机器人 / 具身智能

Cable-driven Continuum Robotics: Proprioception via Proximal-integrated Force Sensing

基于电缆驱动的连续机器人：通过近端集成力传感实现本体感觉

Gang Zhang, Junyan Yan, Jibiao Chen, Shing Shin Cheng

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； T Stone Robotics Institute（T Stone机器人研究所） ； Department of Mechanical and Automation Engineering（机械与自动化工程系） ； Shun Hing Institute of Advanced Engineering（顺兴先进工程研究院） ； Multi-Scale Medical Robotics Center（多尺度医疗机器人中心） ； Curve Robotics Limited（Curve机器人有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于近端集成力传感的新型本体感觉方法，用于提升微尺度连续机器人在三维接触力感知和形状估计方面的性能。

Risk-Aware Kinodynamic Motion Planning Under Uncertainty For Safe Navigation on Planetary Environments

行星环境安全导航下考虑不确定性的风险感知动力学运动规划

Sachin Sunil Kelkar, Tanmay Dokania, Yashwanth Kumar Nakka

机构 * Daniel Guggenheim School of Aerospace Engineering（丹尼尔·古根海姆航空航天工程学院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主空间探索中环境交互与感知系统的不确定性导致的安全规划问题，提出结合AO-RRT采样规划与序列凸规划的风险感知动力学运动规划方法，可将轨迹风险降低约97%。

Comments 3 pages, 4 figures

HoosierHelp: Benchmarking LLM Agents for Social Service Navigation

HoosierHelp：面向社会服务导航的大语言模型智能体基准测试

Yiyang Li, Weixiang Sun, Tianyi Ma, Kaiwen Shi, Zheyuan Zhang, Yanfang Ye

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究推出基于印第安纳州3971项公共社会服务资源的交互式基准HoosierHelp，测试发现现有LLM智能体在社会服务导航中对复杂非理想用户交互鲁棒性不足，需更可靠的智能体。

Navigation Alone Is Not Enough: Evaluating Explanatory Assistive UI Agents

仅导航是不够的：评估解释性辅助UI智能体

Santosh Patapati

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究推出辅助UI智能体基准NeXUI，评估其导航、解释及用户控制能力，实验发现Gemini-3.5-Flash在该基准中表现不佳，为相关研发提供基础。

Hierarchical Fast-Slow ReAct Agent for Zero-Shot Object-Goal Navigation

用于零样本物体目标导航的分层快慢ReAct智能体

Zhaochen Lan, Zhi Yang, Yuxiang Fu, Mengxiang Lin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对零样本物体目标导航，提出分层快慢ReAct智能体，结合价值图控制器与坐标锚定记忆及VLM，在HM3D、MP3D验证集上取得零样本方法最高成功率，远前沿审议可提升性能。

Comments 11 pages, 6 figures

Sekai2: From World Exploration to Interactive World Modeling

Sekai2：从世界探索到交互式世界建模

Kang He, Wenshuo Peng, Zihui Gao, Jiaming Tan, Kaipeng Zhang, Yongtao Ge

机构 * Alaya Lab（Alaya实验室） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Wuhan University（武汉大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究人员推出多源真实世界视频数据集Sekai2，其具备丰富观测数据与标注，可用于长时程视频生成、相机可控合成及交互式世界模型预训练。

Comments Sekai2 dataset technical report. Developed at Alaya Lab

X-NavDP: Generalizing Navigation Diffusion Policy to Novel Behavior and Embodiments with Group Q-score Reweighted Matching

X-NavDP：通过组Q分数重加权匹配将导航扩散策略泛化到新行为和实体

Tianyu Yang, Yiming Zeng, Wenzhe Cai, Yuqiang Yang, Jiaqi Peng, Hui Cheng, Jiangmiao Pang, Tai Wang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对导航扩散策略泛化性不足的问题，提出GQRM框架对X-NavDP进行后训练，大幅提升了跨实体视觉导航的模拟与现实场景成功率。

Comments 20 pages, 4 figures

Population-Aware Physics-Informed Neural Particle Flow for Robust Spacecraft Bayesian Navigation

群体感知的物理信息神经粒子流用于贝叶斯更新

Batu Candan, Simone Servadio

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出群体感知的物理信息神经粒子流（PA-PINPF），通过群体编码器增强粒子更新，在贝叶斯后验传输中优于标准方法。

MELLON - Multimodal Enhanced LLM for Online Navigation

MELLON——面向在线导航的多模态增强型大语言模型

Ruiyu Li, Haoyang Cai, Zhitong Guo, Tong Hu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对网页导航智能体现有模型的不足，本文以WebShop为基准，提出MELLON等三项多模态增强方案，训练1个epoch后MELLON任务完成准确率提升9.26%，验证了多模态方法的重要性。

Minute-Scale Training for Microrobot Navigation

微型机器人导航的分钟级训练

Yinghan Sun, Aoji Zhu, Xiang Ji, Yamei Li, Jiachi Zhao, Yun Wang, Li Zhang, Huijun Gao, Lidong Yang

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对微型机器人DRL导航训练耗时久的问题，提出含全向量化模拟器与TSR奖励框架的学习框架，将训练缩至10分钟内，支持零样本部署，可缩短设计周期、加速部署。

Where and How to Prune: An Empirical Study of Visual Token Pruning for GUI Agent Navigation

重新思考GUI视觉代理中历史截图的标记剪枝：语义、空间和时间视角

Daiqiang Li, Zihao Pan, Zeyu Zhang, Xuyang Liu, Shijia Xu, Ronghao Chen, Huacan Wang, Honggang Chen, Linfeng Zhang, Zhangquan Chen, Haiyun Jiang

机构 * Sichuan University（四川大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） ； Peking University（北京大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文从语义、空间和时间角度研究GUI视觉代理中历史截图的标记剪枝，发现背景区域对界面状态转换有重要价值，随机剪枝在空间结构保留上更有效，且GUI代理具有近期效应，通过分配更多预算给近期截图可降低计算成本而不影响性能。

A Communication-Efficient Digital Twin Framework for PSO-Based Swarm Navigation and Obstacle Avoidance

面向基于粒子群优化（PSO）的集群导航与避障的通信高效数字孪生框架

Siyu Yuan, Khurshid Alam, Bin Han, Dennis Krummacker, Hans D. Schotten

机构 * University of Kaiserslautern (RPTU)（凯撒斯劳滕大学（RPTU）） ； German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI)（德国人工智能研究中心（DFKI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对工业集群目标定位的避障与通信难题，提出部署于MEC服务器的DT辅助PSO框架，可减少通信负载、加快收敛，在复杂工业协同探索场景具有应用潜力。

Comments Accepted by IEEE Access

Efficient Swept Volume-Based Trajectory Generation for Arbitrary-Shaped Ground Robot Navigation

高效扫掠体积基轨迹生成用于任意形状地面机器人导航

Yisheng Li, Longji Yin, Yixi Cai, Jianheng Liu, Fangcheng Zhu, Mingpu Ma, Siqi Liang, Haotian Li, Fu Zhang

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； Division of Robotics, Perception, and Learning, KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院机器人、感知与学习 division） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效扫掠体积基轨迹生成方法，通过粗到细的框架提升任意形状地面机器人在复杂环境中的导航效率和碰撞避免能力。

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2025

Unified Planning-Learning Framework for Robust UUV Navigation Under Partial Observability

部分可观测条件下用于自主水下航行器（UUV）鲁棒导航的统一规划-学习框架

Md Ether Deowan, Eleni Kelasidi

机构 * NTNU（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出统一规划-学习框架，结合占用地图构建、规划与控制，通过行为树蒸馏等技术提升UUV在部分可观测动态水下环境的导航鲁棒性与安全性，经仿真验证优于基线方法。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026), Philadelphia, PA, USA

Airborne Magnetic Anomaly Navigation with Neural-Network-Augmented Online Calibration

基于神经网络增强的在线校准航空磁异常导航

Antonia Hager, Sven Nebendahl, Alexej Klushyn, Jasper Krauser, Torleiv H. Bryne, Tor Arne Johansen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种基于神经网络增强的在线校准航空磁异常导航方法，通过自适应卡尔曼滤波器实时补偿飞机磁干扰，实现高精度导航性能。

SpikingNav: Robust Embodied Navigation with Spiking Neural Policies

SpikingNav：基于脉冲神经网络策略的鲁棒具身导航

Jiahong Zhang, Sijun Shen, Dehua Wu, Yifan Lin, Xuechen Xia, Xu Chu, Youhui Zhang, GuoqiLi

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； State Key Laboratory of Media Convergence and Communication, Communication University of China（中国传媒大学媒体融合与传播国家重点实验室） ； Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系） ； Beijing National Research Center for Information Science and Technology, Tsinghua University（北京信息科学与技术国家研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SpikingNav脉冲导航框架，含SSE与SPN，在PointNav、ObjectNav任务中，其参数更少、计算量更低，鲁棒性优于匹配的ANN基线，且可部署于Thruster-V2芯片。

Deliberate Before You Fly: Vision-Guided Spatial Deliberation for UAV See-and-Reach Navigation

飞行前深思熟虑：面向无人机“看见并到达”导航的视觉引导空间深思熟虑

Fanfu Xue, En Yu, Bohang Liu, Hongjun Wang, Yang Yang, Xindi Wang, Jiande Sun

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无人机“看见并到达”导航中语义-控制失配问题，提出视觉-语言航路点预测框架DBFly，通过空间机动决策链、隐式飞行走廊和感知终端收敛的停止策略，使成功率较SOTA基线平均提升25.07个百分点。

Comments 13 pages, 9 figures

On the Identifiability of Aided Inertial Navigation Under Measurement Delays: A Geometric Approach

关于测量延迟下辅助惯性导航的可辨识性：一种几何方法

Jonathan Kelly

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对辅助惯性导航中未知恒定时间延迟问题，采用几何分析揭示了退化轨迹导致延迟与状态不可辨识的连续对称性。

Comments Technical Report STARS-2026-001, University of Toronto Institute for Aerospace Studies (26 pages)

DM$^3$-Nav: Decentralized Multi-Agent Multimodal Multi-Object Semantic Navigation

DM$^3$-Nav：去中心化多智能体多模态多目标语义导航

Amin Kashiri, Atharva Jamsandekar, Yasin Yazıcıoğlu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DM$^3$-Nav是一种去中心化的多智能体语义导航系统，支持多模态开放词汇目标指定和多目标任务，通过局部通信实现自主协调，验证了在真实办公环境中的有效性。

TANGO-VIO: Triangulation-Aware Navigation with Guaranteed Feature-Observability for Visual-Inertial Odometry

TANGO-VIO：面向视觉惯性里程计的、具备特征可观测性保证的三角化感知导航

Abdülbaki Şanlan, Ege C. Altunkaya, Hasan T. Bağci, Emre Koyuncu, İbrahim Özkol

机构 * Istanbul Technical University（伊斯坦布尔理工大学） ； Aviation Institute, Istanbul Technical University（伊斯坦布尔理工大学航空学院） ； Aerospace Research Center, Istanbul Technical University（伊斯坦布尔理工大学航空航天研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对视觉惯性里程计中特征可观测性主动维护不足的问题，提出TANGO-VIO框架，通过控制障碍函数保证特征几何可观测性，经仿真和真实实验验证了其有效性。

FreqNav: Stage-Wise Frequency Routing for Object-Oriented Aerial Vision-Language Navigation

FreqNav：面向面向对象空中视觉语言导航的分阶段频率路由

Yin Tang, Jiawei Ma, Jiahao Li, Hao Zhang, Zhemin Sun, Jianqiao Sun, Deyu Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有空中VLN方法的感知干扰问题，提出FreqNav框架，通过动态分配视觉令牌实现分阶段频率路由，提升性能并加快推理速度，验证了其实际应用潜力。

HAM-VLN: Harnessing Hierarchical Agentic Memory for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation

HAM-VLN：利用分层智能体记忆实现零样本视觉与语言导航

An Liu, Bingxi Liu, Hongyu Ding, Yixuan Jiang, Yaran Chen, Fulin Tang, Cong Leng, Hong Zhang, Jian Cheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出HAM-VLN零样本VLN方法，通过分层智能体记忆缓解长程导航的记忆与推理瓶颈，提升导航指标并缩短上下文长度，在多个基准数据集上取得优异零样本性能。

Learning Social Robot Navigation By Sensing Human Legs

通过感知人腿实现社交机器人导航

Alberto Vaglio, Andrea Garulli, Antonio Giannitrapani, Renato Quartullo, Tommaso Van Der Meer

机构 * University of Siena（锡耶纳大学） ； Uninettuno University（意大利 uniNettuno 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CALF架构，结合卷积、注意力和MLP从激光雷达解读腿部运动，在LegNav模拟器中训练后，经TurtleBot 4零样本部署验证，实现了平滑合规的社交机器人导航。

Goal-Oriented Semantic Communication for ISAC-Enabled Robotic Obstacle Avoidance

面向目标的语义通信用于ISAC赋能的机器人避障

Wenjie Liu, Yansha Deng, Henk Wymeersch

机构 * Department of Engineering, King’s College London（工程系，伦敦国王学院） ； Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向目标的语义通信框架，通过卡尔曼滤波和动态窗口方法提高无人机避障效率，减少信号传输量达92.4%。

Comments 16 pages, 20 figures. Accepted for publication in IEEE Transactions on Wireless Communications. Author-accepted manuscript

Metrics vs Surveys: An Analysis for Human-Aligned Benchmarking in Social Robot Navigation

指标与调查：社交机器人导航中人类对齐基准测试的分析

Stefano Trepella, Mauro Martini, Noé Pérez-Higueras, Andrea Ostuni, Fernando Caballero, Luis Merino, Marcello Chiaberge

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（理工学院电子与电信系） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（奥尔塔维德大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究分析社交机器人导航中数值指标与以人为中心调查的关系，发现现有指标未充分体现主观因素，需开发新指标，为人类对齐基准测试提供参考。

Comments Presented at IEEE RO-MAN 2026 conference

Cooperative Multi-UAV Navigation in Complex Environments via Systematic Multi-Agent Deep Reinforcement Learning

通过系统多智能体深度强化学习实现复杂环境下的多无人机协同导航

Yu Su, Nabil Aouf

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对复杂环境下多无人机协同导航面临的问题，提出多智能体深度强化学习框架，通过协同探索等方法解决，含感知、示范缓冲区和课程调度机制，能抽象特征实现跨场景转移，经仿真验证有良好性能。

Comments 13 pages, 7 figures

Room-Mediated Co-occurrence for Zero-Shot Object-Centric Semantic Navigation via Frontier Scoring

通过前沿评分实现基于零样本目标中心语义导航的房间介导共现

Adam Scicluna, Gavin Paul, Alen Alempijevic

机构 * Robotics Institute, Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology Sydney (UTS)（悉尼科技大学工程与信息技术学院机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究零样本目标中心语义导航，提出通过房间词汇表介导对象关系的无需训练的管道，利用CLIP-derived的RPV计算共现，经洪水填充传播投影到值图排序前沿，相比基线提升了SR和SPL，保留可解释性与灵活性。

Comments 8 pages. Accepted to IROS 2026

DSCD-Nav: Dual-Stance Cooperative Debate for Object Navigation

DSCD-Nav: 双视角协作辩论用于物体导航

Weitao An, Qi Liu, Chenghao Xu, Jiayi Chai, Xu Yang, Kun Wei, Cheng Deng

机构 * School of Electronic Engineering, Xidian University, Xi' an 710071, China.（西安电子科技大学电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DSCD-Nav通过双视角协作辩论机制提升机器人在部分可观测环境中的导航可靠性与效率。

Model Predictive Planner for UAV Navigation in Non-Convex Air Corridors

非凸空中走廊中无人机导航的模型预测规划器

Henrique Silva, Marcelo A. Santos, Guilherme V. Raffo

机构 * Universidade Federal de Minas Gerais（米纳斯吉拉斯联邦大学） ； University of Bergamo（贝加莫大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究无人机在非凸空中走廊的导航规划，核心方法是基于混合整数跟踪模型预测控制公式，嵌入特定成本与约束，主要贡献是生成满足约束且收敛目标的动态有效轨迹，无需外部全局规划。

Comments Accepted for publication at the 23rd IFAC World Congress (Busan, Korea)

Learning Adaptive Multi-Task Guidance, Navigation, and Control via Hypernetworks

通过超网络学习自适应多任务制导、导航与控制

Ricard Marsal I Castan, Aman Arora, Antoine Richard, Andrej Orsula, Cédric Pradalier, Miguel A. Olivares-Méndez

机构 * JAXA（日本宇宙航空研究开发机构） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究轨道环境中自主自由飞行机器人多任务控制问题，提出HYPER - GNC框架，通过超网络映射任务嵌入到共享策略权重，使单个控制器掌握多种任务，实验证明其样本效率高且能保持稳定，还弥合了模拟到现实的差距。