率曲线，显著减少髋部生物正功并提升总功率，为老年人移动提供新的生物力学干预方案。

Trajectory Prediction via Bayesian Intention Inference under Unknown Goals and Kinematics

未知目标与运动学条件下基于贝叶斯意图推理的轨迹预测

Shunan Yin, Zehui Lu, Shaoshuai Mou

机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（航空航天学院，普渡大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出自适应贝叶斯算法，通过联合估计目标意图与遵循最短路径策略的参数实现实时轨迹预测，在机器人平台实验中显著优于对比方法，运行频率约547Hz且无需训练。

Map-Det3D: Metric Feed-Forward 3D Reconstruction Prior for Multi-view 3D Object Detection from Streaming Inputs

Map-Det3D：面向流输入的多视图3D目标检测的度量前馈3D重建先验

Yung-Hsu Yang, Luigi Piccinelli, Samuel Rota Bulò, Sunghwan Hong, Denis Rozumny, Johannes Schönberger, Zuria Bauer, Hermann Blum, Peter Kontschieder, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Meta Reality Labs（元宇宙实验室） ； University of Bonn（波恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Map-Det3D是一种在线多视图3D目标检测模型，通过将短时间窗口映射为多视图并利用前馈度量3D重建模型作为几何骨干，直接在度量3D空间预测边界框，实现了稳定的单目视频3D检测，且具有良好的在线性能与鲁棒迁移性。

Comments ECCV 2026

Optimizing Trajectory-Trees in Belief Space: An Application from Model Predictive Control to Task and Motion Planning

在信念空间中优化轨迹树：从模型预测控制到任务与运动规划的应用

Camille Phiquepal, Marc Toussaint

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对部分可观测机器人规划问题，提出PO-MPC、D-AuLa算法及PO-LGP规划器，分别应用于MPC和TAMP，提升了规划性能并实现了问题规模的扩展。

Comments 42 pages

WRAP: Wasserstein-Robust Adaptive Plug-in for Robot Localization

WRAP：用于机器人定位的Wasserstein鲁棒自适应插件

Minhyuk Jang, Astghik Hakobyan, Jungjin Lee, Naira Hovakimyan, Insoon Yang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出适用于EKF和ESKF的Wasserstein鲁棒插件WRAP，经实验验证可显著降低机器人定位的3D位置RMSE，且计算耗时短，能改善定位一致性。

A Semantic Communication Approach to Fiducial Marker Processing in 5G-Enabled Edge SLAM

面向5G赋能的边缘SLAM中基准标记处理的语义通信方法

Boris Radovanovic, Vukan Ninkovic, Katarina Vidojevic, Buda Bajic Papuga, Dejan Vukobratovic

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对5G赋能边缘SLAM中基准标记处理的通信适配问题，提出DeepTag启发的卷积神经网络拆分推理框架，在机器人与边缘间传输语义特征，经ROS2架构与5G测试平台验证，实现精准关键点估计并量化通信计算权衡。

Comments Accepted at IEEE CSCN 2026

Endo-NeRF++: Uncertainty-Aware Neural Rendering with Multi-Resolution Hash Encoding for Dynamic Surgical Scene Reconstruction

Endo-NeRF++：面向动态手术场景重建的不确定性感知神经辐射场，采用多分辨率哈希编码

Gousia Habib, Laura Ruotsalainen

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出Endo-NeRF++框架，采用多分辨率哈希编码等技术提升动态手术场景重建精度，其不确定性引导自适应采样在机器人手术视频实验中获多项指标提升。

Analysis and experiments of the dissipative Twistcar: direction reversal and asymptotic approximations

耗散型Twistcar的分析与实验：方向反转及渐近近似

Rom Levy, Ari Dantus, Zitao Yu, Yizhar Or

机构 * Department of Mechanical Engineering, Technion - Israel Institute of Technology（机械工程系，技术学院-以色列理工学院） ； Department of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Southern California（航空航天与机械工程系，南加州大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究将耗散纳入Twistcar的双连杆模型，推导其小幅稳态周期动力学的渐近表达式，构建可调节质心的机器人原型验证方向反转现象，并通过参数拟合提升实验吻合度。

Comments The paper has been accepted for publication at Multibody Systems Dynamics (Springer Nature), August 2026

Transcutaneous Spinal Cord Stimulation Disrupts Conscious Ankle Proprioception and Produces a More Constrained Locomotor Pattern in Unimpaired Adults

经皮脊髓刺激（tSCS）可破坏健康成年人的有意识踝关节本体感觉，并产生更受限的运动模式

Christopher A. Johnson, Andria J. Farrens, Parastoo Ali Pour, Arjan Gillan, Hui Zhong, David J. Reinkensmeyer, Alexandra S. Voloshina

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究以28名健康成年人为对象，探究tSCS的效应，发现其破坏有意识踝关节本体感觉、使步态更受限，且经刺激下训练可改善本体感觉并重塑运动控制。

BendTwin: Robust Dense-to-Sparse Physical Reconstruction with Bending-Aware Differentiable Spring-Mass Models

BendTwin：基于弯曲感知可微分弹簧-质量模型的鲁棒密到稀物理重建

Yixiong Jing, Qi Wang, Lin Chen, Junwei Jiang, Guangming Wang, Haibing Wu, Olaf Wysocki, Wanli Ma, Brian Sheil

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 BendTwin是一种弯曲感知可微分弹簧-质量框架，通过引入弯曲约束提升力学稳定性，在可变形物体重建与预测任务中优于仅用轴向弹簧的PhysTwin，可用于从稀疏视角RGB-D视频构建力学保真数字孪生。

Near-sensor Computing for Rapid Visuotactile Perception

用于快速视觉触觉感知的近传感器计算

Zhengying Zhu, Ruilin Zhang, Runze Hu, Chenxi Xiao

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人视觉触觉感知中主机处理的延迟与功耗问题，实现含谱泊松求解器的近传感器计算框架，可快速、准确且节能地重建接触几何，显著缩短机器人保护反射回路的响应时间。

Comments 14 pages, 4 figures

SkillZip: Contract-Preserving Graph Compression for Scalable Agent Skill Libraries

SkillZip：用于可扩展智能体技能库的保留契约的图压缩方法

Xingyu Tan, Xiaoyang Wang, Qing Liu, Xiwei Xu, Xin Yuan, Liming Zhu, Wenjie Zhang

机构 * UNSW（新南威尔士大学） ； CSIRO（联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SkillZip是一种执行感知的过程抽象框架，通过对节级图进行保留契约的压缩，解决了智能体技能库的可扩展问题，在基准测试中优于基线，实现了高压缩率和稳健检索。

MIRA: A Modular Open-Source Micro-UAV for Indoor Research

MIRA：一种用于室内研究的模块化开源微型无人机

Lucas K. de Oliveira, Felipe A. G. Tommaselli, João Aires Marsicano, Marco S. Tayar, Pedro A. R. Saraiva, Ricardo V. Godoy, Marcelo Becker

机构 * University of São Paulo (USP)（圣保罗大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对室内机器人研究中微型无人机缺乏开放可改特性的问题，提出开源微型无人机MIRA，其采用白盒架构，围绕特定机身和软件包构建，核心子系统可单独更换，经飞行测试验证其通信延迟低、振动能量分布合理，为室内研究提供便利。

Parallel-in-Time Nonlinear Optimal Control via GPU-native Sequential Convex Programming

基于GPU原生顺序二次规划的并行时间非线性最优控制

Yilin Zou, Zhong Zhang, Maxime Robic, Fanghua Jiang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于GPU的并行时间非线性最优控制方法，结合顺序二次规划与共识交替方向乘子法，通过时间分裂策略实现大规模并行计算，显著提升求解效率和硬件利用率。

Multi-Representation Geometric Hierarchy Fusion: An Implicit-Submap Driven Framework for Resilient 3D Place Recognition

多表示几何层次融合：一种用于鲁棒三维地点识别的隐式子图驱动框架

Xiaohui Jiang, Haijiang Zhu, Chade Li, Ning An

机构 * College of Information and Technology, Beijing University of Chemical Technology（信息与技术学院，北京化工大学） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） ； Research Institute of Mine Artificial Intelligence, China Coal Research Institute（矿山人工智能研究院，中国煤炭科研院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对激光雷达地点识别中描述子不稳定与表示脆弱性问题，本文提出隐式神经点驱动的多表示几何层次融合框架，在多数据集上实现鲁棒性能，平衡了精度、效率与内存占用。

An entropic explanation of insistence on sameness in autism

自闭症中坚持同一性的熵解释

Przemysław Śliwiński

机构 * Wrocław University of Science and Technology（弗罗茨瓦夫理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出基于信息论的框架，将自闭症的坚持同一性解释为熵度量约束最小化的体现，可量化相关概念、指导护理并可通过类图灵测试验证，为自闭症疗法提供基础。

Comments 11 pages, 2 figures, a preprint of the accepted article

Journal ref Śliwiński P (2026) An entropic explanation of insistence on sameness in autism. Frontiers in Computational Neuroscience. 19:1714428

GASP: GPU-Accelerated Safe Planner for Real-Time Collision-Aware Motion Generation with Latent Trajectory Sampling

GASP：用于实时碰撞感知运动生成的GPU加速安全规划器，结合隐式轨迹采样

Colin Merk, Stefanos Charalambous, Peter Dürr, Farshad Khadivar

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出GASP这一GPU加速安全规划器，结合隐式轨迹采样，可实现毫秒级碰撞感知关节空间运动生成，在机器人乒乓球任务中表现优异且大幅降低训练碰撞次数。

Static Timing Orchestration for Tree-Structured Robot Control Firmware

树结构机器人控制固件的静态时序编排

Wang Xi, Feiran Wei, Mo Deng, Weiheng Lin, Pangkit Fong, Jianping He

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对树结构机器人控制固件的结构化数据依赖问题，提出FineMote框架，通过静态调度机制优化时序性能，在真实平台上验证了其有效性。

CUDA MPC: A GPU-Native Solver for Model Predictive Control

CUDA MPC：一款面向模型预测控制的GPU原生求解器

Babak Akbari, Melissa Greeff

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GPU原生MPC框架CUDA MPC，通过协同设计优化算法等实现低开销，在多机器人基准测试中实时性远超CPU及同类框架，是首个实现10智能体集群无碰撞协调的实时求解器。

Studying, Identifying, and Fixing Hidden Technical Debt in AI-Intensive Cyber-Physical Systems

研究、识别与修复人工智能密集型网络物理系统中的隐性技术债务

Beena

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本论文针对AI密集型网络物理系统（AI-CPS）的特殊技术债务，通过分析生态系统、代码仓库及开发者访谈刻画其特征，提出识别与缓解方法，并计划开发自动化工具以监控和偿还该类技术债务。

Comments Doctoral Symposium of the 41st IEEE/ACM International Conference on Automated Software Engineering (ASE 2026)

MixedComplementarityProblems.jl: A Fast, Batched, Open-Source Interior Point Solver for Mixed Complementarity Problems

MixedComplementarityProblems.jl：用于混合互补问题的快速、批处理开源内点求解器

David Fridovich-Keil

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出开源Julia实现的混合互补问题内点求解器MixedComplementarityProblems.jl，其批处理CPU版本处理多智能体变道轨迹博弈的速度约为PATH的100倍，GPU版本仅在KKT系统规模大时更具优势，且可靠性与PATH相当。

Embodied Passive Aeroacoustic Perception Enables Relative Sensing and Pursuit Between Aerial Robots

具身被动气动声学感知实现空中机器人间的相对感知与追踪

Yanbaihui Liu, Ravi Prakash, Li-Yu Lo, Nils Roede, Boyuan Chen

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出具身被动气动声学感知范式，开发SonicFly框架，利用无人机固有飞行声音实现无额外设备的相对感知与追踪，室外实验获1.34米平均距离保持误差，验证该感知方法的可行性。

Comments Our project website is at: http://generalroboticslab.com/SonicFly

LabGuard: Grounding Natural-Language Laboratory Rules into Runtime Guards for Embodied Laboratory Agents

LabGuard：将自然语言实验室规则转化为具身实验室代理的运行时守卫

Jingpu Yang, Fengxian Ji, Zhengzhao Lai, Zhexuan Cui, Guangxian Ouyang, Qian Jiang, Fan Zhang, Min Peng, Qianqian Xie, Preslav Nakov, Zhuohan Xie

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； MBZUAI（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出LabGuard，一种将自然语言实验室规则转化为可执行规范并部署为运行时守卫的安全套件，通过三个核心组件实现规则到监控的映射，实验表明能有效降低不安全事件。

Comments First three authors are co-first authors

Leveraging Trajectory Graphs for Pre-Execution Error Diagnosis in Agentic LLM Systems

利用轨迹图实现智能体大语言模型系统的预执行错误诊断

Xu Zheng, Zhuomin Chen, Chaohao Lin, Hua Wei, Haifeng Chen, Wei Cheng, Dongsheng Luo

机构 * Florida International University（佛罗里达国际大学） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； NEC Laboratories America（美国 NEC 实验室） ； Singapore Management University（新加坡管理大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究提出Trajectory Graph Copilot框架，以Graph Debugger为核心，通过预执行错误诊断提升LLM智能体完成长周期任务的能力，在多基准测试中平均提升14.69%通过率。

SpectraDINO: Modality-Conditioned Adaptation of RGB Vision Foundation Models Across Infrared Bands

SpectraDINO：跨红外波段的RGB视觉基础模型的模态条件适配

Yagiz Nalcakan, Hyeongjin Ju, Incheol Park, Sanghyeop Yeo, Youngwan Jin, Shiho Kim

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SpectraDINO是适配RGB视觉基础模型的跨红外波段统一骨干网络，通过分阶段蒸馏与微调技术，在7个检测和分割基准上性能优于或媲美特定模态方法。

Comments Updated with the revised model results

NeoRacer: An Open, Standardized 1:12 Scale Autonomous Race Car for Benchmarking and Education

NeoRacer：用于基准测试与教育的开源标准化1:12比例自主赛车

Koneshka Bandyopadhyay, Ansh Mehta, Bassel El Mabsout, Renato Mancuso

机构 * neobotics（尼奥机器人） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究推出开源标准化1:12比例自主赛车NeoRacer，兼具高算力与低成本，可作为自主赛车算法的基准测试平台，还可用于相关教育场景，已通过试点部署验证可行性。

WHTMix: Efficient Stereo Depth Estimation via Walsh-Hadamard Token Mixing

WHTMix：通过沃尔什-哈达玛令牌混合实现高效立体深度估计

Prathyush Sajith, Emadeldeen Hamdan, Ahmet Enis Cetin

机构 * University of Illinois at Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对立体深度估计在高分辨率和低延迟要求下的问题，提出用沃尔什-哈达玛令牌混合器替代立体变压器的联合自注意力阶段，并引入混合对数视差损失函数，实现减少计算量、延迟及降低远距离物体误差。

Invariant Kalman filtering for extended pose estimation in multi-IMU articulated rigid-body systems

多IMU铰接刚体系统中扩展位姿估计的不变卡尔曼滤波

Sven Goffin, Cédric Schwartz, Silvère Bonnabel, Olivier Brüls, Pierre Sacré

机构 * University of Liège（列日大学） ； Mines Paris – PSL（巴黎高科矿业学院 – 巴黎文理研究大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多IMU铰接刚体系统的扩展位姿估计，提出相对L-扩展位姿的李群表示，将关节约束以不变形式融入迭代不变扩展卡尔曼滤波，实现快速收敛和低误差。