机器人 / 具身智能

Aesthetics of Robot-Mediated Applied Drama: A Case Study on REMind

机器人辅助应用戏剧的美学：REMind案例研究

Elaheh Sanoubari, Alicia Pan, Keith Rebello, Neil Fernandes, Andrew Houston, Kerstin Dautenhahn

机构 * Systems Design Engineering, University of Waterloo（滑铁卢大学系统设计工程系） ； Electrical & Computer Engineering, University of Waterloo（滑铁卢大学电气与计算机工程系） ； Communication Arts, University of Waterloo（滑铁卢大学传播艺术系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文探讨机器人辅助应用戏剧RMAD的美学设计，通过REMind反霸凌机器人角色扮演游戏，展示如何通过整体体验设计使机器人戏剧更具情感和审美吸引力。

Comments 15 pages, 6 figures. Preprint submitted to the 18th International Conference on Social Robotics (ICSR 2026)

A Passive Elastic-Folding Mechanism for Stackable Airdrop Sensors

一种用于叠放式气流传感器的被动弹性折叠机制

Damyon Kim, Yuichi Honjo, Tatsuya Iizuka, Naomi Okubo, Naoto Endo, Hiroshi Matsubara, Yoshihiro Kawahara, Naoto Morita, Takuya Sasatani

机构 * Graduate School of Engineering, The University of Tokyo（东京大学工学系研究生院） ； NTT Space Environment and Energy Laboratories（NTT空间环境与能源实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种被动弹性折叠铰链机制，将传感器从扁平可叠形式转换为三维结构，通过单步烘烤工艺实现规模化生产，实验验证了其在环境监测中的可靠性和广域传感潜力。

Comments 8 pages, 8 figures, The 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Spatially Intelligent Patrol Routes for Concealed Emitter Localization by Robot Swarms

基于机器人群的时空智能巡逻路线用于隐蔽发射机定位

Adam Morris, Timothy Pelham, Edmund R. Hunt

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种设计空间智能机器人群行为的方法，用于定位隐蔽的无线电发射机。通过微分进化生成几何巡逻路线，实现独立于发射机参数的定位。巡逻形状和天线类型影响信息增益，从而决定三角测量覆盖效果。实验显示，全向天线的定位成功率主要受源位置影响，而定向天线通过更高增益和方向性提高成功率。

Journal ref 2025 IEEE International Symposium on Safety Security Rescue Robotics (SSRR)

Tendon-Driven Reciprocating and Non-Reciprocating Motion via Snapping Metabeams

基于 snapping 结构的肌腱驱动的往复与非往复运动

Mohsen Jafarpour, Ayberk Yüksek, Shahab Eshghi, Stanislav Gorb, Edoardo Milana

机构 * Department of Functional Morphology and Biomechanics, Zoological Institute, Kiel University（功能形态与生物力学系，动物学研究所，基尔大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种基于螺旋基 metabeams 的肌腱驱动机制，通过调整边界约束实现可控的 snapping 行为，应用于游泳机器人产生高效的非往复运动。

Comments 9th IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2026)

MORPH Wheel: A Passive Variable-Radius Wheel Embedding Mechanical Behavior Logic for Input-Responsive Transformation

MORPH 轮：一种嵌入机械行为逻辑的被动变量半径轮，用于输入响应转换

JaeHyung Jang, JuYeong Seo, Dae-Young Lee, Jee-Hwan Ryu

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（土木与环境工程系，韩国科学技术院） ； Department of Aerospace Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（航空航天工程系，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 MORPH轮通过机械编程实现被动变量半径调整，具备双向操作、高扭矩容量和精确传动比控制，适用于不确定环境中的机器人移动系统。

Comments 14 pages, 16 figures. Under review at IEEE Transactions on Robotics

Learning-based Observer for Coupled Disturbance

基于学习的耦合扰动观测器

Jindou Jia, Meng Wang, Zihan Yang, Bin Yang, Yuhang Liu, Kexin Guo, Xiang Yu

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种结合控制与学习方法的观测器，通过分解耦合扰动并利用历史数据学习参数矩阵，实现高精度扰动估计。

Comments 10 pages, 7 figures

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Gravity Compensation of the dVRK-Si Patient Side Manipulator based on Dynamic Model Identification

基于动态模型识别的dVRK-Si患者侧操作臂重力补偿

Haoying Zhou, Hao Yang, Anton Deguet, Loris Fichera, Jie Ying Wu, Peter Kazanzides

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute（机器人工程系，沃斯通理工大学） ； Laboratory for Computational Sensing and Robotics, JHU（计算感知与机器人实验室，约翰·霍普金斯大学） ； Department of Computer Science, Vanderbilt University（计算机科学系，范德比尔特大学） ； Department of Computer Science, Johns Hopkins University（计算机科学系，约翰·霍普金斯大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于动态模型识别的dVRK-Si患者侧操作臂重力补偿方法，解决高重力偏移导致的控制精度和响应时间问题。

Journal ref The 17th Hamlyn Symposium on Medical Robotics (HSMR), 2025

EqVIO: An Equivariant Filter for Visual Inertial Odometry

EqVIO：一种用于视觉惯性里程计的等变滤波器

Pieter van Goor, Robert Mahony

机构 * Systems Theory and Robotics Group（系统理论与机器人组） ； Australian Centre for Robotic Vision（澳大利亚机器人视觉中心） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于李群对称性的等变滤波器EqVIO，通过改进滤波一致性与降低线性化误差，提升了视觉惯性里程计的精度和效率。

Comments 28 pages, 17 figures, published in IEEE TRO

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, vol. 39, no. 5, pp. 3567-3585, Oct. 2023

Analysis of Various Manipulator Configurations Based on Multi-Objective Black-Box Optimization

基于多目标黑箱优化的各类机械臂配置分析

Kento Kawaharazuka, Keita Yoneda, Takahiro Hattori, Shintaro Inoue, Kei Okada

机构 * The Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo（机械信息学系，信息科学与技术研究生院，东京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文通过多目标黑箱优化分析不同机械臂配置，探讨其末端执行器可达性和关节扭矩的最优结构设计。

Comments Accepted to Advanced Robotics, website: https://haraduka.github.io/bbo-manip-design

Efficient Iterative Proximal Variational Inference Motion Planning

高效迭代近端变分推断运动规划

Zinuo Chang, Hongzhe Yu, Patricio Vela, Yongxin Chen

机构 * School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA（电气与计算机工程学院，佐治亚理工学院，亚特兰大，GA） ； School of Aerospace Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA（航空航天工程学院，佐治亚理工学院，亚特兰大，GA） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出P-GVIMP方法，通过并行计算和变分推断解决非线性随机系统的运动规划问题，实现高效规划与不确定性下的成功解决方案。

Comments 13 pages

Journal ref Robotics and Autonomous Systems 174 (2025) 105267

Interactive Robot Programming for Surface Finishing via Task-Centric Mixed Reality Interfaces

通过任务导向的混合现实接口实现交互式机器人编程用于表面处理

Christoph Willibald, Lugh Martensen, Thomas Eiband, Dongheui Lee

机构 * Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)（机器人与机电系统研究所，德国航空航天中心） ； University of Lübeck（吕贝克大学） ； Autonomous Systems Lab, Institute of Computer Technology, TU Wien（自主系统实验室，计算机技术研究所，维也纳技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于任务导向的混合现实接口，使非专家能通过交互式流程直观编程机器人，实现小批量生产中的表面处理任务。

Comments Currently under review at Intelligent Service Robotics

Optimal Trajectory Planning for Orbital Robot Rendezvous and Docking

轨道机器人对接与停靠的最优轨迹规划

Kenta Iizuka, Akiyoshi Uchida, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL) in the Department of Aerospace Engineering, Graduate School of Engineering, Tohoku University（空间机器人实验室（SRL）位于工程研究生院航空航天工程系，东北大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于非线性优化的轨迹规划方法，用于安全接近并引导旋转碎片目标进入机械臂工作空间，为后续捕获提供基础。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the International Conference on Space Robotics 2025 (iSpaRo 2025). (c) IEEE

Discovering Optimal Natural Gaits of Dissipative Systems via Virtual Energy Injection

通过虚拟能量注入发现耗散系统的最优自然步态

Korbinian Griesbauer, Davide Calzolari, Maximilian Raff, C. David Remy, Alin Albu-Schäffer

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文通过虚拟能量注入技术，发现耗散系统中利用自然动力学的最优自然步态，提升腿部机器人的能量效率和适应性。

Comments Preprint Version, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), accepted November 2025

Scalable Coverage Trajectory Synthesis on GPUs as Statistical Inference

Max M. Sun, Jueun Kwon, Todd Murphey

机构 * Center for Robotics and Biosystems, Northwestern University, Evanston, IL 60208（机器人与生物系统中心，西北大学，埃文斯顿，伊利诺伊州60208） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Presented at the "Workshop on Fast Motion Planning and Control in the Era of Parallelism" at Robotics: Science and Systems 2025. Workshop website: https://sites.google.com/rice.edu/parallelized-planning-control/

LODESTAR: Degeneracy-Aware LiDAR-Inertial Odometry with Adaptive Schmidt-Kalman Filter and Data Exploitation

Eungchang Mason Lee, Kevin Christiansen Marsim, Hyun Myung

机构 * KAIST InnoCORE LLM, KAIST（KAIST信息学院LLM研究中心，KAIST） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 5 figures, 6 tables, accepted for the publication in IEEE Robotics and Automation Letters

iKap: Kinematics-aware Planning with Imperative Learning

Qihang Li, Zhuoqun Chen, Haoze Zheng, Haonan He, Zitong Zhan, Shaoshu Su, Junyi Geng, Chen Wang

机构 * Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab, University at Buffalo, USA（空间人工智能与机器人实验室，布法罗大学） ； Carnegie Mellon University, USA（卡内基梅隆大学） ； Pennsylvania State University, USA（宾夕法尼亚州立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 6 figures

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Time-Optimal Transport of Loosely Placed Liquid Filled Cups along Prescribed Paths

Klaus Zauner, Hubert Gattringer, Andreas Mueller

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref Advances in Service and Industrial Robotics. RAAD 2024. Mechanisms and Machine Science, vol. 157, pp. 411-419

Bias-Eliminated PnP for Stereo Visual Odometry: Provably Consistent and Large-Scale Localization

Guangyang Zeng, Yuan Shen, Ziyang Hong, Yuze Hong, Viorela Ila, Guodong Shi, Junfeng Wu

机构 * School of Data Science, Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（数据科学学院，香港中文大学（深圳）） ； Australian Center for Robotics and School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering, University of Sydney（机器人中心及航空航天、机械与机电工程学院，悉尼大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments 10 pages, 7 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 10, Issue: 11, November 2025)

Smooth Model Predictive Path Integral Control without Smoothing

Taekyung Kim, Gyuhyun Park, Kiho Kwak, Jihwan Bae, Wonsuk Lee

机构 * Ground Technology Research Institute, Agency for Defense Development（国防发展机构地面技术研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (and IROS 2022). Project page: https://www.taekyung.me/smppi

Active Illumination for Visual Ego-Motion Estimation in the Dark

Francesco Crocetti, Alberto Dionigi, Raffaele Brilli, Gabriele Costante, Paolo Valigi

机构 * Department of Engineering, University of Perugia（工程学院，佩鲁吉亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Stretchable Electrohydraulic Artificial Muscle for Full Motion Ranges in Musculoskeletal Antagonistic Joints

Amirhossein Kazemipour, Ronan Hinchet, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院软机器人实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments This paper has been accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

Flocking Behavior: An Innovative Inspiration for the Optimization of Production Plants

M. Umlauft, M. Schranz

机构 * Lakeside Labs GmbH（莱克西德实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.AI

Comments This is the author's version of a paper reviewed and accepted by the 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2025. Authors were not able to present it due to time constraints. 3 Tables, 5 Figures

Feature Geometry for Stereo Sidescan and Forward-looking Sonar

Kalin Norman, Joshua G. Mangelson

机构 * Brigham Young University 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments This is a submission to a workshop and was presented at the Workshop on Field Robotics, which was a part of ICRA 2025

A Human-Centered Dynamic Scheduling Architecture for Collaborative Application

Andrea Pupa, Wietse Van Dijk, Cristian Secchi

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments To be published in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) and IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2021 in Xi'an, China

Automatic Cannulation of Femoral Vessels in a Porcine Shock Model

Nico Zevallos, Cecilia G. Morales, Andrew Orekhov, Tejas Rane, Hernando Gomez, Francis X. Guyette, Michael R. Pinsky, John Galeotti, Artur Dubrawski, Howie Choset

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） ； Department of Critical Care Medicine, University of Pittsburgh（重症医学科，匹兹堡大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments 2 pages, 2 figures, conference

Journal ref Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2025

An $O(n$)-Algorithm for the Higher-Order Kinematics and Inverse Dynamics of Serial Manipulators using Spatial Representation of Twists

Andreas Mueller

机构 * Institute of Robotics, Johannes Kepler University Linz（机器人研究所，约翰·凯撒大学林茨） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Journal ref IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, VOL. 6, NO. 2, APRIL 2021

Time, Travel, and Energy in the Uniform Dispersion Problem

Michael Amir, Alfred M. Bruckstein

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Technion - Israel Institute of Technology（技术学院-以色列理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO；robotic(comments)

Comments Accepted to IEEE T-RO. Includes and expands results from "Minimizing Travel in the Uniform Dispersal Problem for Robotic Sensors" (AAMAS 2019, arXiv:1903.03259)

Motion Generation for Food Topping Challenge 2024: Serving Salmon Roe Bowl and Picking Fried Chicken

Koki Inami, Masashi Konosu, Koki Yamane, Nozomu Masuya, Yunhan Li, Yu-Han Shu, Hiroshi Sato, Shinnosuke Homma, Sho Sakaino

机构 * Intelligent and Mechanical Interaction Systems, Degree Programs in Systems and Information and Engineering, Graduate School of Science and Technology, University of Tsukuba, Japan（大学技术科学研究生院系统与信息工程系统与机械交互系统系，大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments 17 pages, 12 figures, This is a preprint of an article submitted for consideration in ADVANCED ROBOTICS, copyright Taylor & Francis and Robotics Society of Japan; ADVANCED ROBOTICS is available online at http://www.tandfonline.com/

Using neuroevolution for designing soft medical devices

Hugo Alcaraz-Herrera, Michail-Antisthenis Tsompanas, Andrew Adamatzky, Igor Balaz

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

Journal ref Biomimetic Intelligence and Robotics, Volume 5, Issue 1, 2025, 100205

CMP: Cooperative Motion Prediction with Multi-Agent Communication

Zehao Wang, Yuping Wang, Zhuoyuan Wu, Hengbo Ma, Zhaowei Li, Hang Qiu, Jiachen Li

专题命中 其他机器人 ：分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

Comments IEEE Robotics and Automation Letters; Project website: https://cmp-cooperative-prediction.github.io/