机器人 / 具身智能

IntentNav: Learning Spatial-Visual Object Navigation from Human Demonstrations

IntentNav: 从人类演示中学习空间-视觉物体导航

Yuxin Cai, Zongtai Li, Maonan Wang, Muyi Bao, Haokun Zhu, Ruofei Bai, Ding Zhao, Zirui Li, Wenshan Wang, Wei-Yun Yau, Ji Zhang, Chen Lv

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； A*STAR Institute for Infocomm Research (I2R)（新加坡科技研究局资讯通信研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出IntentNav框架，通过人类演示学习类人物体导航策略，利用前沿标注和意图对齐目标实现最优性能，并零样本迁移到多种机器人平台。

Comments 26 pages, 9 figures

Contours-Seeking Proposal Density Particle Filter and Resilient Terrain-Referenced Navigation

轮廓搜索提议密度粒子滤波与弹性地形基准导航

Junwoo Park, Hyochoong Bang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对粒子滤波退化问题，提出含高斯混合随机强迫机制的轮廓搜索采样策略，经实验验证可降低权重方差、提升有效样本量，在恶劣场景下仍能可靠运行。

Comments 17 pages. Author's accepted version. Published in IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems

Journal ref IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 61, no. 6, pp. 15627-15641, Dec. 2025

SN-ASMO: Satellite-Navigation Array Spatial-Manifold Precise Observation Theory A Mathematical Foundation for Observation Formation, Unified U(1) Geometry, Intrinsic Information, and Preservation of the RTK Integer Structure

SN-ASMO：卫星导航阵列空间流形精确观测理论——观测形成、统一U(1)几何、本征信息及RTK整数结构保留的数学基础

Xianwei Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 SN-ASMO理论针对卫星导航的根本问题，构建了统一观测形成等多要素且可物理验证的数学框架，解决了抗干扰、高动态场景下RTK整数结构保留等关键问题。

Safety-Critical Control for Quadrotor UAVs via Decentralized Navigation Functions

基于分布式导航函数的四旋翼无人机安全关键控制

Omayra Yago Nieto, Alexandre Anahory Simoes, Leonardo Colombo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对学习到的模型不确定性下的四旋翼无人机团队，提出基于分布式导航函数的安全关键控制方法，构造推力-姿态实现并设计聚合鲁棒HOCBF-QP安全滤波器，实现高概率两两避碰。

Advances and opportunities for automated robotic preparation of 2D materials and fabrication of 2D heterostructures

二维材料自动化机器人制备及二维异质结构制备的进展与机遇

S. Davari, D. L. Duong, T. Faltermeier, J. A. Goss, A. Hasani, D. Kotekar-Patil, J. Peabody, S. Wyss, H. O. H. Churchill, N. J. Borys

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本文综述了二维材料及异质结构自动化机器人制备的进展，指出人工制备已达极限，需AI驱动的自动化工具推动该领域向新前沿发展。

Journal ref Shiva Davari et al 2026 2D Mater. 13 032004

Customized Tourist Navigation in Urban Contexts Following General Trends and Individual Preferences

结合通用趋势与个人偏好的城市环境下定制化游客导航

Andrea Zingoni, Sediola Ruko, Enrique Yeguas-Bolívar, José Manuel Alcalde-Llergo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究针对游客城市导航难题，推出PATH工具，基于游客频率与POI偏好的启发式规则计算最优路径，经维泰博案例验证，推荐路线获高度好评，可提升城市探索体验。

Safe and robust tube-based path-following for robot navigation

面向机器人导航的安全鲁棒管型路径跟踪方法

Arthur H. D. Nunes, Vinicius M. Gonçalves, Guilherme V. Raffo, Leonardo A. B. Torres, Luciano C. A. Pimenta

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究针对未知杂乱环境中的机器人路径跟踪任务，提出含标称制导控制、平滑避障、统一控制目标与自适应组件的管型控制导航框架，经仿真验证可保障安全鲁棒性。

Deep Research Pretraining via Predictive Navigation

基于预测导航的深度研究预训练

Jiang Zhou, Zhiyuan Fan, Xing Wu, Tinghao Yu, Feng Zhang, Lilin Wang

机构 * Tencent（腾讯） ； Hunyuan Team（混元团队） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出Deep Research Pretraining（DRP）离线框架，在学术引用图和维基百科超链接上预训练Qwen3-14B-Base模型，可提升智能体在多个基准任务上的表现，是轨迹智能体训练的补充方法。

Comments working in progress; correspondence to {ucaswu,maxwellyu}@tencent.com or wuxing@iie.ac.cn

Optimal Navigation on Simplicial Complexes

单纯复形上的最优导航

Diego Febbe, Duccio Fanelli, Gianluca Peri, Timoteo Carletti

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本研究将二分图的导航与搜索策略扩展至含高阶相互作用的单纯复形，通过引入长程随机传送项并提出微扰近似方案，分析其可探索性与最优导航相关拓扑测度。

A behavior-environment information loop drives sensory navigation

行为-环境信息回路驱动感官导航

Kevin S. Chen, Matthew P. Leighton, Damon A. Clark, Thierry Emonet

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究提出基于传递熵的信息论框架，量化感官与行为的双向信息流，可预测生物与人工系统的导航效率，揭示了驱动导航的通用行为-环境反馈回路。

Comments 14 pages, 6 figures; supplementary information included

Progressive Replacement Sequence Planning for Laser-Enhanced BeiDou Navigation Constellations

激光增强北斗导航星座的渐进式替换序列规划

Huan Yan, Juan A. Fraire, Ziqi Yang, Kanglian Zhao, Wenfeng Li, Jinjun Zheng, Ziyu Wang, Changgang Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究北斗卫星系统早期卫星接近寿命末期，用激光卫星替换微波卫星的序列规划问题，通过建立整数线性规划模型和优先级感知搜索启发式算法，实现更优混合网络演变，为北斗替换规划提供决策支持和工程指导。

Comments 18 pages, 13 figures

VisionPulse: A Virtual Reality System Enabling Accessible Discovery and Navigation for Blind and Low Vision Users

VisionPulse：一个为盲人和低视力用户实现无障碍发现与导航的虚拟现实系统

Samuel Martin, Pooyan Fazli, Hasti Seifi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究针对盲人和低视力用户在VR中自由探索受限的问题，提出VisionPulse系统，让用户通过自然动作和多模态反馈探索虚拟环境，经实验验证该系统受用户青睐，为包容性VR设计提供了参考。

Comments accepted to ACM ASSETS 2026

Strategic Inference of Adversarial Navigation Objectives for Unmanned Underwater Vehicles

无人水下航行器对抗导航目标的策略推理

Ruimeng Hu, Xu Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究无人水下航行器对抗导航目标推理，推导连续时间似然模型及相关估计器，分析费希尔信息敏感性，建立流场几何与目标可识别性联系，扩展框架到依赖扫描观测模型并进行数值实验验证。

Intelligent Multi-UAV Navigation in ITNTNs: A Hierarchical LLM Approach

智能多无人机在综合陆地与非陆地网络中的导航：一种分层大语言模型方法

Zijiang Yan, Hao Zhou, Wael Jaafar, Jianhua Pei, Ping Wang, Halim Yanikomeroglu, Hina Tabassum

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对高速无人机在三维空中高速公路部署中面临的协调问题，提出分层大语言模型驱动控制框架，利用云端大语言模型管理全局负载平衡，边缘大语言模型转化局部观测为子目标，引导深度强化学习控制器执行轨迹，降低碰撞率并提高系统吞吐量。

Comments This paper has been accepted by IEEE GLOBECOM 2026

Pinching-Antenna Systems (PASS)-Based User-Side Navigation: An Anchor-Line-based Approach

基于收缩天线系统（PASS）的用户侧导航：一种基于锚线的方法

Zongyi Li, Jun Wang, Tianwei Hou, Anna Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于收缩天线系统（PASS）的用户侧导航框架，开发LWF-PAP算法推导PA位置等，制定WLS-PAN算法实现最小方差无偏估计，定义PA-PDOP指标，仿真表明该框架能实现厘米级定位精度，验证了其有效性和鲁棒性。

Comments 13 pages, 11 figures

Entropy in Semantic Memory Navigation in Blind and Sighted Individuals: The Effect of Visual Experience

盲人与视力正常者语义记忆导航中的熵：视觉经验的影响

Felipe D. Toro-Hernández, Rodrigo Lagos, Sergio E. Chaigneau

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究通过属性列举任务及语义熵指标，对比盲人与视力正常者语义记忆导航差异，发现视力正常者抽象概念熵高于具体概念，盲人在视觉突出具体概念上熵更高，强调视觉经验对语义记忆组织和导航的作用。

Comments Cogsci paper 2026

Journal ref Proceedings of the Annual Meeting of the Cognitive Science Society, 48(0), 2026

Continuous Aperture Array-Assisted Integrated Communication and Navigation in LEO Satellite Constellations

低地球轨道卫星星座中连续孔径阵列辅助的集成通信与导航

Qi Wang, Xiaoming Chen, Qiao Qi, Zhaolin Wang, Yuanwei Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对低地球轨道卫星星座，提出连续孔径阵列辅助的集成通信与导航框架，开发电磁协作传输模型，推导通信速率与导航CRB，通过引入信道子空间将联合波束形成优化问题转化为有限维问题求解，算法性能优于传统方案。

Social-spatial dependencies for learning visual navigation

用于学习视觉导航的社会空间依赖性

Patrick Govoni, Pawel Romanczuk

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究群居生物视觉导航，通过训练个体神经网络控制智能体，发现社会空间依赖性影响导航策略，高质量社会信息和环境动态促使行为转变，挑战单看个体行为的方法，强调自下而上理解生物行为的重要性。

Superwind and navigation of least time on Riemannian manifolds

黎曼流形上的超风与最短时间导航

Nicoleta Aldea, Piotr Kopacz

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 利用芬斯勒几何分析黎曼流形上的最短时间导航，引入超风概念涵盖多种情况，推广现有理论，给出导航问题解及强凸性条件，还探索二维示例。

Comments 36 pages, 14 figures

Assessing the Predictability of $δ$ Scuti Variable Stars for Spacecraft Navigation

评估δ Scuti变星用于航天器导航的可预测性

Ahmed Khan, Linyi Hou, Siegfried Eggl

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 通过开发计算框架分析Kepler和K2任务中120颗δ Scuti变星的光变曲线，利用时序不确定度指标评估其导航适用性，发现32颗星可预测性足够用于航天器导航。

Differential LEO Navigation under Asynchronous Satellite Clocks: Architecture and Performance Bounds

异步卫星时钟下的差分LEO导航：架构与性能界

Qamar Bader, Sharief Saleh, Henk Wymeersch, Gonzalo Seco-Granados, Aboelmagd Noureldin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对LEO卫星时钟异步导致定位统计不一致的问题，提出基站辅助差分导航架构，通过8状态扩展卡尔曼滤波器消除偏差，并推导递归贝叶斯克拉美罗界作为理论性能极限。

Lost in Aggregation: A Multi-Scale Diagnostic Benchmark for LLM Spatial Navigation

迷失在聚合中：LLM空间导航的多尺度诊断基准

Yuhan jiang, Peng Luo, Liqiu Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出多尺度诊断基准，将迷宫导航分解为局部、节点和全局三个认知层次，评估LLM在空间推理中的失败位置，发现跨尺度聚合是主要瓶颈。

Autonomous Orbit Determination Analysis of a Conceptual Cislunar Navigation Constellation based on Inter-Satellite Range Measurement

基于星间测距的概念性地月空间导航星座自主定轨分析

Haohan Li, Yuxuan Miao, Xiyun Hou, Bosheng Li, Jinjun Zheng, Hao Yu, Kanglian Zhao, Huan Yan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出一个包含L3、L4、L5和近月轨道的四卫星地月空间导航星座，通过分析基于星间测距的自主定轨精度，发现面外设计参数是主要影响因素，并引入相对共面因子评估性能。

Gauge Freedom Optimization for Truncation Error Reduction in Inertial Navigation

惯性导航中用于截断误差降低的规范自由度优化

Yaakov Libero, Itzik Klein

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出u-space方法，将规范自由度推广到未知强迫函数系统，通过闭式或经验形式优化规范，在多种仿真和实测惯性导航数据中一致降低截断误差。

WikiKV: Schema-Evolving Path-Indexed Storage for Hierarchical Knowledge Navigation

WikiKV: 面向层次知识导航的架构演化路径索引存储

Feifei Li, Haoliang Ming, Zihan Li, Hang Liao, Xingyu Fan, Xiaoqing Wu, Chenggong Wang, Wenhui Que

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出WikiKV，一种专为LLM策展层次知识库设计的路径索引键值存储模型，通过数据驱动架构、一致性协议和预算导航算子，实现低延迟查询和渐进式答案优化。

Comments 14 pages, 5 figures

Towards unified Geophysical Data Requirements for Magnetic Navigation (MagNav)

迈向统一的磁导航（MagNav）地球物理数据需求

Regupathi Angappan, Kimberly Moore, Sriharsha Thoram

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文基于实际飞行试验，区分了运行型磁导航与研发型磁导航的不同数据需求，提出了包括开发融合数据集、局部3D不确定性估计及扩展世界磁场模型至球谐13阶等优先建议，并强调专用测试场的重要性。

Comments 21 pages, 1 figure

Zermelo's navigation problem through the lens of quantum annealing: How the Landau-Zener approximation leads to an efficient classical solution

通过量子退火视角的Zermelo导航问题：Landau-Zener近似如何导致高效的经典解法

Sølve Selstø, Tor Kristian Dahle, Sergiy Denysov, Yves-Laurent Ariel Rezus, Leiv Øyehaug

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 将Zermelo导航问题转化为量子退火框架，利用qutrit和Landau-Zener近似，发现计算复杂度仅为二次，揭示了可高效利用的经典结构。

Chain of Spatial Thoughts: Modality-Agnostic Spatial Grounding for Vision Language Models

空间思维链：面向视觉语言模型的模态无关空间定位

Hunter Schofield, Mohammed Elmahgiubi, Mohammad Mahdavian, Richard Shi, Jinjun Shan, Amir Rasouli, Dongfeng Bai

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出轻量架构无关框架Space Tokens，将空间信息蒸馏为连续token融入VLMs的思维链，在VSI-Bench上提升两款模型性能，在尺寸估计任务达SOTA，实现高效空间推理。

A Generative Partially Specified Finite State Machine Approach to Complex Behaviour Planning

一种用于复杂行为规划的生成式部分指定有限状态机方法

Kalana Ratnayake, Michael Pritchard, David Hinwood, Maleen Jayasuriya, Damith Herath

机构 * University of Canberra（堪培拉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究为自主机器人在动态环境中的行为规划，提出生成式部分指定有限状态机（GPSFSM）神经符号架构，利用Fabric等组件实现标准化语义能力描述，实验表明该方法计划生成成功率高、延迟低，还能生成复杂行为，且开源堆栈使其实用可重复。

Comments Accepted for publication in the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 9 pages, 10 figures, 1 table

GeoGS-SLAM: Geometry-Only Gaussian Splatting for Dense Monocular SLAM

GeoGS-SLAM：用于密集单目 SLAM 的仅几何高斯点云法

Lipu Zhou, Yaoyun Kang, Junxiang Pang, Shengkai Sun, Tingting Bao, Kehan Wang

机构 * School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University（仪器科学与光电工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对密集视觉 SLAM 问题，提出仅几何高斯点云法（GeoGS）及基于此的 GeoGS-SLAM 系统。该方法仅保留空间参数减少基元参数，专注几何重建，通过有效训练框架和地图更新策略，提升在线映射效率与几何重建质量。