机器人 / 具身智能

Learning Rock Pushability on Rough Planetary Terrain

Tuba Girgin, Emre Girgin, Cagri Kilic

机构 * Department of Aerospace Engineering at Embry-Riddle Aeronautical University（艾姆伯-里德航空大学航空航天工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments Paper presented at the Workshop on Field Robotics, ICRA 2025, Atlanta, GA, United States

Next-Best-Trajectory Planning of Robot Manipulators for Effective Observation and Exploration

Heiko Renz, Maximilian Krämer, Frank Hoffmann, Torsten Bertram

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted for publication at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2025

Rendering the Directional TSDF for Tracking and Multi-Sensor Registration with Point-To-Plane Scale ICP

Malte Splietker, Sven Behnke

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Published in Robotics and Autonomous Systems, 2023. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2108.08115

Artificial Intelligence for Long-Term Robot Autonomy: A Survey

Lars Kunze, Nick Hawes, Tom Duckett, Marc Hanheide, Tomáš Krajník

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted for publication in the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Place Recognition with Event-based Cameras and a Neural Implementation of SeqSLAM

Michael Milford, Hanme Kim, Michael Mangan, Stefan Leutenegger, Tom Stone, Barbara Webb, Andrew Davison

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Paper accepted for presentation at the "Innovative Sensing for Robotics: Focus on Neuromorphic Sensors" workshop at the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 8 pages, 10 figures

Artificial Intelligence and Systems Theory: Applied to Cooperative Robots

Pedro U. Lima, Luis M. M. Custodio

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Journal ref International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806, Volume 1, Number 3 September 2004, pp.141-148

Evidence Blindness in Direct Corpus Interaction: Persistent Navigation with AtlasNav

直接语料库交互中的证据失明：基于AtlasNav的持久导航

Hongyu Guo, Zhiyu Zheng, Zhao Cao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对直接语料库交互中存在的证据失明问题，提出AtlasNav框架，通过一次性构建语料库图谱实现自适应导航，在BrowseComp-Plus等数据集上提升了准确率并降低了推理成本。

Comments 27 pages, 7 figures. Code, data, and trajectories will be released

Coverage Planning for Robotic Tooth Preparation in Densely Constrained Environments

密集受限环境下机器人牙齿预备的覆盖规划

Yunwen Li, Chen Chen, Xiangjie Yan, Chang Shu, Jianxia Hou, Shiji Song, Xiang Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Tsingscribe Medical Ltd.（清scribe医疗有限公司） ； Peking University School and Hospital of Stomatology（北京大学口腔医学院） ； Beijing National Research Center for Information Science and Technology（北京信息科学与技术国家研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种用于自主全冠牙齿预备的机器人系统，通过感知解剖结构的刀具路径规划算法和面向间隙的末端执行器偏航角分配策略，实现精准牙面铣削，平均几何偏差0.117mm，经仿真和头模实验验证其可行性与有效性。

IMAC-AgriVLN: Can Agricultural Vision-and-Language Navigation Agents be Aware of Instruction Mistakes?

IMAC-AgriVLN：农业视觉与语言导航智能体能否意识到指令错误？

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen, Xiang Li

机构 * China Agricultural University（中国农业大学） ； China Agricultural University-Sichuan Advanced Agricultural & Industrial Institute（中国农业大学-四川先进农业与工业研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业VLN中指令可能错误的问题，提出A2A-MI基准和IMAC模块，通过分析指令与前方图像判断并纠正错误，显著提升导航性能。

AECNav: Active Evidence Consolidation for Efficient Zero-Shot Open-Vocabulary Object Navigation

AECNav：用于高效零样本开放词汇对象导航的主动证据整合

Guanlin Liu, Shaobin Ling, Renyuan Liu, Zeying Gong, Junjie Hu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AECNav是一种无需训练的零样本开放词汇对象导航方法，通过证据门控感知、证据整合与主动证据获取三个组件，在多个基准数据集上达到最新性能，且在物理机器人上表现优异。

Credibility-Aware Learning and Control for Safe USV Navigation under Perception Uncertainty

信任、几何与规则：不确定性下安全USV导航的可信感知强化学习框架

Yuhang Zhang, Shuqi Chai, Yukang Zhang, Liusha Yang, Mingchuan Zhang, Wei Wang, Qingjiang Shi, Quanbo Ge

机构 * School of Information Engineering, Henan University of Science and Technology（河南科技大学信息工程学院） ； Shenzhen Research Institute of Big Data（深圳大数据研究院） ； School of Logistics Engineering, Shanghai Maritime University（上海 Maritime University物流工程学院） ； Shenzhen Technology University（深圳科技大学） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） ； School of Software Engineering, Tongji University（同济大学软件工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种集成可信感知学习、几何安全屏蔽和连续规则感知嵌入的强化学习框架，以解决动态海洋环境中USV导航的安全性和COLREGs合规性问题。

Socially Consistent Multi-Robot Navigation Using Decoupled Planning and Trajectory Coordination

使用解耦规划和轨迹协调的社会一致多机器人导航

Matthew M. Sato, Kincho H. Law

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究多机器人在人类环境中的导航，通过解耦规划与轨迹协调，改进A*规划器嵌入社会规范构建社会图，转化轨迹协调为凸规划，实现可预测、符合社会规范的路径规划，简化多机器人协调。

Comments Accepted to Civil Engineering Sciences

World-Model-Grounded LLM Planning for AUV and ASV Navigation Near Offshore Wind Farms

面向近海风电场区域自主水下航行器（AUV）与自主水面航行器（ASV）导航的世界模型赋能大语言模型规划

Markus Buchholz, Ignacio Carlucho, Yvan R. Petillot

机构 * Norwegian Defence Research Establishment (FFI)（挪威国防研究机构（FFI）） ； School of Engineering & Physical Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞瓦特大学工程与物理科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出世界模型赋能大语言模型规划方法，结合MPC闭环重规划器等组件，在近海风电场区域的AUV和ASV导航任务中，大幅降低目标距离误差，验证了其有效性。

Comments This work has been accepted to the IEEE IROS 2026 AQ2UASIM workshop

Exact Signed-Distance Control Barrier Functions via Minkowski Operations for Safe Navigation among Polytopes

基于闵可夫斯基运算的控制障碍函数用于多面体间的安全导航

Yi-Hsuan Chen, Shuo Liu, Wei Xiao, Calin Belta, Michael Otte

机构 * University of Maryland（马里兰大学） ； Boston University（波士顿大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对多面体环境的机器人安全导航问题，提出结合非光滑控制障碍函数与闵可夫斯基运算的精确符号距离函数方法，可实现非保守机动与安全恢复。

Comments 16 pages, 13 figures. Expanded version of a paper published in IEEE CDC 2025. Demo video: https://youtu.be/D0zVswzyxaE

Embodied-Navigator: Point, Think, Memorize, and Align for Efficient Navigation

具身导航器：指向、思考、记忆与对齐以实现高效导航

Hongyan Feng, Sunlai Chen, Xuanyu Liu, Miao Pan, Yangfan Xie, Yuxiang Cui, Zhongxiang Zhou, Rong Xiong, Wenqi Zhang, Jianwei Yin, Yueting Zhuang, Xuhong Zhang

机构 * ZJU（浙江大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出具身导航框架TAMP-Nav，通过像素转3D动作、选择性推理记忆与GRPO两级对齐，在R2R-CE数据集上实现66.2% SR，仅需90k训练轨迹，达成高效具身导航的最优性能。

DeAR: Decentralized Agentic Reasoning via Capability Grounding and Collaborative Thought Navigation

DeAR：基于能力锚定与协作思维导航的去中心化智能体推理

Xing Wei, Changmeng Zheng, XiaoYong Wei, Xiufen Ye, Qing Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对现有智能体推理系统的路由瓶颈与静态角色分配问题，提出DeAR框架，通过三种机制实现去中心化协作，在9类基准测试中性能优于基线方法，提升了知识密集型推理任务的准确性。

Terrain-Aware Local Path Planning with Global DEM Data Integration for Autonomous UGV Navigation

面向自主无人地面车辆（UGV）导航的融合全球数字高程模型（DEM）数据的地形感知局部路径规划

Devender Singh, Issah Nazif Suleiman, Paul Mitten, Glenn Cutler, Vinicius Prado da Fonseca, Matthew Hamilton

机构 * Memorial University of Newfoundland（纽芬兰纪念大学） ； Compusult Ltd.（康普萨尔特有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对UGV户外导航中全局地图与实时传感器反馈脱节的问题，提出融合DEM与LiDAR的混合路径规划框架，经仿真验证可提升障碍物规避率、降低平均坡度，为可靠自主导航提供支撑。

Lost in Time? Continuous Symmetry and Identifiability in Aided Inertial Navigation with Unknown Measurement Delays

迷失在时间中？具有未知测量延迟的辅助惯性导航中的连续对称性和可识别性

Jonathan Kelly, Phone Thiha Kyaw, Matthew Giamou

机构 * Space & Terrestrial Autonomous Robotic Systems (STARS) Laboratory at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航天研究所空间与地面自主机器人系统（STARS）实验室） ； Autonomous Robotics & Convex Optimization (ARCO) Laboratory in the Department of Computing and Software, McMaster University（麦克马斯特大学计算与软件系自主机器人与凸优化（ARCO）实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究辅助导航中单个辅助传感器测量相对于惯性测量流有未知但恒定延迟时系统的可识别性，利用特殊伽利略群刻画无信息轨迹并与延迟测量模型连续对称性相关，揭示可识别性失败轨迹类别及与线性化分析联系。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration (MFI), Pilsen, Czechia, Sep 2-4, 2026

Symmetry-Breaking in Multi-Agent Navigation: Winding Number-Aware MPC with a Learned Topological Strategy

多智能体导航中的对称性破坏：基于 winding 数的 MPC 与学习拓扑策略

Tomoki Nakao, Kazumi Kasaura, Tadashi Kozuno

机构 * Graduate School of Informatics, Kyoto University（京都大学信息学研究生院） ； OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 WNumMPC 通过学习拓扑策略和 winding 数，有效解决多智能体导航中的对称性死锁问题，实现鲁棒的仿真到现实迁移。

Comments 13 pages, 7 figures

Incision trajectory tracing for electrosurgical navigation by CNN-based knife contacting frames extraction method

基于CNN的手术器械接触帧提取方法的电外科导航切口轨迹追踪

Yu Chun Wang, Kaixu Chen, Naoto Ienaga, Yoshihiro Kuroda

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出基于CNN的手术器械接触帧提取方法，用于电外科导航的切口轨迹追踪，可准确区分电刀、超声刀与组织的接触，误差较传统方法降低超2.5倍，且避免了轨迹缺失问题。

DPNet: Efficient Dead-End Prediction and Avoidance for Vision-Based UAV Navigation

DPNet：面向基于视觉的无人机导航的高效死胡同预测与规避

Ruibin Zhang, Lun Pan, Zelong Xia, Jialiang Hou, Fei Gao

机构 * Huzhou Institute of Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Institute of Cyber-Systems and Control, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院 cyber系统与控制研究所） ； Differential Robotics Technology Company（差分机器人技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对基于视觉的无人机导航死胡同问题，提出轻量级神经网络DPNet，利用RGB-D输入预测死胡同并修剪轨迹库，实现50Hz高频重规划，跨场景无需标注微调，仿真与真实实验验证其优异性能。

Exposing the Long-tail in Embodied Urban Navigation via Scalable Learning from In-the-Wild Videos

通过从野外视频进行可扩展学习揭示具身城市导航中的长尾分布

Bingyi Xia, Han Bao, Zhewei Chen, Hanjing Ye, Jingwen Yu, Yuhan Pang, Wenjun Xu, Jiankun Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出可扩展框架，从网络规模野外 egocentric 视频学习点目标城市导航策略，自动注释视频并训练视觉-语言-动作策略，表征并诊断导航长尾分布与失败模式，验证了知识迁移效果并揭示长尾结构。

Observation-Constrained Joint-Space Viewpoint Optimization for Robotic Inspection of Cylindrical Cavities

面向圆柱腔体检修的观测约束关节空间视点优化

Yuezhong Wang, Rongshen Yin, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人关节空间中观测约束圆柱腔体检修的自主优化方法，通过多起点无导数搜索优化关节构型，在 Isaac Sim 实验中表现优于基准方法，完成 92%目标构型且平均底部可见度达 91.65%。

FlowDec: Temporal Conditional Flow Decorruptor for Robust Continuous Vision-Language Navigation

FlowDec：用于鲁棒连续视觉-语言导航的时间条件流去污染器

Yufei Zhang, Changhao Chen

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou), China（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FlowDec，一种针对LM-based VLN-CE的图像恢复框架，通过混合时间条件策略和动作质心引导滤波，在导航精度和生成延迟上超越现有去污染方法。

Comments Accepted by ECCV 2026

Precise Time Delay Measurement and Compensation for Tightly Coupled Underwater SINS/piUSBL Navigation

紧密耦合水下SINS/piUSBL导航中的精确时间延迟测量与补偿

Jin Huang, Yingqiang Wang, Haoda Li, Zichen Liu, Zhikun Wang, Ying Chen

机构 * State Key Laboratory of Ocean Sensing, Ocean College of Zhejiang University（浙江大学海洋学院海洋传感国家重点实验室） ； School of Oceanography, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学海洋学院） ； Donghai Laboratory（东海实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种紧密耦合导航框架，通过精确时间同步整合被动倒置超短基线(piUSBL)声学定位系统、捷联惯性导航系统(SINS)和深度计，有效解决水下多传感器系统中的时间同步问题，提升定位精度。

Comments Published in IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. This is the author's accepted manuscript

Journal ref IEEE Trans. Instrum. Meas., vol. 75, 2026, Art. no. 3676179

VLM-Empowered Multi-Mode System for Efficient and Safe Planetary Navigation

Sinuo Cheng, Ruyi Zhou, Wenhao Feng, Huaiguang Yang, Haibo Gao, Zongquan Deng, Liang Ding

机构 * State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

Comments accepted by IROS 2025

Spatiotemporal Tube-Based Safety-Certificate for Autonomous Navigation of Articulated Vehicles

铰接式车辆自主导航的基于时空管的安全证书

Mohd. Faizuddin Faruqui, Ratnangshu Das, Ravi Kumar L, Pushpak Jagtap

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对铰接式车辆自主导航的狭窄路线机动挑战，提出基于时空管的规划方法，确保挂车处于道路走廊内，经仿真验证可提供路线安全证书。

Comments Accepted for presentation at the 2026 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2026)

OccPlanner: Goal-Aware Occupancy-Conditioned Diffusion Planner for Pixel-Goal Navigation

OccPlanner：面向像素目标导航的目标感知占用条件扩散规划器

Binling Huang, Nianjin Ye, Xi Yang, Liang Hu, Zhou Huang, Shuang Wei, Longrui Yang, Yanchi Chen, Lanpeng Jia

机构 * Changhong Intelligent Robot（长虹智能机器人） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对像素目标导航的3D目标定位与无碰撞规划难题，提出OccPlanner模型，引入L3ROcc生成监督，在仿真中大幅提升导航成功率，还验证了其仿真到真实的迁移适配性。

Comments Technical report. 11 pages, 6 figures, and 2 tables

HumanoidVLN: A Physics-Grounded Simulator and Benchmark for Vision-Language Navigation Across Diverse Humanoid Embodiments

HumanoidVLN：面向多种人形机器人形态的基于物理的视觉语言导航模拟器与基准

Quan-Dung Pham, Anh Dao, The-Anh Nguyen, Minh Nguyen-Dinh, Phuong Nam Dang, Tri Pham, Hung Tran, Bach Dao, Tuyen P. Le, Truong Nguyen, Quan Nguyen

机构 * VinMotion, Inc.（VinMotion公司） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对人形机器人VLN的物理约束与形态差异问题，提出基于NVIDIA Isaac Sim的HumanoidVLN模拟器与基准，验证其与多种模型、机器人的兼容性，实验揭示了VLN模型、控制器与人形形态的交互关系。

SAP-Nav: Spatial Semantic Representation Meets Active Perception for Hierarchical Open-Vocabulary Object Navigation

SAP-Nav：空间语义表示与主动感知结合的分层开放词汇对象导航

Xuetong Pei, Jian Liu, Vidura Munasinghe, Bo Miao, U-Xuan Tan, Wenrui Ding, Na Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出SAP-Nav框架，结合空间语义表示与主动感知，解决分层开放词汇对象导航问题，在基准测试中性能最优且真实场景可行，无需特定训练或预计算场景地图。