机器人 / 具身智能

SCC-Loc: A Unified Semantic Cascade Consensus Framework for UAV Thermal Geo-Localization

SCC-Loc: 无人机热红外地理定位的统一语义级联共识框架

Xiaoran Zhang, Yu Liu, Jinyu Liang, Kangqiushi Li, Zhiwei Huang, Huaxin Xiao

机构 * College of Systems Engineering, National University of Defense Technology（系统工程学院，国防科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SCC-Loc框架，通过共享DINOv2骨干网络、语义引导视口对齐、级联空间自适应纹理结构滤波和共识驱动可靠性感知位置选择，解决热红外-可见光模态差异导致的特征模糊问题，实现零样本高精度绝对位置估计，平均定位误差9.37米。

Comments 17 pages, 5 figures. Submitted to IEEE J-STARS

Whole-Brain Connectomic Graph Model Enables Whole-Body Locomotion Control in Fruit Fly

全脑连接组图模型实现果蝇全身运动控制

Zehao Jin, Yaoye Zhu, Chen Zhang, Yanan Sui

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出Fly-connectomic Graph Model，将果蝇全脑连接组作为图结构控制器，通过深度强化学习驱动仿真果蝇运动，在多种任务中表现稳定且样本效率优于基线。

Adaptive $k$NN graph model

自适应 $k$NN 图模型

Jiaye Li, Hang Xu, Shichao Zhang

机构 * The State Key Laboratory of Blockchain and Data Security（区块链与数据安全国家重点实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The School of Computer Science and Engineering（计算机科学与工程学院） ； Central South University（中南大学） ； School of Computer Science and Engineering（计算机科学与工程学院） ； Guangxi Normal University（广西师范大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出一种基于分层可导航小世界图与预计算投票机制的自适应图模型，将邻居选择与加权的计算负担转移到训练阶段，在保持分类精度的同时实现实时推理速度。

Comments 31 pages, 5 figures

Distant Object Localisation from Noisy Image Segmentation Sequences

基于噪声图像分割序列的远距离目标定位

Julius Pesonen, Arno Solin, Eija Honkavaara

机构 * Research Council of Finland（芬兰研究理事会） ； RCF Flagship Forest–Human–Machine Interplay—Building Resilience, Redefining Value Networks and Enabling Meaningful Experiences (UNITE)（RCF旗舰森林-人类-机器交互——构建韧性，重新定义价值网络和赋能有意义体验（UNITE）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对远距离目标定位问题，提出多视图三角测量和粒子滤波两种方法，后者还能提供形状和不确定性估计，结合无人机图像分割与GNSS姿态估计实现可靠野火监测。

FlexWorm: Primitive-augmented Hybrid Contact-motion Planning for Suction-based Multi-segment Deformable Robots

FlexWorm：用于基于吸盘的多段可变形机器人的基元增强混合接触-运动规划

Zili Tang, Tiecheng Guo, Qinyue Zhang, Meng Guo

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 FlexWorm框架为基于吸盘的多段可变形机器人提出规划方法，含IKHS与PaHS，仿真和硬件实验表明其在复杂环境下规划性能更优且鲁棒性良好。

Comments 13 pages, 18 figures, accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026. Supplementary video: https://youtu.be/OQR5Sx5Bwnc

Counterfactual Reasoning and Environment Design for Active Preference Learning

主动偏好学习的反事实推理与环境设计

Yi-Shiuan Tung, Bradley Hayes, Alessandro Roncone

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(comments)

AI总结 研究机器人主动偏好学习中现有方法的不足，提出CRED方法，通过联合优化环境设计和轨迹选择，利用反事实推理生成轨迹，经实验验证该方法能改善奖励学习并在不同环境有效泛化。

Comments RSS 2025 Workshop on Human-in-the-Loop Robot Learning: Teaching, Correcting, and Adapting

Fly, Track, Land: Infrastructure-less Magnetic Localization for Heterogeneous UAV-UGV Teaming

飞行、跟踪、着陆：一种无基础设施的磁感应定位用于异构无人机-地面车辆协同

Valerio Brunacci, Davide Plozza, Alessio De Angelis, Michele Magno, Tommaso Polonelli

机构 * Department of Engineering, University of Perugia（工程系，佩鲁吉亚大学） ； Multi-Robot Systems Group, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（多机器人系统组，电气工程系，布拉格捷克技术大学） ； D-ITET Department, ETH Zürich（D-ITET部门，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究提出一种无基础设施的磁感应定位系统，使无人机在移动地面车辆上实现厘米级精度的自主悬停、跟踪和着陆。

Comments Revised version submitted to Robotics and Autonomous Systems (Elsevier). Supplementary video available

VertiAKD: Adaptive Off-Road Kinodynamics on Vertically Challenging Terrain

VertiAKD：适用于垂直挑战性地形的自适应越野运动动力学

Tong Xu, Chenhui Pan, Francesco Cancelliere, Xuesu Xiao

机构 * George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Catania（卡塔尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出VertiAKD框架，可在几何与语义复杂地形上跨不同车辆迁移适配越野运动动力学知识，仅需一分钟新数据即可显著降低长 horizon 预测误差，实现鲁棒闭环轨迹跟踪。

Hybrid Artificial Potential Fields and Spatio-Temporal Transformers for Real-Time AUV Path Planning

用于实时 AUV 路径规划的混合人工势场与时空变压器

Khadija Rais, Abdelmadjid Benmachiche, Imene Soualmia

机构 * Echahid Cheikh Larbi Tebessi University（艾哈西德·谢赫·拉尔比·泰贝西大学） ； Chadli Bendjedid University（查德利·本杰迪德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究 AUV 在复杂水下环境的路径规划，比较 13 种算法，提出混合人工势场与时空变压器的方法。该方法性能平衡，平均路径短、碰撞率低、计算高效，优于其他算法，为实时 AUV 导航提供强大解决方案。

Language-Guided Generation for Personalized Inspection Planning

语言引导的个性化巡检规划生成

Xingpeng Sun, Zherong Pan, Xifeng Gao, Kui Wu, Aniket Bera

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science, University of Twente（代尔夫特理工大学电子工程、数学和计算机科学学院） ； Department of Electrical Engineering, Wright State University（电气工程系，怀特州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出一种无训练的VLM引导方法，针对已知场景高效生成符合文本指令的巡检轨迹，可应用于多领域，经多环境验证效果良好。

Comments 8 pages, 6 figures

Journal ref IROS 2026

OctoSplat: Hybrid OctoMap-Gaussian Splatting for Active Semantic Mapping and Phenotyping with Horticultural Robots

利用高斯点云进行园艺环境的主动语义映射

Jose Cuaran, Naveen K. Uppalapati, Girish Chowdhary

机构 * the Siebel School of Computing and Data Science（塞比尔计算与数据科学学院） ； the Department of Agricultural and Biological Engineering（农业与生物工程系） ； National Center for Supercomputing Applications at University of Illinois, Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校国家超级计算中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用移动机械臂和高斯点云进行园艺环境主动3D重建，提升重建精度与效率，实现水果计数和体积估算。

Comments 23 pages, 12 figures

A 26-Gram Tailless Butterfly-Inspired Flapping-Wing Robot with Onboard Attitude Control

一种26克受蝴蝶启发的机器人实现自主无尾飞行

Weibin Gu, Chenrui Feng, Lian Liu, Chen Yang, Xingchi Jiao, Yuhe Ding, Xiaofei Shi, Chao Gao, Alessandro Rizzo, Guyue Zhou

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR)（人工智能产业研究院） ； Department of Electronics and Telecommunications（电子电信系） ； School of Vehicle and Mobility（车辆与移动系统学院） ； Xinchen Qihang Inc.（新晨启航有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AirPulse 是一种26克受蝴蝶启发的无尾飞行机器人，通过低频拍打和分层控制实现自主飞行，为解码蝴蝶飞行动态和开发抗碰撞空中机器人提供新方法。

Navigating in Uncertain Environments with Heterogeneous Visibility

在不确定环境中利用异质可见性导航

Jongann Lee, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于异质可见性的导航算法，通过优化观察奖励与通行成本之和，有效降低导航成本并提升信息获取效率。

Autonomous Exploration-Based Precise Mapping for Mobile Robots through Stepwise and Consistent Motions

基于逐步一致运动的移动机器人自主探索精准建图

Muhua Zhang, Lei Ma, Ying Wu, Kai Shen, Yongkui Sun, Henry Leung

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种面向采用激光SLAM的室内移动机器人的自主探索框架，通过多RRT采样、逐步一致运动等策略提升建图精度与鲁棒性，经仿真与真实实验验证其优于基准2D算法。

Comments 8 pages, 11 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Visualizing High-Dimensional Graph Embeddings via Informed Multi-View Projections

通过信息多视图投影可视化高维图嵌入

Ya Ji, Xuefeng Li, Timo Brand, Jacob Miller, Peng Zhang, Stephen Kobourov, Yifan Hu

机构 * Khoury College of Computer Sciences, Northeastern University（东北大学库里计算机科学学院） ； School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学计算、信息与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出在高维空间中嵌入图，并通过可微分的边交叉代理搜索优化美学和可读性指标的二维视角，优于标准布局，并引入交互系统DataFly。

Comments 20 pages, 15 figures

Global-Local Attention Decomposition for Terrain Encoding in Humanoid Perceptive Locomotion

全局-局部注意力分解用于人形感知运动中的地形编码

Shengcheng Fu, Yang Zhang, Zhanxiang Cao, Liyun Yan, Yizhi Chen, Yunpeng Yin, Yue Gao

机构 * Tongji University（同济大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Humanoid Robot (Shanghai) Co., Ltd.（人形机器人（上海）有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出全局-局部注意力分解（GLAD）方法，通过粗到细编码器分离全局地形感知和局部立足点选择，实现人形机器人在稀疏立足点和受限环境中的鲁棒运动。

Point of View: How Perspective Affects Perceived Robot Sociability

视角：透视如何影响感知的机器人社交性

Subham Agrawal, Aftab Akhtar, Nils Dengler, Maren Bennewitz

机构 * Humanoid Robots Lab, University of Bonn, Germany（波恩大学人形机器人实验室，德国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过VR用户研究，比较全知视角与第一人称视角对机器人轨迹社交性的感知差异，发现全知视角下社交性高的轨迹在近距离第一人称体验中可能更令人不安，而头部点头等社交信号可提升感知社交性。

LineGraph2Road: Structural Graph Reasoning on Line Graphs for Road Network Extraction

LineGraph2Road：基于线路图的结构图推理用于道路网络提取

Zhengyang Wei, Renzhi Jing, Yiyi He, Jenny Suckale

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LineGraph2Road通过构建全局稀疏欧几里得图并应用图变换器，提升道路网络提取的连通性预测，解决长距离依赖和复杂拓扑问题，实现高精度道路提取。

CLEAR: A Semantic-Geometric Terrain Abstraction for Large-Scale Unstructured Environments

CLEAR: 一种用于大规模无结构环境的语义-几何地形抽象

Pranay Meshram, Charuvahan Adhivarahan, Ehsan Tarkesh Esfahani, Souma Chowdhury, Chen Wang, Karthik Dantu

机构 * Department of Computer Science and Engineering, University at Buffalo（计算机科学与工程系，布法罗大学） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University at Buffalo（机械与航空航天工程系，布法罗大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CLEAR通过结合边界感知的空间分解与递归平面拟合，实现了大规模无结构环境中的高效地形抽象，提高了路径规划的速度和可靠性。

Comments Accepted in IEEE RA-L August, 2026

Beyond Top-K: Replacing Black-Box Retrieval with Interpretable Agentic Operations

超越Top-K：用可解释智能体操作替代黑盒检索

Sagar Tamang, Ayush Vyas, Tabarakul Hazarika

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对长文档检索的结构缺陷，提出无嵌入智能体检索框架READ，在政府财务报告数据集上显著优于密集检索，且性能提升源于操作界面，同时发现BM25与READ无统计差异。

Comments 20 pages, 5 figures, 14 tables. Code, benchmark, and full result trajectories: https://github.com/twospoon/READ

GeminiPainter's sequence-formed pipeline comprised of perception, cognition, planning, and action stages

GeminiPainter的序列式流程由感知、认知、规划和行动阶段组成

Miguel Altamirano Cabrera, Aleksey Fedoseev, Iana Zhura, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skolkovo Institute of Science and Technology（斯科尔科沃科学技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出自主机器人肖像生成系统，整合多技术实现绘画，经实验获用户高分评价，产出可识别且具吸引力的机器人肖像。

From Plan to Action: How Well Do Agents Follow the Plan?

评估自主编程代理中的计划合规性

Shuyang Liu, Saman Dehghan, Jatin Ganhotra, Martin Hirzel, Reyhaneh Jabbarvand

机构 * University of Illinois Urbana–Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； IBM（IBM公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文系统分析了编程代理在执行任务时对计划的遵循情况，通过16991条轨迹评估不同计划变体的影响，发现计划提醒能提高任务成功率，但不恰当的计划补充可能降低性能。

Invisible Ink Threats: Adversarial Goals Behind Legitimate Tasks in Computer-Use Agents

隐形墨水威胁：计算机使用智能体中合法任务背后的对抗目标

Jia-Chen Zhang, Ze-Yu Zhang, Kai-Wei Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对计算机使用智能体的隐形墨水威胁，构建II-Bench与HITLCUA框架评估后发现，低危害注入可绕过防御，暴露出现有CUAs的安全风险。

SafeLand: Safe Autonomous Landing in Unknown Environments with Bayesian Semantic Mapping

SafeLand: 在未知环境中使用贝叶斯语义映射实现安全自主着陆

Markus Gross, Andreas Greiner, Sai Bharadhwaj Matha, Felix Soest, Daniel Cremers, Henri Meeß

机构 * Fraunhofer IVI Autonomous Aerial Systems（弗劳恩霍夫IVI自主航空系统） ； TU Munich Computer Vision Group（慕尼黑工业大学计算机视觉组） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SafeLand系统，通过深度学习语义分割构建在线语义地面地图，结合贝叶斯概率过滤和行为树实现安全自主着陆，通过200次模拟和60次实地测试，展示零误报的人类检测率和亚秒响应延迟。

Journal ref ECCV 2026 Workshops

PersonaTrail: Benchmarking Personalized Web Agents through Browsing Trails

PersonaTrail：通过浏览轨迹对个性化网络代理进行基准测试

Seungbin Yang, Chaewoon Ki, Dohyun Lee, Jaegul Choo, ChaeHun Park

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对用户指令不明确时网络代理需从浏览历史推断上下文的问题，引入PersonaTrail基准及偏好感知上下文记忆框架PACMem，利用浏览轨迹评估代理，实验证明PACMem优于现有基于记忆的基线。

MVP-Tac: A Miniaturized Dual-Modal Vision and Photoelastic Tactile Sensor for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery

MVP-Tac：一种用于机器人辅助微创手术的小型化双模态视觉与光弹性触觉传感器

Md Rakibul Islam Prince, Jaeeun Kim, Yuhao Zhou, Mason Vrshek, Shivani Reddy Sama, Adyaa Khera, Sheeraz Athar, Zijie Xu, Jiabin Liu, Shaoting Lin, Wei Li, Yu She

机构 * Elmore Family School of Electrical and Computer Engineering, Purdue University（普渡大学埃尔莫尔电气与计算机工程学院） ； Edwardson School of Industrial Engineering, Purdue University（普渡大学爱德华森工业工程学院） ； School of Mechanical Engineering, Purdue University（普渡大学机械工程学院） ； Robotics Engineering Technology, Purdue University（普渡大学机器人工程技术学院） ； Department of Civil Engineering, Stony Brook University（石溪大学土木工程系） ； Department of Mechanical Engineering, Michigan State University（密歇根州立大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对机器人辅助微创手术缺乏触觉反馈问题，介绍了MVP-Tac传感器，它采用反射光弹性成像，能在视觉触觉间切换，经力校准及肿瘤触诊等实验验证其有效性，为恢复RMIS中触诊并保持视觉反馈提供实用途径。

Comments 8 pages, 8 figures. To appear in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

MeSS: City Mesh-Guided Outdoor Scene Generation with Cross-View Consistent Diffusion

MeSS: 基于城市网格的户外场景生成与跨视角一致扩散

Xuyang Chen, Zhijun Zhai, Kaixuan Zhou, Zengmao Wang, Jianan He, Dong Wang, Yanfeng Zhang, mingwei Sun, Rüdiger Westermann, Konrad Schindler, Liqiu Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MeSS通过改进跨视角一致性，利用城市网格模型生成高质量且风格一致的户外场景，并结合3D高斯点划重建技术提升生成质量。

Identifying and Exploiting Structure in Robot Co-Design

识别机器人协同设计的归纳偏置

Apoorv Vaish, Oliver Brock

机构 * Robotics and Biology Laboratory, Technische Universität Berlin（柏林工业大学机器人与生物学实验室） ； Science of Intelligence (SCIoI), Cluster of Excellence, Berlin, Germany（德国柏林卓越集群“智能科学”（SCIoI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过分析软运动和操作任务的协同设计景观，识别出三种跨区域一致的模式，提出高效的协同设计算法，比基准算法提升36%，并在样本效率上提升两序量级。

From Vessel Trajectories to Safety-Critical Encounter Scenarios: A Generative AI Framework for Autonomous Ship Digital Testing

从船舶轨迹到安全关键性遭遇场景：一种生成式AI框架用于自主船舶数字测试

Sijin Sun, Liangbin Zhao, Xiuju Fu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种数据驱动框架，将大规模AIS轨迹转化为结构化安全关键性遭遇场景，结合生成轨迹建模与自动化遭遇配对，提升场景生成的可扩展性与真实性。

Comments 19 pages

3D-CovDiffusion: 3D-Aware Diffusion Policy for Coverage Path Planning

3D-CovDiffusion：面向覆盖路径规划的三维感知扩散策略

Chenyuan Chen, Haoran Ding, Ran Ding, Tianyu Liu, Zewen He, Anqing Duan, Yoshihiko Nakamura

机构 * IEEE 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出 3D-CovDiffusion，将覆盖路径规划转化为条件序列生成问题，采用几何条件扩散框架从三维点云合成轨迹，相比基线方法在轨迹平滑度、覆盖率等指标上实现显著提升。