机器人 / 具身智能

SAFER-Nav: Enhancing Safety for Visual Robot Navigation via Segmentation-Aware Fine-Tuning

SAFER-Nav: 通过分割感知微调增强视觉机器人导航的安全性

Geonyeong Ko, Giung Lee, Changjoo Nam

机构 * Dept. of Electronic Engineering, Sogang University（西江大学电子工程系） ； Dept. of Computer Science, Rice University（莱斯大学计算机科学系） ； Vertical Labs, Co., Ltd.（Vertical Labs 有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SAFER-Nav方法，通过分割感知微调将障碍物边界和可通行空间结构直接融入导航策略，降低碰撞频率并保持目标到达性能。

Adversarial Attacks on Learned Policies for Surgical Robotic Tasks

针对手术机器人任务学习策略的对抗攻击

Shutong Jin, Ziyang Chen, Preethi Satish, Paavan Gupta, Florian T. Pokorny, Ken Goldberg

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究学习型策略在机器人辅助手术中易受对抗攻击的脆弱性，提出破坏性和引导性攻击方法，实验表明攻击可使手术子任务成功率平均降低61%。

Resilient Navigation for Autonomous Farm Robots by Leveraging Jerk-Augmented Models with IMU-Only Disturbance Rejection

利用基于加加速度增强模型与仅IMU干扰抑制的自主农业机器人弹性导航

Batu Candan, Mohammed Atallah, Simone Servadio, Saeed Arabi

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） ； Salin247 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业机器人传感器中断和振动问题，提出加加速度增强EKF与多调谐因子自适应方法，动态调整测量协方差，显著降低3D位置RMSE。

AgniNav: Configuration-Driven Cross-Embodiment Local Planning for Robot Navigation

AgniNav：配置驱动的跨具身局部规划机器人导航

Tianhao Zang, Siwei Cheng, Haidong Huang, Shanze Wang, Wei Zhang

机构 * Eastern Institute of Technology, Ningbo, China（东方理工（宁波）） ； University of Nottingham, Nottingham, UK（诺丁汉大学） ； University of Science and Technology of China, Hefei, China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AgniNav框架，通过可配置的四参数安全包络实现单目视觉导航在轮式、四足和人形机器人间的零重训练迁移，联合调节感知与规划。

RunAgent SuperBrowser: A Theory of Autonomous Web Navigation Grounded in Human Browsing Behaviour

RunAgent SuperBrowser: 基于人类浏览行为的自主网页导航理论

Radeen Mostafa, Sawradip Saha

机构 * RunAgent AI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出SuperBrowser自主网页导航代理，通过模仿人类浏览的感知-认知-行动三元机制，在Mind2Web Hard基准上以89.47%成功率超越现有开源研究代理。

Comments 31 pages, 8 figures, preprint/work in progress

IntentNav: Learning Spatial-Visual Object Navigation from Human Demonstrations

IntentNav: 从人类演示中学习空间-视觉物体导航

Yuxin Cai, Zongtai Li, Maonan Wang, Muyi Bao, Haokun Zhu, Ruofei Bai, Ding Zhao, Zirui Li, Wenshan Wang, Wei-Yun Yau, Ji Zhang, Chen Lv

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； A*STAR Institute for Infocomm Research (I2R)（新加坡科技研究局资讯通信研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出IntentNav框架，通过人类演示学习类人物体导航策略，利用前沿标注和意图对齐目标实现最优性能，并零样本迁移到多种机器人平台。

Comments 26 pages, 9 figures

ImagineUAV: Aerial Vision-Language Navigation via World-Action Modeling and Kinodynamic Planning

ImagineUAV：通过世界-动作建模和动力学规划实现空中视觉语言导航

Xuchen Liu, Jiawei Huang, Shihao Xia, Bingxi Liu, Jinqiang Cui, Jiankun Yang

机构 * Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； School of Computer Science and Cyber Engineering（计算机科学与网络工程学院） ； Guangzhou University（广州大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无人机视觉语言导航中几何不一致和动力学失配问题，提出基于潜视频扩散模型的世界-动作建模框架，通过生成未来观测推断6自由度运动并规划无碰撞轨迹，以1.3B参数在基准和实际飞行中超越先前方法。

Comments Video demo: https://www.youtube.com/watch?v=Ng1alP0yhc0

Do We Really Need Immediate Resets? Rethinking Collision Handling for Efficient Robot Navigation

我们真的需要立即重置吗？重新思考高效机器人导航的碰撞处理

Shanze Wang, Xinming Zhang, Siwei Cheng, Xianghui Wang, Changwen Chen, Hailong Huang, Wei Zhang

机构 * College of Information Science and Technology, Eastern Institute of Technology（信息科学与技术学院，东部技术学院） ； Department of Aeronautical and Aviation Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（航空与航空工程系，香港理工大学） ； Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（计算系，香港理工大学） ； School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China（计算机科学与技术学院，中国科学技术大学） ； Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（机械工程系，香港理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人导航中每次碰撞立即重置环境的惯例，提出多碰撞重置预算（MCB）框架，通过将局部碰撞终止与全局环境重置解耦，允许智能体在同一回合内重试困难配置，从而提高早期学习效率。

Comments 8 pages, 9 figures

Efficient Computation of Distance Functions for Navigation Vector Fields in Lie Groups

李群中导航向量场距离函数的高效计算

Vinicius M. Gonçalves, João Baião, Felipe Bartelt, Douglas G. Macharet, Gustavo M. Freitas, Héctor Azpúrua, Luciano C. A. Pimenta

机构 * University of São Paulo（圣保罗大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对李群中基于向量场的路径跟踪问题，提出一种利用G-多项式曲线结构将距离计算简化为多项式求根的高效方法，显著降低计算时间并保持精度。

SEDualVLN: A Spatially-Enhanced Dual-System for Vision-Language Navigation

SEDualVLN：一种空间增强的双系统用于视觉语言导航

Jingzhi Huang, Junkai Huang, Wenxuan Song, Haoyang Yang, Hailong Huang, Haoang Li, Yi Wang

机构 * Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SEDualVLN，一种空间增强的双系统框架，用于解决视觉语言导航中的长距离导航和动态推理问题，通过两个系统协同工作实现高效导航。

Localizability-Constrained Deployment of Mobile Robotic Networks with Noisy Range Measurements

具有噪声测距的移动机器人网络的局部化约束部署

Jerome Le Ny, Simon Chauvière

机构 * Polytechnique Montreal（蒙特利尔理工学院） ； GERAD 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了在噪声测距下如何部署移动机器人网络以实现高精度定位，通过局部化函数优化网络几何结构，结合梯度下降法进行分布式控制。

Comments 7 pages, 3 figures

Attack-Aware Multi-Sensor Integration Algorithm for Autonomous Vehicle Navigation Systems

面向攻击的多传感器集成算法用于自动驾驶导航系统

Sangjun Lee, Yongbum Cho, Byung-Cheol Min

机构 * Purdue University（普渡大学） ； School of Mechanical Engineering（机械工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于故障检测与隔离的攻击感知多传感器集成算法，用于检测自动驾驶导航系统中的网络攻击。算法利用扩展卡尔曼滤波构建鲁棒残差，并通过参数统计工具识别攻击，通过软件在环仿真验证了其在动态系统中的快速检测和低误报率性能。

Comments "Copyright 2017 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works."

On Sensing, Agility, and Computation Requirements for a Data-gathering Agile Robotic Vehicle

关于数据收集敏捷机器人车辆的感知、敏捷性和计算需求

Fangchang Ma, Sertac Karaman

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人车辆在未知数据源位置下收集信息的性能，分析了感知、敏捷性和计算能力对信息获取的影响，提出了理论结果和实验验证。

Comments 22 pages, 11 figures

A Passivity-Based Distributed Reference Governor for Constrained Robotic Networks

基于被动性的分布式参考管理者用于受约束的机器人网络

Tam Nguyen, Takeshi Hatanaka, Mamoru Doi, Emanuele Garone, Masayuki Fujita

机构 * Department of Systems and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan（系统与控制工程系，东京技术大学，日本东京） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于被动性的分布式参考管理者，用于预稳定化的移动机器人网络，通过梯度下降法和对偶上升法解决参考管理者问题，并通过仿真实验验证了其有效性。

Comments 8 pages, International Federation of Automatic Conference 2017, 8 figures

A bi-criteria path planning algorithm for robotics applications

用于机器人应用的双标准路径规划算法

Zachary Clawson, Xuchu Ding, Brendan Englot, Thomas A. Frewen, William M. Sisson, Alexander Vladimirsky

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种高效的双标准路径规划算法，通过扩展状态空间来跟踪剩余预算，以满足二次成本约束。该算法在概率道路图上测试，用于最小化旅行距离同时控制总体威胁暴露。

Comments 19 pages, 12 figures; submitted for publication to IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

Towards Controllability of Wireless Network Quality using Mobile Robotic Routers

无线网络质量可控性研究：基于移动机器人中继节点

Pradipta Ghosh, Raktim Pal, Bhaskar Krishnamachari

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology（电子与计算机工程系，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究通过移动机器人中继节点的部署与移动控制，优化无线网络通信质量，提出集中式和分布式两种优化算法，通过仿真实验验证其性能。

Design and Implementation of an Inertial Navigation System for Pedestrians Based on a Low-Cost MEMS IMU

基于低成本MEMS IMU的行人惯性导航系统设计与实现

Francesco Montorsi, Fabrizio Pancaldi, Giorgio M. Vitetta

机构 * Department of Engineering ``Enzo Ferrari'', University of Modena（工程系（恩佐·费拉里），莫德纳大学） ； Department of Science and Methods for Engineering, University of Modena（工程科学与方法系，莫德纳大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种低成本MEMS IMU的行人惯性导航系统，通过改进的卡尔曼滤波和步态检测算法，有效抑制位置漂移，提升导航精度。

Electromagnetic Navigation for Femoral Osteotomy Using High-Accuracy X-ray-to-CT Registration

基于高精度X光到CT配准的股骨截骨电磁导航

Roman Flepp, Arend Nieuwland, Bastian Sigrist, Philipp Fürnstahl, Lilian Calvet, Thomas Dreher

机构 * Department of Pediatric Orthopedics and Traumatology, University Children’s Hospital Zürich（苏黎世大学儿童医院小儿骨科与创伤外科部门） ； Research in Orthopedic Computer Science, University Hospital Balgrist, University of Zurich（骨科计算机科学研究所，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） ； Department of Orthopedic Surgery, University Hospital Balgrist, University of Zurich（骨科外科部门，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于电磁跟踪的股骨截骨导航系统，通过一次术中C臂标定和两幅X光图像配准实现实时无荧光导航，在合成股骨实验中总角度误差显著优于徒手操作，并与患者特异性器械精度等效。

Comments Will be published in the International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

EvoMemNav: Efficient Self-Evolving Fine-Grained Memory for Zero-Shot Embodied Navigation

EvoMemNav: 用于零样本具身导航的高效自进化细粒度记忆

Zuhao Ge, Xiaosong Jia, Chao Wu, Yuchen Zhou, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI (TEAI), Fudan University（可信具身人工智能研究院，复旦大学） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海多模态具身人工智能重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出EvoMemNav框架，通过构建视觉-语义记忆图并采用预算驱动的粗到细策略，结合反射驱动写回机制，实现零样本具身导航中高效、自进化的细粒度记忆，提升多实例区分和停止验证性能。

Comments Preprint

Autonomous Navigation System for Library Service Robot Based on Unitree Go2 Edu

基于 Unitree Go2 Edu 的图书馆服务机器人自主导航系统

Aoduo Li, Haoran Lv, Bingquan Ou, Jianfeng Li, Yingdong Li, Zimeng Li

机构 * Unitree Go2 Edu 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对图书馆狭窄通道和动态障碍物环境，提出基于 ROS 2 的四足机器人导航系统，融合 RTAB-Map、AMCL/EKF 和 Nav2 实现高成功率定位与避障，地图误差 3.7 cm。

Comments 6 pages, 5 figures, 4 tables. Accepted by WCCIS 2026

EXACT-MPPI: Exact Signed-Distance Navigation for Arbitrary-Footprint Robots from Point Clouds via Path Integral Control

EXACT-MPPI：通过路径积分控制实现点云中任意足迹机器人的精确有符号距离导航

Chen Peng, Zhikang Ge, Wenwu Lu, Haiming Gao, Stavros Vougioukas, Peng Wei

机构 * ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学杭州全球科技创新中心） ； College of Biosystems Engineering and Food Science, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学生物系统工程与食品科学学院） ； Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California, Davis, Davis, California, USA（加州大学戴维斯分校生物与农业工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EXACT-MPPI框架，将解析精确有符号距离评估器嵌入模型预测路径积分控制器，无需中间地图表示，直接处理点云实现任意形状足迹机器人的安全导航。

Ontology-Guided Reasoning for Affordance-Based Explanations of Robot Navigation

基于本体引导的机器人导航可供性解释推理

Amar Halilovic, Vahidin Hasic, Senka Krivic

机构 * Institute of Artificial Intelligence, Ulm University（乌尔姆大学人工智能研究所） ； Faculty of Electrical Engineering, University of Sarajevo（萨拉热窝大学电气工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出本体引导推理方法，通过局部可供性本体表示实体、可供性状态和空间关系，评估假设的对象-可供性状态变化作为解释因素，生成语义可理解且可操作的解释，并在机器人图书管理员场景中验证其准确性和鲁棒性。

Empathic and agentic artificial intelligence in nursing: perspectives on a human-centered framework for cancer care navigation in the United States

护理中的共情与自主人工智能：美国癌症护理导航中以人为本框架的视角

Tyra Girdwood, Saba Kheirinejad, Parnian Kheirkhah Rahimabad, Brianna M. White, Robert L Davis, David L Schwartz, Arash Shaban-Nejad

机构 * University of Tennessee Health Science Center, College of Nursing（田纳西大学健康科学中心护理学院） ； University of Tennessee Health Science Center, Center for Biomedical Informatics, Department of Pediatrics（田纳西大学健康科学中心生物医学信息中心，儿科系） ； University of Tennessee Health Science Center, Department of Radiation Oncology（田纳西大学健康科学中心放射肿瘤学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一个以人为本的人工智能框架，结合共情与自主方法，基于美国护士协会伦理准则，支持护士在癌症护理导航中增强而非取代人类共情与自主性，改善工作流程、医患关系和护理协调。

Comments 5 Pages, 1 Figure, 1 Table

Journal ref ESMO Real World Data and Digital Oncology, 2026, Vol 12, 100694

TRANS: Terrain-aware Reinforcement Learning for Agile Navigation of Quadruped Robots under Social Interactions

TRANS：面向社交互动下四足机器人敏捷导航的地形感知强化学习

Wei Zhu, Irfan Tito Kurniawan, Ye Zhao, Mitsuhiro Hayashibe

机构 * Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University（东邦大学机器人学系） ； Laboratory for Intelligent Decision and Autonomous Robots, Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院智能决策与自主机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一个名为TRANS的两阶段深度强化学习框架，通过三个DRL流水线（TRANS-Loco、TRANS-Nav和统一TRANS）实现四足机器人在非结构化地形上的社交导航，克服了传统方法中运动规划与运动控制分离、缺乏地形感知以及假设静态环境等局限。

Learning-Based Navigation for Indoor Mobile Robots

基于学习的室内移动机器人导航

Tri-Tin Nguyen, Tien-Dat Nguyen, Gia-Uy Le, Vinh Nguyen, Vinh-Hao Nguyen

机构 * Faculty of Electrical ； Electronic Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, VNU-HCM Ho Chi Minh City, Vietnam 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合监督学习全局规划器与基于学习的DWA局部规划器的导航框架，通过行为克隆和PPO优化实现安全避障导航。

Collaborative Navigation and Exploration with $β$-Sparse Gaussian Processes

基于$β$-稀疏高斯过程的协作导航与探索

Evangelos Psomiadis, Dipankar Maity, Panagiotis Tsiotras

机构 * D. Guggenheim School of Aerospace Engineering, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA（佐治亚理工学院D.Guggenheim航空航天工程学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, UNC Charlotte, Charlotte, NC, USA（北卡罗来纳大学夏洛特分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对异构机器人在未知环境中的协作导航问题，提出一种利用$β$-稀疏高斯过程进行带宽受限下地图点选择和导航动作联合优化的框架，显著降低路径代价和传输信息量。

Comments 16 pages, 6 figures

SignScene: Visual Sign Grounding for Mapless Navigation

SignScene: 用于无地图导航的视觉标志接地

Nicky Zimmerman, Joel Loo, Benjamin Koh, Zishuo Wang, David Hsu

机构 * Smart Systems Institute, National University of Singapore, 3 Research Link, 117602, Singapore.（新加坡国立大学智能系统研究所） ； School of Computing, National University of Singapore, 13 Computing Drive, 117417, Singapore.（新加坡国立大学计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SignScene，一种以标志为中心的空间语义表示方法，利用视觉语言模型将标志的语义指令与场景元素和导航动作对应，实现无地图导航，在114个查询中达到88%的接地准确率。

Comments Under review for a conference

Implicit Null-space Manifold Generation for Redundant Robotic Systems

冗余机器人系统的隐式零空间流形生成

Taiki Ishigaki, Teresa Vidal-Calleja, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida

机构 * Tokyo University of Science, Japan（日本东京科学大学） ； University of Technology Sydney, Australia（澳大利亚悉尼技术大学） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Japan（日本国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对冗余机器人系统，提出一种基于雅可比引导探索的隐式标量场方法，通过零水平集表示解流形，实现解空间几何结构的有效估计与连续任务建模。

Comments Corrected author names in references

Look Further: Socially-Compliant Navigation System in Residential Buildings

看得更远：住宅楼中的社交合规导航系统

Akira Shiba, Marina Obata, Nathan Kau, Zoltan Beck, Rishi Shah, Michael Sudano, Sabrina Lee

机构 * Toyota Woven City（丰田织城） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种主动变道（PLC）运动模式，通过将反应距离扩展到8米以上，改善人类对机器人运动的感知，并在直走廊场景中显著提升安全性、流畅性和礼貌性。

Comments 2025 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

Journal ref 2025 20th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI), Melbourne, Australia, 2025, pp. 272-282

Uncertainty-Aware Gaussian Map for Vision-Language Navigation

面向视觉-语言导航的不确定性感知高斯地图

Jianzhe Gao, Rui Liu, Yuxuan Xu, Tongtong Cao, Yingxue Zhang, Zhanguang Zhang, Sida Peng, Yi Yang, Wenguan Wang

机构 * The State Key Lab of Brain-Machine Intelligence（脑机智能国家重点实验室） ； Department of Foundation model, 2012 Labs, Huawei（基础模型部门，2012实验室，华为） ； Noah’s Ark Lab, 2012 Labs, Huawei（诺亚方舟实验室，2012实验室，华为） ； School of Software Technology, Zhejiang University（浙江大学软件学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出不确定性感知高斯地图，通过显式建模几何、语义和外观三种感知不确定性并融入观测空间，提升视觉-语言导航中智能体的决策可靠性。