机器人 / 具身智能

UniTacHand: Unified Spatio-Tactile Representation for Human to Robotic Hand Skill Transfer

UniTacHand: 一体化的空间触觉表示用于人到机械手技能转移

Chi Zhang, Penglin Cai, Haoqi Yuan, Chaoyi Xu, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BeingBeyond 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniTacHand通过统一空间触觉表示，实现从人类到机械手的零样本触觉政策转移，提升触觉驱动的灵巧操作能力。

Comments The first two authors contributed equally

ParaMaP: Parallel Mapping and Collision-free Motion Planning for Reactive Robot Manipulation

ParaMaP: 并行映射与无碰撞运动规划用于反应式机器人操作

Xuewei Zhang, Bailing Tian, Kai Zheng, Yulin Hui, Junjie Lu, Zhiyu Li

机构 * School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University（天津大学电气与信息工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ParaMaP通过并行映射与SMPC规划器实现未知环境中机器人操作的实时无碰撞运动规划。

EMMA: Scaling Mobile Manipulation via Egocentric Human Data

EMMA：通过第一人称人类数据扩展移动 manipulation

Lawrence Y. Zhu, Pranav Kuppili, Ryan Punamiya, Patcharapong Aphiwetsa, Dhruv Patel, Simar Kareer, Sehoon Ha, Danfei Xu

机构 * School of Interactive Computing, Georgia Institute of Technology（交互计算学院，佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EMMA通过第一人称人类数据和静态机器人数据训练移动 manipulation 策略，实现无需移动远程操作的端到端框架，提升现实环境中的可扩展机器人学习。

LoLA: Long Horizon Latent Action Learning for General Robot Manipulation

LoLA：面向通用机器人操作的长周期隐式动作学习

Xiaofan Wang, Xingyu Gao, Jianlong Fu, Zuolei Li, Dean Fortier, Galen Mullins, Andrey Kolobov, Baining Guo

机构 * Institute of Microelectronics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院微电子研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LoLA通过整合长期多视角观察和机器人本体感觉，实现长周期、语言引导的机器人操作任务，显著优于现有方法。

A Flexible Field-Based Policy Learning Framework for Diverse Robotic Systems and Sensors

一种灵活的基于场的策略学习框架，适用于多样化的机器人系统和传感器

Jose Gustavo Buenaventura Carreon, Floris Erich, Roman Mykhailyshyn, Tomohiro Motoda, Ryo Hanai, Yukiyasu Domae

机构 * National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种灵活的基于场的策略学习框架，通过整合扩散策略控制与3D语义场景表示，实现跨机器人系统的高效泛化与任务成功率提升。

Comments 6 pages, 7 figures, conference: SII 2026. Cancun, Mexico

Vidar: Embodied Video Diffusion Model for Generalist Manipulation

Vidar：面向通用操作的具身视频扩散模型

Yao Feng, Hengkai Tan, Xinyi Mao, Chendong Xiang, Guodong Liu, Shuhe Huang, Hang Su, Jun Zhu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 Vidar通过具身视频扩散模型和掩码逆动力学模型，实现了在不同机器人形态上的通用操作，仅需少量人类演示即可超越现有基线。

Cooperative Task Spaces for Multi-Arm Manipulation Control based on Similarity Transformations

基于相似变换的多臂操作控制协作任务空间

Tobias Löw, Cem Bilaloglu, Sylvain Calinon

机构 * Idiap Research Institute（Idiap研究 institute） ； EPFL（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于相似变换的多臂协作操作控制框架，通过几何原语抽象实现复杂系统的简化表示，并结合操作空间控制方法进行实验验证。

Lang2Manip: A Tool for LLM-Based Symbolic-to-Geometric Planning for Manipulation

Lang2Manip: 一种基于LLM的符号到几何规划工具用于操作

Muhayy Ud Din, Jan Rosell, Waseem Akram, Irfan Hussain

机构 * Khalifa University Center for Autonomous Robotic Systems (KUCARS)（卡利法大学自主机器人系统中心） ； Khalifa University（卡利法大学） ； Institute of Industrial and Control Engineering (IOC)（工业与控制工程研究所） ； Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Lang2Manip通过结合LLM和Kautham框架，实现通用的符号到几何操作规划，适用于多种机器人和任务。

Comments Submitted to ICARA

Towards Logic-Aware Manipulation: A Knowledge Primitive for VLM-Based Assistants in Smart Manufacturing

面向逻辑感知的操控：一种用于智能制造中基于VLM助手的知识原语

Suchang Chen, Daqiang Guo

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向智能制造的基于VLM助手的知识原语，通过定义对象为中心的操控-逻辑模式，实现了在制造单元中执行复杂操控任务的逻辑感知和高效规划。

Comments 8 pages, 2 figures, submitted to the 2026 IFAC World Congress

Adaptive Compressive Tactile Subsampling: Enabling High Spatiotemporal Resolution in Scalable Robotic Skin

自适应压缩触觉采样：在可扩展机器人皮肤中实现高时空分辨率

Ariel Slepyan, Dian Li, Hongjun Cai, Ryan McGovern, Aidan Aug, Sriramana Sankar, Trac Tran, Nitish Thakor

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ACTS通过自适应压缩采样技术，实现高密度触觉感知，提升机器人和可穿戴设备的实时交互与运动控制能力。

Comments 51 pages, 11 main figures, 16 supplemental figures, Videos can be accessed at https://tinyurl.com/ACTS-videos

SENSORIMOTOR GRAPH: Action-Conditioned Graph Neural Network for Learning Robotic Soft Hand Dynamics

传感器运动图：用于学习机器人柔性手动力学的动作条件图神经网络

João Damião Almeida, Paul Schydlo, Atabak Dehban, José Santos-Victor

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于图神经网络的传感器运动图模型，用于学习机器人柔性手的动力学，通过利用系统的组合性和顺序不变性，提升了动力学预测的准确性与鲁棒性。

Comments Accepted at 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021)

Journal ref IEEE Int. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2021

Design and Validation of an Under-actuated Robotic Finger with Synchronous Tendon Routing

具有同步肌腱路由的欠驱动机器人手指的设计与验证

Quan Yuan, Zhenting Du, Daqian Cao, Weibang Bai

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； ShanghaiTech Automation and Robotics (STAR) Center（上海科技大学自动化与机器人中心） ； King’s College London（伦敦大学国王学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种同步肌腱路由的欠驱动机器人手指，通过单执行器驱动实现轻量化结构，提升抓取性能与操控能力。

Comments 7 pages and 11 figures

DexFruit: Dexterous Manipulation and Gaussian Splatting Inspection of Fruit

DexFruit：灵巧操作与高分辨率3D高斯点云损伤检测

Aiden Swann, Alex Qiu, Matthew Strong, Angelina Zhang, Samuel Morstein, Kai Rayle, Monroe Kennedy

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DexFruit通过光学触觉传感实现对水果的自主操作，减少损伤并提升抓取成功率，引入FruitSplat技术量化3D高斯点云中的视觉损伤。

Comments 8 pages, 5 figures

Vision-Language-Action Models for Selective Robotic Disassembly: A Case Study on Critical Component Extraction from Desktops

面向选择性机器人拆解的视觉-语言-动作模型：以从台式机中提取关键部件的案例研究

Chang Liu, Sibo Tian, Sara Behdad, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Engineering School of Sustainable Infrastructure & Environment, University of Florida（可持续基础设施与环境工程学院，佛罗里达大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（土木与环境工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了视觉-语言-动作模型在机器人选择性拆解中的应用，通过定制数据集微调两种VLA方法，发现其在复杂拆解任务中存在局限，但结合规则控制器的混合策略能有效完成拆解任务。

FALCON: Actively Decoupled Visuomotor Policies for Loco-Manipulation with Foundation-Model-Based Coordination

FALCON：基于基础模型的解耦视觉-运动政策用于具有基础模型协调的移动- manipulation

Chengyang He, Ge Sun, Yue Bai, Junkai Lu, Jiadong Zhao, Guillaume Sartoretti

机构 * Department of Mechanical Engineering, College of Design and Engineering, National University of Singapore（机械工程系，设计与工程学院，新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FALCON通过基于基础模型的解耦视觉-运动策略，实现移动- manipulation任务中更高效的协调与鲁棒性。

AdaPower: Specializing World Foundation Models for Predictive Manipulation

AdaPower: 为预测操纵专门化世界基础模型

Yuhang Huang, Shilong Zou, Jiazhao Zhang, Xinwang Liu, Ruizhen Hu, Kai Xu

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Peking University（北京大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AdaPower通过时空测试时间训练和记忆持久性机制，将通用世界基础模型转化为专门模型，提升机器人任务成功率41%

Experimental Characterization of Fingertip Trajectory following for a 3-DoF Series-Parallel Hybrid Robotic Finger

3自由度连杆驱动系列-并联混合机械手指尖轨迹跟踪的实验特性

Nicholas Baiata, Nilanjan Chakraborty

机构 * Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University（机械工程系，石英布鲁克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种三自由度连杆驱动的机器人手指，通过实验验证了其在任务空间轨迹跟踪中的高精度性能，为灵巧手部操作提供了新的基准。

Sampling-Based Model Predictive Control for Dexterous Manipulation on a Biomimetic Tendon-Driven Hand

基于采样的模型预测控制在仿生腱驱动手的灵巧操作中的应用

Adrian Hess, Alexander M. Kübler, Benedek Forrai, Mehmet Dogar, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, Department of Mechanical and Process Engineering, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机械与过程工程系软机器人实验室） ； School of Computer Science, University of Leeds（利兹大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出利用基于采样的模型预测控制实现仿生腱驱动手的灵巧操作，通过结合视觉语言模型与实时优化器，有效生成接触丰富的行为。

Comments For a video, see https://youtu.be/u4d6v3ohsOI

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Planning and Control for Deformable Linear Object Manipulation

可变形线性物体操作的规划与控制

Burak Aksoy, John Wen

机构 * Electrical, Computer, and Systems Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute（拉特格斯理工学院电子、计算机与系统工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效的移动机械臂操作可变形线性物体的方法，结合全局规划器和实时控制器，实现无碰撞操作，适用于复杂障碍环境。

Comments SUBMITTED TO IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (T-ASE)

Beyond Success: Refining Elegant Robot Manipulation from Mixed-Quality Data via Just-in-Time Intervention

超越成功：通过及时干预从混合质量数据中精炼优雅的机器人操作

Yanbo Mao, Jianlong Fu, Ruoxuan Zhang, Hongxia Xie, Meibao Yao

机构 * Jilin University（吉林大学） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出LIBERO-Elegant基准和JITI机制，通过离线校准Q学习训练优雅批评者，提升机器人操作的执行质量与优雅度。

A Physics-informed Demonstration-guided Learning Framework for Granular Material Manipulation

一种融合物理信息的示范引导学习框架用于颗粒材料操控

Minglun Wei, Xintong Yang, Yu-Kun Lai, Seyed Amir Tafrishi, Ze Ji

机构 * School of Engineering, Cardiff University（工程学院，卡迪夫大学） ； School of Computer Science and Informatics, Cardiff University（计算机科学与信息学学院，卡迪夫大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种融合物理信息的示范引导学习框架，通过可微分模拟器和梯度优化生成示范，实现高效学习颗粒材料操控任务。

Comments Accepted as a regular paper by IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems (TNNLS)

VLM-SFD: VLM-Assisted Siamese Flow Diffusion Framework for Dual-Arm Cooperative Manipulation

VLM-SFD：基于视觉语言模型的双臂协作操作Siamese流扩散框架

Jiaming Chen, Yiyu Jiang, Aoshen Huang, Yang Li, Wei Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Manchester（计算机科学系，曼彻斯特大学） ； School of Control Science and Engineering, Shandong University（控制科学与工程学院，山东大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VLM-SFD通过双编码器-解码器架构和视觉语言模型，提升双臂协作操作的模仿学习效率与泛化能力。

Comments Accepted by IEEE RA-L

Perception, Control and Hardware for In-Hand Slip-Aware Object Manipulation with Parallel Grippers

手持滑动感知物体操控的感知、控制与硬件

Gabriel Arslan Waltersson, Yiannis Karayiannidis

机构 * Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology, Sweden（电气工程系，查尔姆斯理工大学，瑞典） ； Department of Automatic Control, Lund University, Sweden（自动控制系，隆德大学，瑞典） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于传感器的夹具，用于实现滑动感知的在手操控，通过四个控制器有效提升了对平面物体的操控能力。

AI-Driven Robotics for Optics

Shiekh Zia Uddin, Sachin Vaidya, Shrish Choudhary, Zhuo Chen, Raafat K. Salib, Luke Huang, Dirk R. Englund, Marin Soljačić

机构 * Department of Physics, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts 02139, USA（麻省理工学院物理系） ； Research Laboratory of Electronics, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts 02139, USA（麻省理工学院电子研究实验室） ； The NSF Institute for Artificial Intelligence（国家科学基金会人工智能研究所） ； Department of Electrical Engineering and Computer Science, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts 02139, USA（麻省理工学院电气工程与计算机科学系） ； Institute for Data, Systems and Society, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02142（麻省理工学院数据、系统与社会研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Sashimi-Bot: Autonomous Tri-manual Advanced Manipulation and Cutting of Deformable Objects

Sverre Herland, Amit Parag, Elling Ruud Øye, Fangyi Zhang, Fouad Makiyeh, Aleksander Lillienskiold, Abhaya Pal Singh, Edward H. Adelson, Francois Chaumette, Alexandre Krupa, Peter Corke, Ekrem Misimi

机构 * Robotics and Intelligent Automation（机器人与智能自动化） ； SINTEF Ocean（SINTEF海洋） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； NTNU - Norwegian University of Science and Technology（挪威科学与技术大学） ； QUT Centre for Robotics（昆士兰大学机器人中心） ； Queensland University of Technology（昆士兰技术大学） ； Inria, University of Rennes, CNRS, IRISA（Inria、里昂大学、法国国家科学研究中心、IRISA） ； CSAIL（计算机科学与人工智能实验室） ； MIT - Massachusets Institute of Technology（麻省理工学院） ； RealTek ； Norwegian University of Life Sciences (NMBU)（挪威生命科学大学（NMBU）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

A Humanoid Visual-Tactile-Action Dataset for Contact-Rich Manipulation

Eunju Kwon, Seungwon Oh, In-Chang Baek, Yucheon Park, Gyungbo Kim, JaeYoung Moon, Yunho Choi, Kyung-Joong Kim

机构 * GIST（全州科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

MLM: Learning Multi-task Loco-Manipulation Whole-Body Control for Quadruped Robot with Arm

Xin Liu, Bida Ma, Chenkun Qi, Yan Ding, Nuo Xu, Zhaxizhuoma, Guorong Zhang, Pengan Chen, Kehui Liu, Zhongjie Jia, Chuyue Guan, Yule Mo, Jiaqi Liu, Feng Gao, Jiangwei Zhong, Bin Zhao, Xuelong Li

机构 * School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Lenovo Corporation（联想公司） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Towards Affordance-Aware Robotic Dexterous Grasping with Human-like Priors

Haoyu Zhao, Linghao Zhuang, Xingyue Zhao, Cheng Zeng, Haoran Xu, Yuming Jiang, Jun Cen, Kexiang Wang, Jiayan Guo, Siteng Huang, Xin Li, Deli Zhao, Hua Zou

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments AAAI 2026

VLM-driven Skill Selection for Robotic Assembly Tasks

Jeong-Jung Kim, Doo-Yeol Koh, Chang-Hyun Kim

机构 * Department of AI Machinery, Korea Institute of Machinery & Materials（人工智能机械系，韩国机械材料研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

EEG-Driven AR-Robot System for Zero-Touch Grasping Manipulation

Junzhe Wang, Jiarui Xie, Pengfei Hao, Zheng Li, Yi Cai

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 14 figures, submitted to ICRA 2026