机器人 / 具身智能

Development of Vision-Language Model-based GNSS Spoofing Detection for Autonomous Vehicle Navigation

基于视觉语言模型的自动驾驶车辆导航GNSS欺骗检测技术发展

Mohammed Aldeen, Muhammad Sami Irfan, Sagar Dasgupta, Long Cheng, Mizanur Rahman, Mashrur Chowdhury

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究自动驾驶车辆GNSS欺骗检测问题，提出基于视觉语言模型的框架，融合多源数据，经三阶段微调及自适应推理策略，大幅提升检测准确率与效率，并生成数据集验证跨区域泛化能力，为自动驾驶提供实用道路防御层。

Learning Traversability-Aware Global Planners for Long Horizon Off-Road Navigation

学习用于长距离越野导航的可通行性感知全局规划器

Kasi Viswanath, Jason M. Gregory, Shaunak Kolhe, Srikanth Saripalli

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（德克萨斯农工大学J. Mike Walker '66机械工程系） ； DEVCOM Army Research laboratory（陆军研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对大型越野环境自主导航难题，提出从高空数据学习连续可通行性地图的方法，由人类驾驶轨迹监督、激光雷达先验塑造，发布相关数据集，实地试验显示该方法能减少操作员干预，轨迹接近人类路径长度。

MemVLN: Episodic and Procedural Memory for Vision-and-Language Navigation

MemVLN：用于视觉与语言导航的情景记忆和程序记忆

Yuqi Liu, Shengju Qian, Tianyuan Qu, Mingxian Lin, Zixuan Wang, Xin Wang, Bei Yu, Jiaya Jia

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； LIGHTSPEED（光速） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究连续环境中视觉与语言导航问题，提出MemVLN框架，利用视觉编码器、大语言模型，通过情景记忆管理和程序记忆，实现实时推理，提升导航成功率并降低推理延迟。

AgenticNav: Zero-Shot Vision-and-Language Navigation as a Tool-Calling Harness

AgenticNav：零样本视觉与语言导航作为工具调用框架

Yijian Li, Changze Li, Hantian Shi, Jiaying Luo, Jiyuan Cai, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Huawei Technologies Ltd（华为技术有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AgenticNav，通过将动作、深度和记忆作为可调用工具暴露给VLM，实现零样本连续环境导航，在R2R-CE基准上达到SOTA性能。

VL-LN Bench: Towards Long-horizon Goal-oriented Navigation with Active Dialogs

VL-LN基准：通过主动对话实现长视界目标导向导航

Wensi Huang, Shaohao Zhu, Meng Wei, Siqi Zhang, Jinming Xu, Xihui Liu, Hanqing Wang, Tai Wang, Feng Zhao, Jiangmiao Pang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VL-LN基准通过引入主动对话机制，提升长视界目标导向导航任务的性能和可靠性。

Stop to Decide: Latency-Aware Proprioceptive Navigation Primitives for Mapping-Free Quadruped Inspection

停止并决策：用于无地图四足机器人巡检的延迟感知本体导航原语

Hanting Suo, Haonan Yan, Liang Wang, Aiguo Song

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究计算能力受限的四足机器人导航延迟问题，提出基于逻辑剂量 - 反应模型的方法，探测器位于机载无地图无学习堆栈中，能在多种任务中良好表现，完成巡检路线，给出了如临界循环速率等部署规则。

Comments 29 pages, 10 figures, 8 tables. Hanting Suo and Haonan Yan contributed equally. Revised framing, presentation, and discussion; experimental results are unchanged

ZONDA: Zero-shot Object Navigation with Dynamic Avoidance in Multi-floor Environments

ZONDA：多楼层环境中具有动态避障功能的零样本目标导航

Shaomin Liang, Xuanhong Liao, Shiyao Zhang

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Guangdong Direct Drive Technology Limited（广东直驱技术有限公司） ； South China University of Technology（华南理工大学） ； Great Bay University（大湾区大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对目标导航任务中现有方法局限，提出ZONDA框架，集成启发式多楼层规划、多视图目标验证、动态行人避障三个核心组件，通过真实机器人及模拟测试取得显著改进结果，在动态基准测试中表现优于现有基线。

SciExplore: Evaluating Autonomous Agents from Scientific Navigation to Information Integration

SciExplore：评估从科学导航到信息整合的自主智能体

Yinhao Tang, Youqing Fang, Yanan Sun, Wenran Liu, Weiming Zhang, Bin Liu, Kuikun Liu, Wenwei Zhang, Kai Chen

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 介绍用于评估大语言模型和智能体科学信息检索与推理能力的基准SciExplore，包含四类任务，在其上评估多个先进模型和智能体，发现随着任务复杂度增加性能差距大，凸显当前模型在实际科学信息检索场景中的局限。

Comments 25 pages, 13 figures. Submitted to ACL 2026

SAGE: A Socially-Aware Generative Engine for Heterogeneous Multi-Agent Navigation

SAGE：用于异构多智能体导航的社会感知生成引擎

Lan Hu, Minghui Liwang, Wenbo Zhu, Xinlei Yi, Yiguang Hong, Xianbin Wang, Zhenzhen Jiao, Seyyedali Hosseinalipour

机构 * Guohao School, Tongji University（同济大学国豪书院） ； Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（上海智能无人系统科学中心） ； Tongji University（同济大学） ； Western University（西安大略大学） ； Aeromind Technology Co., Ltd.（深圳智元科技有限公司） ； University at Buffalo-SUNY（纽约州立大学布法罗分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对开放人机环境中异构多智能体导航问题，提出SAGE，通过有向异构图和异构图变换器编码交互，扩散生成模块建模轨迹，无训练安全-社会能量引导机制优化轨迹，实验验证其有效性及可扩展性。

Comments 16 pages, 5 figures, and 14 tables. Includes supplementary experimental details

Q-SpiRL: Quantum Spiking Reinforcement Learning for Adaptive Robot Navigation

Q-SpiRL：量子脉冲强化学习用于自适应机器人导航

Mohamed Khair Altrabulsi, Nouhaila Innan, Alberto Marchisio, Muhammad Kashif, Muhammad Shafique

机构 * eBRAIN Lab, Division of Engineering, New York University Abu Dhabi (NYUAD)（eBRAIN实验室，工程系，纽约大学阿布扎比分校） ； Center for Quantum and Topological Systems (CQTS), NYUAD Research Institute（量子与拓扑系统中心（CQTS），NYUAD研究机构） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Q-SpiRL框架，结合量子增强的脉冲神经网络，实现了在动态环境中高效稳定的机器人导航，通过实验验证了其在任务完成、轨迹效率和运动平滑度之间的最佳平衡。

Comments Accepted at the IEEE International Conference on Quantum Computing and Engineering (QCE), 2026

i2Nav-Robot: A Large-Scale Indoor-Outdoor Robot Dataset for Multi-Sensor Fusion Navigation

i2Nav-Robot：用于多传感器融合导航的大规模室内外机器人数据集

Hailiang Tang, Tisheng Zhang, Liqiang Wang, Xin Ding, Man Yuan, Zhiyu Xiang, Jujin Chen, Yuhan Bian, Shuangyan Liu, Yuqing Wang, Guan Wang, Xiaoji Niu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无人地面车辆导航数据集不足，提出i2Nav-Robot数据集，集成多模态传感器，经在线硬件同步和离线校准获取精确时间戳，含十个大规模序列，经评估数据质量高，对推进车辆导航研究实用。

Comments 13 pages, 15 figures

Beyond Transformers: Linear Attention Policy for Open-Vocabulary Object Goal Navigation

超越Transformer：用于开放词汇对象目标导航的线性注意力策略

Jiahong Zhang, Yifan Lin, Yandong Zhang, Sijun Shen, Kexin Wang, Yuqi Pan, Hongjuan Pei, Wei Wang, Guoqi Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究开放词汇对象目标导航中智能体状态更新问题，提出基于线性注意力的导航策略LANav，采用线性注意力作主干，引入加权状态扩展线性注意力提升性能，在多方面优于基于Transformer基线，证明其可行性与跨场景鲁棒性。

Comments 12 pages, 7 figures

G2-Nav: Grounded and Guarded Vision-Language Costmaps for Robot Social Navigation

G2-Nav：用于机器人社交导航的基于视觉语言的地面与防护代价地图

Yuwen Liao, Yihang Lan, Yizhuo Yang, Ruimeng Liu, Xinhang Xu, Shenghai Yuan, Lihua Xie

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对机器人社交导航问题，提出G2-Nav框架，将VLM语义推理转化为视觉语言代价地图，经开放集感知评估区域和代理，结合语义验证与高频安全检查，实现非结构化环境下安全、高效且符合社会规范的自主导航。

Comments submitted

Token-Wise Latent Streaming from Slow Reasoners to Fast Planners for Dynamic Vision Language Navigation

用于动态视觉语言导航的从慢速推理器到快速规划器的逐令牌潜在流

Tianshuai Hu, Yangyi Zhong, Zeying Gong, Lingdong Kong, Xiaodong Mei, Guoyang Zhao, Xiaolu Liu, Song Wang, Rong Li, Junwei Liang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对动态视觉语言导航中语言推理慢与规划需即时的矛盾，提出SPARK-VLN双系统框架，通过三个模块将慢速VLM推理器知识流到快速规划器，引入新基准套件，提高了导航成功率、社会合规性及推理效率。

An Indoor Navigation System for the Visually Impaired based on UWB Positioning and D* Lite Path Planning Algorithm

基于超宽带定位和D* Lite路径规划算法的视障者室内导航系统

Thanh C. Vo, Dong LT. Tran, Huy HM. Le, Duyen N Ha, Tuan Anh Pham, Hai Thanh Dang, Hoang T. Tran

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对视障者室内导航问题，提出基于UWB定位技术和D* Lite路径规划算法的系统，利用UWB传感器定位，集成算法优化轨迹、应对动态障碍，实验表明系统可靠低延迟，为视障者提供安全灵活的室内导航。

Comments 6 pages, 7 figures, 3 tables

Journal ref Proceedings of the 8th Vietnam International Conference and Exhibition on Control and Automation (VCCA-2026), pp.1029-1034, 2026

LH-AVLN: A Benchmark for Long-Horizon Audio-Visual-Language Navigation

LH-AVLN：长距离视听语言导航基准测试

Rufeng Chen, Yue Chang, Zili Shao, Zhaofan Zhang, Li Chen, Hechang Chen, Hui Xiong, Sihong Xie

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Jilin University（吉林大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 介绍长距离视听语言导航基准LH-AVLN，结合多目标任务执行等。提出免训练参考智能体PAG-Nav，可维护语义地图并规划。实验表明现有智能体完成任务有困难，PAG-Nav提供更强诊断基线。

Comments 12 pages, 3 figures

Arbor: A Framework for Reliable Navigation of Critical Conversation Flows

Arbor：一种用于关键对话流程可靠导航的框架

Luís Silva, Diogo Gonçalves, Catarina Farinha, Clara Matos, Luís Ungaro

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Arbor通过分解决策树导航为节点级任务，提升了医疗分诊中对话流程的准确性和效率，使小型模型能超越大模型表现。

SplatSearch: Instance Image Goal Navigation for Mobile Robots using 3D Gaussian Splatting and Diffusion Models

SplatSearch：使用3D高斯点云和扩散模型的移动机器人实例图像目标导航

Siddarth Narasimhan, Matthew Lisondra, Haitong Wang, Goldie Nejat

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究移动机器人的实例图像目标导航问题，提出SplatSearch架构，利用3D高斯点云重建和多视角扩散模型，结合前沿探索策略，在多种环境实验中验证其性能优于现有方法。

Comments Project Page: https://splat-search.github.io/

SkillNav: Score-Level Skill Intervention for Zero-Shot Object Goal Navigation

SkillNav：用于零样本对象目标导航的分数级技能干预

Ruijie Sang, Yiqun Duan, Pinhan Fu, Ruilin Wang, Wei Sui, Xianda Guo

机构 * D-Robotics（D-机器人公司） ； HAI Center, University of Technology Sydney（悉尼科技大学HAI中心） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对VLM智能体零样本对象目标导航存在的问题，提出SkillNav框架，通过分层技能设计及双表示设计，无需训练，在多个数据集上提升成功率，建立新最优成绩。

EmbodiedDiffusion: End-to-End Traversability-Guided Visual Diffusion for Heterogeneous Robot Navigation

EmbodiedDiffusion：用于异构机器人导航的端到端可通行性引导视觉扩散

Iana Zhura, Sausar Karaf, Faryal Batool, Nipun Dhananjaya Weerakkodi Mudalige, Valerii Serpiva, Ali Alridha Abdulkarim, Aleksey Fedoseev, Didar Seyidov, Hajira Amjad, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Center for Digital Engineering, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，数字工程中心，斯克尔科沃科学与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主导航中视觉可通行性估计问题，EmbodiedDiffusion框架利用无规划器合成监督等，同时预测可通行性地图与生成可行轨迹，经训练提炼语义到轻量级模型，能快速适应新平台，在多机器人室内环境中实现高效导航与轨迹生成。

Comments This work has been submitted for publication and is currently under review

Learning Agile Navigation in Crowded Environments for Quadruped Robots

学习四足机器人在拥挤环境中的敏捷导航

Shuyu Wu, Zeyu Liu, Tianbao Zhang, Fanxing Li, Fangyu Sun, Mingkang Xiong, Wei Xi, Wenxian Yu, Danping Zou

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Midea Group（美的集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对四足机器人在拥挤环境中导航难题，提出结合VO几何安全与端到端学习敏捷性的VOP-Nav系统，利用LiDAR数据隐式编码约束并预测安全速度区，VO预测兼具推理输入与训练奖励双重作用，实验验证其高效性与稳健性。

SoftNav: Injecting 3D Scene Tokens into VLMs for Embodied Navigation

SoftNav：将3D场景令牌注入视觉语言模型以进行具身导航

Yi Wu, Junjie An, Xiao Liu, Yiqun Zhou, Yuechen Wu, Xiaoqing Guan, Shuyang Yu, You Wang, Guang Li

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对具身导航中3D场景理解与导航推理协同问题，提出SoftNav方法，通过轻量级投影仪将3D连续表示作为软令牌注入VLM隐藏空间，在HM3D-OVON上超越先前方法，且能零样本转移到其他场景，弥合表征差距实现可转移导航。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

The Nonsmooth Impact Direction (NSID) of Robotic Systems

机器人系统的非光滑碰撞方向 (NSID)

Annika Kirner, Christian Ott

机构 * Automation and Control Institute, TU Wien（维也纳工业大学自动化与控制研究所） ； Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心机器人与机电一体化研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人系统的非光滑碰撞方向 (NSID)，通过系统分析碰撞前后速度，表明其为机器人碰撞特征方向且独立于接触特性，适用于多种机器人系统，理论分析与实验验证为相关规划和控制算法奠定基础。

Comments 18 pages, 17 figures, under review

ReflectVLN: Training Vision-Language Navigation Agents with Reflective Reasoning

ReflectVLN：通过反思推理训练视觉语言导航智能体

Jiahang Wang, Yirong Yang, Yanqing Zhu, Minghua Luo, Shichao Xie, Fei Liu, Mu Xu

机构 * Amap, Alibaba Group（高德软件有限公司，阿里巴巴集团） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对现有视觉语言导航方法缺乏闭环机制问题，提出ReflectVLN框架，通过双向交互智能体决策，引入行动思维链训练方案，实验证明该框架在有限数据下提升成功率和路径效率，且具良好训练成本与可解释性。

Comparing Semantic Navigation in Humans and Large Language Models using Natural Language Processing

使用自然语言处理比较人类和大语言模型中的语义导航

Gabriel Paris-Colombo, Rodrigo M. Cabral-Carvalho, Felipe D. Toro-Hernández

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究通过语言流畅性数据，运用基于轨迹的自然语言处理指标，比较人类与三个大语言模型的语义搜索动态，量化相关维度，发现人类语义搜索在局部利用和全局探索间有独特平衡，当前模型架构无法重现。

Comments Cogsci paper 2026

Journal ref Proceedings of the Annual Meeting of the Cognitive Science Society, 48(0), 2026

EFLUX: Elastic Multi-Robot Formation Navigation and Adaptation with Agentic LLMs

EFLUX：基于智能语言模型的弹性多机器人编队导航与自适应

Jinyuan Zhang, Yuwei Wu, Guangyao Shi, Jonathan Diller, Gaurav S. Sukhatme, Vijay Kumar

机构 * GRASP Lab, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学GRASP实验室） ； Department of Computer Science, University of Southern California（南加州大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多机器人在受限环境中编队导航问题，提出EFLUX框架，基于几何和大语言模型，对变形与重新配置动作联合推理，经闭环管道转化为航点，实验证明其能实现安全弹性导航，减少死锁与导航失败。

DA-Nav: Direction-Aware City-Scale Vision-Language Navigation

DA-Nav：方向感知的城市规模视觉语言导航

Ye Yuan, Kehan Chen, Xinqiang Yu, Wentao Xu, Heng Wang, Libo Huang, Chuanguang Yang, Yan Huang, Jiawei He, Zhulin An

机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（上海科技大学信息科学与技术学院） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； State Key Laboratory of AI Safety, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所人工智能安全国家重点实验室） ； National Laboratory of Pattern Recognition (NLPR), Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； XYZ Embodied AI（XYZ具身人工智能） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究城市规模户外导航难题，提出DA-Nav框架，利用商业导航工具方向指示，经思维链推理实现轨迹恢复，引入ReDA数据集。实验表明其在未见环境成功率高，优于现有方法，还能适应多种机器人实现稳定户外导航。

Comments 9 pages, 8 figures

Parse, Search, and Confirmation: Training-Free Aerial Vision-and-Dialog Navigation with Chain-of-Thought Reasoning and Structured Spatial Memory

解析、搜索与确认：基于思维链推理和结构化空间记忆的免训练空中视觉与对话导航

Yu Qi, Hongyu Li, Shaofei Huang, Tianrui Hui, Yaxiong Wang, Lechao Cheng, Zhun Zhong, Si Liu, Meng Wang

机构 * School of Computer Science and Information Engineering, Hefei University of Technology（合肥工业大学计算机与信息工程学院） ； Jianghuai Advance Technology Center（江淮先进技术中心） ； Anhui Provincial Key Laboratory of Humanoid Robots（安徽省人形机器人重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, Beihang University（北京航空航天大学人工智能学院） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究免训练环境下的空中视觉与对话导航任务，提出PSC - AVDN框架，结合解析 - 搜索 - 确认推理管道与结构化空间记忆，整合多种空间线索，在免训练设置中取得新的最优性能。

Comments 10 pages, 4 figures. Accepted to CVPR 2026

Journal ref Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2026, pp. 23859-23868

From Sketch Prior to Trajectories: A Mission-Oriented Coordinated Navigation Framework for Indoor UAV Swarm

从草图先验到轨迹：一种面向任务的室内无人机群协同导航框架

Xinhang Xu, Ruiyang Liu, Haotian Jin, Yi Wang, Hongming Shen, Jianping Li, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对室内无人机群任务，提出面向任务的协同导航框架，利用草图先验，经拓扑对齐、融合观测构建可通行性表示，开发分层二维 - 三维框架，经仿真和实验验证其有效性、协同导航能力及对分层结构的可扩展性。

Navigating the Crowd: Non-linear MPC with Social Forces Dynamics for Human-Aware Robot Navigation

在人群中导航：用于人类感知机器人导航的具有社会力动力学的非线性模型预测控制

Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini, Pablo Pueyo, Noé Pérez-Higueras, Marcello Chiaberge, Fernando Caballero, Luis Merino

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，都灵理工大学） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（工程学院，巴勃罗·德奥拉维德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主机器人在人群中安全合规导航的挑战，提出基于社会力模型的非线性模型预测控制框架SFM-NMPC，将人类运动预测嵌入优化循环，能联合预测人机轨迹，经测试在社会合规性上优于基线，有效用于现实社会导航。

Comments 9 pages, 7 figures, accepted at IROS 2026