机器人 / 具身智能

GraspView: Active Perception Scoring and Best-View Optimization for Robotic Grasping in Cluttered Environments

Shenglin Wang, Mingtong Dai, Jingxuan Su, Lingbo Liu, Chunjie Chen, Xinyu Wu, Liang Lin

机构 * Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究院） ； Shenzhen Graduate School, Peking University（深圳研究生院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； X-Era AI Lab（X-Era AI实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

HiMaCon: Discovering Hierarchical Manipulation Concepts from Unlabeled Multi-Modal Data

Ruizhe Liu, Pei Zhou, Qian Luo, Li Sun, Jun Cen, Yibing Song, Yanchao Yang

机构 * HKU Musketeers Foundation Institute of Data Science（香港大学数据科学学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； DAMO Academy（达摩院） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted at 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

Manipulation Facing Threats: Evaluating Physical Vulnerabilities in End-to-End Vision Language Action Models

Hao Cheng, Erjia Xiao, Yichi Wang, Chengyuan Yu, Mengshu Sun, Qiang Zhang, Jiahang Cao, Yijie Guo, Ning Liu, Kaidi Xu, Jize Zhang, Chao Shen, Philip Torr, Jindong Gu, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； University of Oxford（牛津大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） ； Beijing University of Technology（北京理工大学） ； Duke University（杜克大学） ； X-Humanoid Project（X-Humanoid 项目） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Dexterous Robotic Piano Playing at Scale

Le Chen, Yi Zhao, Jan Schneider, Quankai Gao, Simon Guist, Cheng Qian, Juho Kannala, Bernhard Schölkopf, Joni Pajarinen, Dieter Büchler

机构 * Max Planck Institute for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所） ； Aalto University（阿alto大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） ； University of Oulu（奥卢大学） ； University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Alberta Machine Intelligence Institute（阿尔伯塔人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

High-Precision Surgical Robotic System for Intraocular Procedures

Yu-Ting Lai, Jacob Rosen, Yasamin Foroutani, Ji Ma, Wen-Cheng Wu, Jean-Pierre Hubschman, Tsu-Chin Tsao

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Los Angeles（机械与航空航天工程系，加州大学洛杉矶分校） ； Stein Eye Institute, University of California, Los Angeles（斯坦眼科研究所，加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

GET-USE: Learning Generalized Tool Usage for Bimanual Mobile Manipulation via Simulated Embodiment Extensions

Bohan Wu, Paul de La Sayette, Li Fei-Fei, Roberto Martín-Martín

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 7 figures

Quantum Machine Learning and Grover's Algorithm for Quantum Optimization of Robotic Manipulators

Hassen Nigatu, Shi Gaokun, Li Jituo, Wang Jin, Lu Guodong, Howard Li

机构 * Robotics Research Center of Yuyao（余姚机器人研究中心） ； Robotics Institute of Zhejiang University（浙江大学机器人研究所） ； State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems（流体动力与机械电子系统国家重点实验室） ； Institute of Design Engineering（设计工程院） ； University of New Brunswick（新不伦瑞克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Control Modes of Teleoperated Surgical Robotic System's Tools in Ophthalmic Surgery

Haoran Wang, Yasamin Foroutani, Matthew Nepo, Mercedes Rodriguez, Ji Ma, Jean-Pierre Hubschman, Tsu-Chin Tsao, Jacob Rosen

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering at the University of California, Los Angeles (UCLA)（加州大学洛杉矶分校机械与航空航天工程系） ； Jules Stein Eye Institute at the University of California, Los Angeles (UCLA)（加州大学洛杉矶分校Jules Stein眼科研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 11 figures

ManiDP: Manipulability-Aware Diffusion Policy for Posture-Dependent Bimanual Manipulation

Zhuo Li, Junjia Liu, Dianxi Li, Tao Teng, Miao Li, Sylvain Calinon, Darwin Caldwell, Fei Chen

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong（机械与自动化工程系、T-Stone机器人研究所、香港中文大学） ； Hong Kong Center for Logistics Robotics（香港物流机器人中心） ； Department of Technological Sciences, Wuhan University（技术科学系、武汉大学） ； Idiap Research Institute（Idiap研究所） ； Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia（先进机器人系、意大利Istituto Italiano di Tecnologia） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 6 figures, Accepted and published in IROS 2025

ViTacGen: Robotic Pushing with Vision-to-Touch Generation

Zhiyuan Wu, Yijiong Lin, Yongqiang Zhao, Xuyang Zhang, Zhuo Chen, Nathan Lepora, Shan Luo

机构 * Department of Engineering, King’s College London（工程系，伦敦国王学院） ； Department of Engineering Mathematics and Bristol, Robotics Laboratory, University of Bristol（工程数学系及布里斯托尔机器人实验室，布里斯托尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

BiFlex: A Passive Bimodal Stiffness Flexible Wrist for Manipulation in Unstructured Environments

Gu-Cheol Jeong, Stefano Dalla Gasperina, Ashish D. Deshpande, Lillian Chin, Roberto Martín-Martín

机构 * The University of Texas（德克萨斯大学） ； Meta Reality Labs Research（Meta现实实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 10 figures

Open TeleDex: A Hardware-Agnostic Teleoperation System for Imitation Learning based Dexterous Manipulation

Xu Chi, Chao Zhang, Yang Su, Lingfeng Dou, Fujia Yang, Jiakuo Zhao, Haoyu Zhou, Xiaoyou Jia, Yong Zhou, Shan An

机构 * Tianjin University（天津大学） ； LinkerBot Inc.（LinkerBot公司） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 17 pages

Prescribed Performance Control of Deformable Object Manipulation in Spatial Latent Space

Ning Han, Gu Gong, Bin Zhang, Yuexuan Xu, Bohan Yang, Yunhui Liu, David Navarro-Alarcon

机构 * Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（机械工程系，香港理工大学） ； T Stone Robotics Institute, Department of Mechanical and Automation Eng., The Chinese University of Hong Kong（T Stone机器人研究所，机械与自动化工程系，香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Precise Mobile Manipulation of Small Everyday Objects

Arjun Gupta, Rishik Sathua, Saurabh Gupta

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Project webpage: https://arjung128.github.io/svm

Hybrid Robotic Meta-gripper for Tomato Harvesting: Analysis of Auxetic Structures with Lattice Orientation Variations

Shahid Ansari, Vivek Gupta, Bishakh Bhattacharya

机构 * Tohoku University, Japan（东京东京大学） ； Delft University of Technology (TU Delft), the Netherlands（代尔夫特理工大学） ； Indian Institute of Technology Kanpur (IIT Kanpur), India（印度理工学院坎浦尔分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

MobRT: A Digital Twin-Based Framework for Scalable Learning in Mobile Manipulation

Yilin Mei, Peng Qiu, Wei Zhang, WenChao Zhang, Wenjie Song

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Learning a Unified Policy for Position and Force Control in Legged Loco-Manipulation

Peiyuan Zhi, Peiyang Li, Jianqin Yin, Baoxiong Jia, Siyuan Huang

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（一般人工智能国家重点实验室，BIGAI） ； Joint Laboratory of Embodied AI and Humanoid Robots, BIGAI & UniTree Robotics（具身人工智能与仿人机器人联合实验室，BIGAI与UniTree机器人） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments website: https://unified-force.github.io/

ToddlerBot: Open-Source ML-Compatible Humanoid Platform for Loco-Manipulation

Haochen Shi, Weizhuo Wang, Shuran Song, C. Karen Liu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments Project website: https://toddlerbot.github.io/

Certifiably Optimal Estimation and Calibration in Robotics via Trace-Constrained Semi-Definite Programming

Liangting Wu, Roberto Tron

机构 * Department of Mechanical Engineering, Boston University（机械工程系，波士顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Manuscript submitted to American Control Conference (ACC) 2026

DSPv2: Improved Dense Policy for Effective and Generalizable Whole-body Mobile Manipulation

Yue Su, Chubin Zhang, Sijin Chen, Liufan Tan, Yansong Tang, Jianan Wang, Xihui Liu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Astribot ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

ByteWrist: A Parallel Robotic Wrist Enabling Flexible and Anthropomorphic Motion for Confined Spaces

Jiawen Tian, Liqun Huang, Zhongren Cui, Jingchao Qiao, Jiafeng Xu, Xiao Ma, Zeyu Ren

机构 * ByteDance Seed（字节跳动种子） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Tech Report.13 pages, 9 figures. Project page: https://bytewrist.github.io/

ExoStart: Efficient learning for dexterous manipulation with sensorized exoskeleton demonstrations

Zilin Si, Jose Enrique Chen, M. Emre Karagozler, Antonia Bronars, Jonathan Hutchinson, Thomas Lampe, Nimrod Gileadi, Taylor Howell, Stefano Saliceti, Lukasz Barczyk, Ilan Olivarez Correa, Tom Erez, Mohit Shridhar, Murilo Fernandes Martins, Konstantinos Bousmalis, Nicolas Heess, Francesco Nori, Maria Bauza

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Imitation-Guided Bimanual Planning for Stable Manipulation under Changing External Forces

Kuanqi Cai, Chunfeng Wang, Zeqi Li, Haowen Yao, Weinan Chen, Luis Figueredo, Aude Billard, Arash Ajoudani

机构 * HRI ； Istituto Italiano Di Tecnologia (IIT)（意大利技术研究所） ； LASA, School of Engineering, EPFL（激光实验室，工程学院，瑞士联邦理工学院） ； Guangdong University of Technology（广东技术大学） ； The Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； The School of Computer Science, University of Nottingham（nottingham大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IROS 2025

Lang2Morph: Language-Driven Morphological Design of Robotic Hands

Yanyuan Qiao, Kieran Gilday, Yutong Xie, Josie Hughes

机构 * CREATE Lab, Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL)（瑞士联邦理工学院洛桑分校CREATE实验室） ； Computer Vision Department, Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（马尔代夫比兹莱浙江大学人工智能大学计算机视觉部门） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

HyperTASR: Hypernetwork-Driven Task-Aware Scene Representations for Robust Manipulation

Li Sun, Jiefeng Wu, Feng Chen, Ruizhe Liu, Yanchao Yang

机构 * Institute of Data Science & Department of Electrical and Electronic Engineering（数据科学研究所及电气与电子工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

LeVR: A Modular VR Teleoperation Framework for Imitation Learning in Dexterous Manipulation

Zhengyang Kris Weng, Matthew L. Elwin, Han Liu

机构 * Center for Robotics and Biosystems, Northwestern University（机器人与生物系统中心，西北大学） ； MAGICS Lab, Northwestern University（MAGICS实验室，西北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

\textsc{Gen2Real}: Towards Demo-Free Dexterous Manipulation by Harnessing Generated Video

Kai Ye, Yuhang Wu, Shuyuan Hu, Junliang Li, Meng Liu, Yongquan Chen, Rui Huang

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人研究院） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

SeqVLA: Sequential Task Execution for Long-Horizon Manipulation with Completion-Aware Vision-Language-Action Model

Ran Yang, Zijian An, Lifeng ZHou, Yiming Feng

机构 * Virginia Seafood Agricultural Research and Extension Center, and Department of Biological Systems Engineering, Virginia Tech（弗吉尼亚海产品农业研究中心及生物系统工程系，弗吉尼亚理工学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Drexel University（电气与计算机工程系，德雷塞尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 9 figures, 1 table

ORCA: An Open-Source, Reliable, Cost-Effective, Anthropomorphic Robotic Hand for Uninterrupted Dexterous Task Learning

Clemens C. Christoph, Maximilian Eberlein, Filippos Katsimalis, Arturo Roberti, Aristotelis Sympetheros, Michel R. Vogt, Davide Liconti, Chenyu Yang, Barnabas Gavin Cangan, Ronan J. Hinchet, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, IRIS, D-MAVT, ETH Zurich（软机器人实验室、IRIS、D-MAVT、苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments This work has been accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025

Optimizing Active Perception for Learning Simultaneous Viewpoint Selection and Manipulation with Diffusion Policy

Xiatao Sun, Francis Fan, Yinxing Chen, Daniel Rakita

机构 * Department of Computer Science, Yale University（耶鲁大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO