机器人 / 具身智能

Efficient Coordination with the System-Level Shared State: An Embodied-AI Native Modular Framework

高效协调与系统级共享状态：一个基于具身AI的原生模块化框架

Yixuan Deng, Tongrun Wu, Donghao Wu, Zeyu Wei, Jiayuan Wang, Zhenglong Sun, Yuqing Tang, Xiaoqiang Ji

机构 * School of Science and Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, 2001 Longxiang Boulevard, Shenzhen, China（香港中文大学（深圳）科学与工程学院） ； School of Artificial Intelligence, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, 2001 Longxiang Boulevard, Shenzhen, China（香港中文大学（深圳）人工智能学院） ； Shenzhen Institute of Artificial Intelligence（深圳人工智能与机器人研究院） ； International Digital Economy Academy, Shenzhen-Hong Kong Collaborative Innovation Center, Shenzhen, China（国际数字经济学院） ； School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, 2001 Longxiang Boulevard, Shenzhen, China（香港中文大学（深圳）数据科学学院） ； The School of Computer Science, The University of Sydney, Sydney, Australia（悉尼大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 ANCHOR通过模块化框架实现系统级共享状态的高效协调，使解耦和鲁棒性显式化，支持闭环AI系统的可扩展部署和自修复恢复。

Zeros can be Informative: Masked Binary U-Net for Image Segmentation on Tensor Cores

零可以具有信息量：用于在张量核心上进行图像分割的遮蔽二进制U-Net

Chunshu Wu, Ruibing Song, Sushant Kondguli, Tong Geng, Ang Li

机构 * PNNL（太平洋西北国家实验室） ； Rice University（里士满大学） ； META 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出MBU-Net，通过遮蔽二进制U-Net实现高精度和高效图像分割，利用张量核心提升性能并降低能耗。

Flash STU: Fast Spectral Transform Units

Flash STU：快速频谱变换单元

Y. Isabel Liu, Windsor Nguyen, Yagiz Devre, Evan Dogariu, Anirudha Majumdar, Elad Hazan

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 Flash STU通过结合频谱状态空间模型与滑动窗口注意力，实现了高效大规模参数语言模型，优于Transformer和S4等现有模型。

Journal ref Proceedings of the 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), pp. 165-171, 2025

Quaternion Approximation Networks for Enhanced Image Classification and Oriented Object Detection

四元数近似网络用于增强的图像分类和定向物体检测

Bryce Grant, Peng Wang

机构 * Department of Electrical, Systems and Computer Engineering（电气系统与计算机工程系；凯斯西储大学） ； Case Western Reserve University（机械与航空航天工程系；凯斯西储大学） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Case Western Reserve University 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 QUAN通过四元数代数提升图像分类和物体检测性能，实现旋转等价性和高效计算，适用于机器人感知等资源受限场景。

Comments Accepted to IROS 2025

Real-Time Image Processing Algorithms for Embedded Systems

嵌入式系统中的实时图像处理算法

Soundes Oumaima Boufaida, Abdemadjid Benmachiche, Majda Maatallah

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出优化的图像处理算法，用于提高嵌入式系统中实时处理的速度和能效，适用于汽车、监控和机器人领域。

Generating Diverse TSP Tours via a Combination of Graph Pointer Network and Dispersion

通过图指针网络和分散的结合生成多样化的TSP路线

Hao-Tsung Yang, Ssu-Yuan Lo, Kuan-Lun Chen, Ching-Kai Wang

机构 * National Central University（国立中央大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种结合图指针网络和分散算法的方法，高效生成多样化的TSP路线，显著提升求解效率和多样性质量。

SLTNet: Efficient Event-based Semantic Segmentation with Spike-driven Lightweight Transformer-based Networks

SLTNet: 面向事件感知语义分割的高效轻量级脉冲神经网络

Xianlei Long, Xiaxin Zhu, Fangming Guo, Wanyi Zhang, Qingyi Gu, Chao Chen, Fuqiang Gu

机构 * College of Computer Science, Chongqing University（重庆大学计算机学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 SLTNet通过脉冲驱动轻量级变压器网络实现高效事件感知语义分割，提升性能并降低能耗

Comments Accepted by IROS 2025 (2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems)

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Feedforward 3D Editing via Text-Steerable Image-to-3D

通过文本可控的图像到3D进行前馈编辑

Ziqi Ma, Hongqiao Chen, Yisong Yue, Georgia Gkioxari

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 Steer3D通过文本可控的图像到3D生成方法，实现高效且准确的3D资产编辑，速度提升显著。

Comments https://glab-caltech.github.io/steer3d/

SDT-6D: Fully Sparse Depth-Transformer for Staged End-to-End 6D Pose Estimation in Industrial Multi-View Bin Picking

SDT-6D: 全稀疏深度-变换器用于工业多视角堆叠取料的端到端6D姿态估计

Nico Leuze, Maximilian Hoh, Samed Doğan, Nicolas R. -Peña, Alfred Schoettl

机构 * Institute for Applications of Machine Learning and Intelligent Systems（机器学习与智能系统应用研究所） ； University of Applied Science Munich（慕尼黑应用科学大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SDT-6D提出了一种基于稀疏深度-变换器的端到端6D姿态估计方法，通过分阶段热图机制和密度感知稀疏变换器块，实现高分辨率下的高效姿态预测。

Comments Accepted to WACV 2026. Preprint version

SceneGen: Single-Image 3D Scene Generation in One Feedforward Pass

SceneGen: 单图像3D场景生成在一次前馈传递中

Yanxu Meng, Haoning Wu, Ya Zhang, Weidi Xie

机构 * School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（人工智能学院，上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 SceneGen通过单图像输入在一次前馈传递中生成多个3D资产，无需额外优化或检索，提升3D内容生成的效率和鲁棒性。

Comments Accepted by 3DV 2026; Project Page: https://mengmouxu.github.io/SceneGen

Dynamic Visual SLAM using a General 3D Prior

利用通用3D先验的动态视觉SLAM

Xingguang Zhong, Liren Jin, Marija Popović, Jens Behley, Cyrill Stachniss

机构 * Center for Robotics, University of Bonn（博恩大学机器人中心） ； MAVLab, TU Delft（代尔夫特理工大学MAVLab） ； Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence（兰玛尔人工智能与机器学习研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种利用通用3D先验的单目视觉SLAM系统，通过结合前馈重建模型与集束调整，提升动态场景中相机姿态估计的鲁棒性。

Comments 8 pages

A Comprehensive Framework for Automated Quality Control in the Automotive Industry

汽车制造业自动化质量控制的综合框架

Panagiota Moraiti, Panagiotis Giannikos, Athanasios Mastrogeorgiou, Panagiotis Mavridis, Linghao Zhou, Panagiotis Chatzakos

机构 * THL (Tech Hive Labs)（Tech Hive Labs） ； Control Systems Lab, School of Mechanical Engineering, NTUA（机械工程系控制系统实验室，NTUA） ； AI Innovation Centre, University of Essex（埃塞克斯大学人工智能创新中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于协作机器人和YOLO11n模型的汽车制造业自动化质量控制框架，通过图像处理技术提升缺陷检测的准确率与实时性。

Learning Depth from Past Selves: Self-Evolution Contrast for Robust Depth Estimation

Jing Cao, Kui Jiang, Shenyi Li, Xiaocheng Feng, Yong Huang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Image-based Morphological Characterization of Filamentous Biological Structures with Non-constant Curvature Shape Feature

Jie Fan, Francesco Visentin, Barbara Mazzolai, Emanuela Del Dottore

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This manuscript is a preprint version of the article currently under peer review at International Journal of Computer Vision (IJCV)

6D Strawberry Pose Estimation: Real-time and Edge AI Solutions Using Purely Synthetic Training Data

Saptarshi Neil Sinha, Julius Kühn, Mika Silvan Goschke, Michael Weinmann

机构 * Fraunhofer IGD（弗劳恩霍夫智能系统研究所） ； Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Augmenting learning in neuro-embodied systems through neurobiological first principles

Alejandro Rodriguez-Garcia, Anindya Ghosh, Jie Mei, Srikanth Ramaswamy

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 26 pages, 4 figures, 3 boxes, 1 table

HEIR: Learning Graph-Based Motion Hierarchies

Cheng Zheng, William Koch, Baiang Li, Felix Heide

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） ； Torc Robotics（Torc机器人公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments Code link: https://github.com/princeton-computational-imaging/HEIR

Journal ref Advances in Neural Information Processing Systems 38 (NeurIPS 2025)

Agentic AI: A Comprehensive Survey of Architectures, Applications, and Future Directions

Mohamad Abou Ali, Fadi Dornaika

机构 * University of the Basque Country（巴斯克大学） ； Lebanese International University (LIU)（黎巴嫩国际大学） ； The International University of Beirut（贝鲁特国际大学） ； IKERBASQUE 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Brain-inspired Computational Intelligence via Predictive Coding

Tommaso Salvatori, Ankur Mali, Christopher L. Buckley, Thomas Lukasiewicz, Rajesh P. N. Rao, Karl Friston, Alexander Ororbia

机构 * VERSES AI Research Lab（VERSES AI研究实验室） ； Institute of Logic and Computation（逻辑与计算研究所） ； University of South Florida（佛罗里达州立大学） ； Sussex AI Group（Sussex人工智能小组） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； University of Oxford（牛津大学） ； Paul G. Allen School of Computer Science and Engineering（保罗·G·阿伦计算机科学与工程学院） ； University of Washington（华盛顿大学） ； The Wellcome Centre for Human Neuroimaging（Wellcome人类神经成像中心） ； Institute of Neurology University College London（神经学研究所伦敦大学学院） ； Rochester Institute of Technology（罗切斯特理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments 26 Pages, 9 Figures

OmniVinci: Enhancing Architecture and Data for Omni-Modal Understanding LLM

Hanrong Ye, Chao-Han Huck Yang, Arushi Goel, Wei Huang, Ligeng Zhu, Yuanhang Su, Sean Lin, An-Chieh Cheng, Zhen Wan, Jinchuan Tian, Yuming Lou, Dong Yang, Zhijian Liu, Yukang Chen, Ambrish Dantrey, Ehsan Jahangiri, Sreyan Ghosh, Daguang Xu, Ehsan Hosseini-Asl, Danial Mohseni Taheri, Vidya Murali, Sifei Liu, Yao Lu, Oluwatobi Olabiyi, Yu-Chiang Frank Wang, Rafael Valle, Bryan Catanzaro, Andrew Tao, Song Han, Jan Kautz, Hongxu Yin, Pavlo Molchanov

机构 * NVIDIA 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Comments Technical Report. Code: https://github.com/NVlabs/OmniVinci

Kinaema: a recurrent sequence model for memory and pose in motion

Mert Bulent Sariyildiz, Philippe Weinzaepfel, Guillaume Bono, Gianluca Monaci, Christian Wolf

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 10 pages + references + checklist + appendix, 29 pages total

Journal ref Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2025

Mono-hydra: Real-time 3D scene graph construction from monocular camera input with IMU

U. V. B. L. Udugama, G. Vosselman, F. Nex

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 7 pages, 5 figures, GSW 2023 conference paper

Towards smart and adaptive agents for active sensing on edge devices

Devendra Vyas, Nikola Pižurica, Nikola Milović, Igor Jovančević, Miguel de Prado, Tim Verbelen

机构 * Computer Science Center, U. of Montenegro（蒙特内格罗大学计算机科学中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

PanoTPS-Net: Panoramic Room Layout Estimation via Thin Plate Spline Transformation

Hatem Ibrahem, Ahmed Salem, Qinmin Vivian Hu, Guanghui Wang

机构 * Department of Computer Science, Toronto Metropolitan University（计算机科学系，多伦多 Metropolitan 大学） ； Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Assiut University（电气工程系，工程学院，阿西乌特大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Enhancing Certifiable Semantic Robustness via Robust Pruning of Deep Neural Networks

Hanjiang Hu, Bowei Li, Ziwei Wang, Tianhao Wei, Casidhe Hutchison, Eric Sample, Changliu Liu

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Learning Hierarchical Domain Models Through Environment-Grounded Interaction

Claudius Kienle, Benjamin Alt, Oleg Arenz, Jan Peters

机构 * Intelligent Autonomous Systems Group（智能自主系统组） ； TU Darmstadt（图宾根大学） ； AICOR Insitute for Artificial Intelligence（人工智能研究所） ； University of Bremen（不莱梅大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

BOSfM: A View Planning Framework for Optimal 3D Reconstruction of Agricultural Scenes

Athanasios Bacharis, Konstantinos D. Polyzos, Georgios B. Giannakis, Nikolaos Papanikolopoulos

机构 * Department of Computer Science and Engineering, University of Minnesota, Twin Cities, USA（计算机科学与工程系，明尼苏达大学，双城分校） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Minnesota, Twin Cities, USA（电气与计算机工程系，明尼苏达大学，双城分校） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego, USA（电气与计算机工程系，加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Dynamic Buffers: Cost-Efficient Planning for Tabletop Rearrangement with Stacking

Arman Barghi, Hamed Hosseini, Seraj Ghasemi, Mehdi Tale Masouleh, Ahmad Kalhor

机构 * Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran（人类与机器人交互实验室，电气与计算机工程学院，塔里班大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

RAM-NAS: Resource-aware Multiobjective Neural Architecture Search Method for Robot Vision Tasks

Shouren Mao, Minghao Qin, Wei Dong, Huajian Liu, Yongzhuo Gao

机构 * State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室、哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Joint first authors: Shouren Mao and Minghao Qin. Published in IEEE/RSJ IROS 2024. This arXiv version adds a joint first-authorship note to correct an omission in the IEEE Xplore version. No technical changes. Please cite the IEEE version

Journal ref 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Dynamic Objects Relocalization in Changing Environments with Flow Matching

Francesco Argenziano, Miguel Saavedra-Ruiz, Sacha Morin, Daniele Nardi, Liam Paull

机构 * Department of Computer, Automation and Management Engineering, Sapienza University of Rome（罗马大学计算机、自动化与管理工程系） ； Department of Computer Science and Operations Research, Université de Montréal（蒙特利尔大学计算机科学与运筹学系） ； Mila - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG