机器人 / 具身智能

Diffusion Sequence Models for Generative In-Context Meta-Learning of Robot Dynamics

扩散序列模型用于生成性上下文元学习机器人动力学

Angelo Moroncelli, Matteo Rufolo, Gunes Cagin Aydin, Asad Ali Shahid, Loris Roveda

机构 * University of Applied Science and Arts of Southern Switzerland, Department of Innovative Technologies, IDSIA-SUPSI（瑞士南方应用科学与艺术大学创新技术系，IDSIA-SUPSI） ； Università della Svizzera Italiana, Faculty of Informatics（瑞士意大利大学信息学院） ； Politecnico di Milano, Mechanical Department（米兰理工学院机械系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出利用扩散序列模型进行机器人动力学的生成性上下文元学习，通过对比确定性和生成性模型，展示扩散模型在分布偏移下的鲁棒性提升。

Comments Angelo Moroncelli, Matteo Rufolo and Gunes Cagin Aydin contributed equally to this work

AEGIS: Anchor-Enforced Gradient Isolation for Knowledge-Preserving Vision-Language-Action Fine-Tuning

AEGIS：锚定强化梯度隔离用于知识保留的视觉-语言-动作微调

Guransh Singh

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出AEGIS方法，通过层间梯度投影保留预训练的视觉问答能力，避免因梯度不对称导致的性能下降，无需额外数据或缓冲区。

Minimal Embodiment Enables Efficient Learning of Number Concepts in Robot

最小的具身化能有效学习数字概念的机器人

Zhegong Shangguan, Alessandro Di Nuovo, Angelo Cangelosi

机构 * Cognitive Robotics Lab, Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系认知机器人实验室） ； Smart Interactive Technologies (SIT) Research Laboratory, Department of Computing, Sheffield Hallam University（谢菲尔德哈勒姆大学计算系智能交互技术（SIT）研究实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文研究了通过机器人与Franka Panda机械臂的自然交互，利用神经网络模型进行序列计数，证明最小具身化能提高学习效率并产生生物合理的表示。

Safe Large-Scale Robust Nonlinear MPC in Milliseconds via Reachability-Constrained System Level Synthesis on the GPU

通过GPU加速的系统级综合实现毫秒级安全大规模鲁棒非线性MPC

Jeffrey Fang, Glen Chou

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出GPU-SLS框架，通过GPU并行计算实现高维不确定机器人系统和长规划周期的安全鲁棒非线性MPC，显著提升计算效率和安全性。

Comments Under review

HOTFLoc++: End-to-End Hierarchical LiDAR Place Recognition, Re-Ranking, and 6-DoF Metric Localisation in Forests

HOTFLoc++: 端到端分层激光雷达位置识别、重排序及6自由度度量局部化在森林中的应用

Ethan Griffiths, Maryam Haghighat, Simon Denman, Clinton Fookes, Milad Ramezani

机构 * CSIRO Robotics（澳大利亚联邦科学与工业研究组织机器人实验室） ； School of Electrical Engineering and Robotics, Queensland University of Technology (QUT)（昆士兰科技大学电气工程与机器人学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出HOTFLoc++框架，通过多粒度特征提取提升森林和城市环境中鲁棒性，结合可学习多尺度几何验证减少重排序失败，实现更精确的局部化。

Comments 8 pages, 2 figures, Accepted for publication in IEEE RA-L (2026)

Final Report, Center for Computer-Integrated Computer-Integrated Surgical Systems and Technology, NSF ERC Cooperative Agreement EEC9731748, Volume 1

最终报告，计算机集成外科系统与技术研究中心，NSF ERC合作协议EEC9731748，第一卷

Russell H. Taylor, Gregory D. Hager, Ralph Etienne-Cummings. Eric Grimson, Ron Kikinis, Cameron Riviere

机构 * Center for Computer-Integrated Surgical Systems and Technology（计算机集成外科系统与技术中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 医疗机器人十年来从边缘走向主流，CISST ERC推动了医疗机器人从执行常规任务到进行复杂手术的转变，带来更精准的治疗和更安全的医疗系统。

Metriplector: From Field Theory to Neural Architecture

Metriplector：从场论到神经架构

Dan Oprisa, Peter Toth

机构 * Spheroid Labs 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 Metriplector是一种基于场论的神经网络基本单元，通过耦合的度量三重动力学模拟物理系统，利用诺特定理推导出应力能张量作为输出，应用于图像识别、语言模型和机器人控制等领域。

Comments 37 pages, 15 figures, 8 tables

GPA: Learning GUI Process Automation from Demonstrations

GPA：从演示中学习图形用户界面过程自动化

Zirui Zhao, Jun Hao Liew, Yan Yang, Wenzhuo Yang, Ziyang Luo, Doyen Sahoo, Silvio Savarese, Junnan Li

机构 * Salesforce AI Research（Salesforce AI 研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 GPA是一种轻量但通用的基于视觉的机器人流程自动化方法，通过单次演示实现快速稳定的过程回放，解决了传统RPA的脆弱性和当前基于视觉语言模型的GUI代理的非确定性风险，具备鲁棒性、确定性和隐私保护等核心优势。

Beyond Symbolic Control: Societal Consequences of AI-Driven Workforce Displacement and the Imperative for Genuine Human Oversight Architectures

超越符号控制：人工智能驱动劳动力替代的社会后果及真实人类监督架构的必要性

Richard J. Mitchell

机构 * AuraSpark Technologies LLC 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文探讨AI驱动劳动力替代对经济、心理、政治等多领域的影响，指出当前治理框架缺乏对真实人类监督的定义，提出五项架构要求及10-15年的治理窗口期。

Comments 23 pages, 23 references

WorldFlow3D: Flowing Through 3D Distributions for Unbounded World Generation

WorldFlow3D: 通过3D分布流动实现无界世界生成

Amogh Joshi, Julian Ost, Felix Heide

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） ； Torc Robotics 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 WorldFlow3D通过流动3D分布生成无界3D世界，具备快速收敛、高精度结构与纹理生成能力，并在真实和合成场景中验证了跨领域泛化性。

4DRaL: Bridging 4D Radar with LiDAR for Place Recognition using Knowledge Distillation

4DRaL: 通过知识蒸馏将4D雷达与LiDAR结合用于地点识别

Ningyuan Huang, Zhiheng Li, Zheng Fang

机构 * Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, China（东北大学机器人科学与工程学院，沈阳，中国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出4DRaL框架，利用知识蒸馏提升4D雷达的地点识别性能，通过高精度LiDAR-to-LiDAR模型指导训练，解决4D雷达数据噪声和稀疏性问题，实验表明在正常和恶劣天气下均取得最佳性能。

Comments Accepted by ICRA 2026

A Mentalistic Interface for Probing Folk-Psychological Attribution to Non-Humanoid Robots

一种用于探测非人类机器人folk-psychological归因的界面

Giulio Pisaneschi, Pierpaolo Serio, Estelle Gerbier, Andrea Dan Ryals, Lorenzo Pollini, Mario G. C. A. Cimino

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一个实验平台，研究人类对非人类机器人意图状态的归因。通过模拟机器人、真实任务环境和基于大语言模型的解释层，探讨语言和框架如何影响机器人中的意图立场。

Comments Preprint submitted to IEEE. 8 pages, 21 figures

Diffusion Forcing for Multi-Agent Interaction Sequence Modeling

扩散力场用于多智能体交互序列建模

Vongani H. Maluleke, Kie Horiuchi, Lea Wilken, Evonne Ng, Jitendra Malik, Angjoo Kanazawa

机构 * Sony Group Corporation（索尼集团公司） ； Meta ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MAGNet框架，通过灵活的条件和采样生成多智能体运动序列，支持多种交互任务，实现长序列生成和智能体间协调。

Comments Project page: https://von31.github.io/MAGNet/ ; Code: https://github.com/Von31/MAGNet-code

Learning Transferable Friction Models and LuGre Identification Via Physics-Informed Neural Networks

通过物理信息神经网络学习可转移的摩擦模型和LuGre识别

Asutay Ozmen, João P. Hespanha, Katie Byl

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种结合经典摩擦模型与可学习组件的物理信息摩擦估计框架，利用少量通用数据准确复现动态摩擦特性，并展示其在非完整系统中实现跨系统泛化的能力。

Comments 7 pages, 8 figures, Accepted to 2026 American Control Conference (ACC)

Joint Optimization of Storage and Loading for High-Performance 3D Point Cloud Data Processing

高绩效3D点云数据处理中存储与加载的联合优化

Ke Wang, Yanfei Cao, Xiangzhi Tao, Naijie Gu, Jun Yu, Zhengdong Wang, Shouyang Dong, Fan Yu, Cong Wang, Yang Luo

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出.PcRecord格式和高效数据处理流水线，通过多阶段并行架构优化计算资源，提升大规模点云数据处理效率，实验显示在多个数据集上性能提升显著。

STRIDE: Structured Lagrangian and Stochastic Residual Dynamics via Flow Matching

STRIDE: 通过流匹配实现结构化拉格朗日和随机残差动力学

Prakrut Kotecha, Ganga Nair B, Shishir Kolathaya

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出STRIDE框架，结合拉格朗日神经网络与条件流匹配，分离保守刚体动力学与非保守随机交互效应，提升机器人在不确定环境中的预测精度与控制可靠性。

Comments 9 pages, 7 figures

Fault-Tolerant Multi-Robot Coordination with Limited Sensing within Confined Environments

容错多机器人协调与有限感知环境中的受限空间

Kehinde O. Aina, Hosain Bagheri, Daniel I. Goldman

专题命中 其他机器人 ：robotics(comments,journal_ref)；robotic(comments,journal_ref)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于物理接触的容错方法，通过机器人间的社会互动提升多机器人系统在受限空间中的协同性能，实验表明该方法能有效提升系统对故障的恢复能力。

Comments 15 pages, 4 figures. Accepted to DARS 2024 (Distributed Autonomous Robotic Systems), to appear in Springer Proceedings in Advanced Robotics

Journal ref Distributed Autonomous Robotic Systems. DARS 2024. Springer Proceedings in Advanced Robotics

Improving through Interaction: Searching Behavioral Representation Spaces with CMA-ES-IG

通过交互改进：利用CMA-ES-IG搜索行为表示空间

Nathaniel Dennler, Zhonghao Shi, Yiran Tao, Andreea Bobu, Stefanos Nikolaidis, Maja Matarić

机构 * CSAIL/AeroAstro, Massachusetts Institute of Technology（CSAIL/AeroAstro，麻省理工学院） ； Department of Computer Science, University of Southern California（计算机科学系，南加州大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出CMA-ES-IG算法，通过整合用户体验考虑，提升机器人行为偏好学习的效率和鲁棒性。

Comments Under submission to IJRR

Gradient-based Nested Co-Design of Aerodynamic Shape and Control for Winged Robots

基于梯度的翼形与控制的嵌套协同设计

Daniele Affinita, Mingda Xu, Benoît Valentin Gherardi, Pascal Fua

机构 * École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于梯度的嵌套协同设计框架，通过神经网络代理模型优化翼形与控制的协同设计，提升固定翼滑翔机在着陆和短距离着陆任务中的性能。

FlowCLAS: Enhancing Normalizing Flow Via Contrastive Learning For Anomaly Segmentation

通过对比学习增强归一化流用于异常分割

Chang Won Lee, Selina Leveugle, Svetlana Stolpner, Chris Langley, Paul Grouchy, Jonathan Kelly, Steven L. Waslander

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； MDA Space（MDA空间） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 FlowCLAS通过对比学习增强归一化流，有效提升异常分割性能，达到多个机器人异常分割基准的最先进水平。

Comments WACV 2026 Camera Ready

PROFusion: Robust and Accurate Dense Reconstruction via Camera Pose Regression and Optimization

PROFusion：通过相机姿态回归和优化实现鲁棒且准确的密集重建

Siyan Dong, Zijun Wang, Lulu Cai, Yi Ma, Yanchao Yang

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 PROFusion通过结合学习初始化与优化细化，实现鲁棒且准确的密集重建，适用于不稳定运动场景。

Comments ICRA 2026

Tiny-DroNeRF: Tiny Neural Radiance Fields aboard Federated Learning-enabled Nano-drones

Tiny-DroNeRF：基于联邦学习的纳无人机上的轻量神经辐射场

Ilenia Carboni, Elia Cereda, Lorenzo Lamberti, Daniele Malpetti, Francesco Conti, Daniele Palossi

机构 * Dalle Molle Institute for Artificial Intelligence, USI-SUPSI（达摩院人工智能研究所，USI-SUPSI） ； Integrated Systems Laboratory, ETH Zürich（集成系统实验室，ETH Zurich） ； Department of Electrical, Electronic and Information Engineering, University of Bologna（电子、电气与信息工程系，博洛尼亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 Tiny-DroNeRF通过联邦学习在纳无人机上实现轻量级NeRF训练，显著降低内存占用并提升3D重建精度。

Comments This paper has been accepted for publication in the IEEE ICRA 2026 conference. ©2026 IEEE

SplatSDF: Boosting SDF-NeRF via Architecture-Level Fusion with Gaussian Splats

SplatSDF：通过架构级融合提升SDF-NeRF

Runfa Blark Li, Keito Suzuki, Bang Du, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov, Truong Nguyen

机构 * Dept. of Electrical and Computer Engineering, University of California, San Diego (UCSD), La Jolla, CA, USA（电子与计算机工程系，加州大学圣迭戈分校（UCSD）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SplatSDF通过架构级融合3DGS提升SDF-NeRF收敛速度和精度

TeHOR: Text-Guided 3D Human and Object Reconstruction with Textures

TeHOR：基于文本的3D人体和物体重建与纹理

Hyeongjin Nam, Daniel Sungho Jung, Kyoung Mu Lee

机构 * Dept. of ECE&ASRI（电子工程与先进科学研究院） ； IPAI（人工智能研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 TeHOR通过结合文本描述和外观信息，实现更准确的3D人体和物体重建，提升非接触互动的重建能力。

Comments Published at CVPR 2026, 20 pages including the supplementary material

Experience-based Knowledge Correction for Robust Planning in Minecraft

基于经验的知识修正以实现Minecraft中的鲁棒规划

Seungjoon Lee, Suhwan Kim, Minhyeon Oh, Youngsik Yoon, Jungseul Ok

机构 * Department of Computer Science and Engineering, POSTECH（POSTECH计算机科学与工程系） ； Graduate School of Artificial Intelligence, POSTECH（POSTECH人工智能研究生院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 XENON通过经验修正知识，提升Minecraft中的鲁棒规划能力，优于现有方法。

Comments ICLR 2026

Detecting Object Tracking Failure via Sequential Hypothesis Testing

通过序列假设检验检测目标跟踪失败

Alejandro Monroy Muñoz, Rajeev Verma, Alexander Timans

机构 * University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出通过序列假设检验检测目标跟踪失败，提供统计保障的高效方法，适用于实时跟踪系统。

Comments Accepted in WACV workshop "Real World Surveillance: Applications and Challenges, 6th"

Generating Adversarial Events: A Motion-Aware Point Cloud Framework

生成对抗事件：一种运动感知点云框架

Hongwei Ren, Youxin Jiang, Qifei Gu, Xiangqian Wu

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出MA-ADV框架，通过点云表示生成对抗事件，解决事件表示非可微导致的对抗攻击难题，验证其在安全性和鲁棒性上的优势。

Where Norms and References Collide: Evaluating LLMs on Normative Reasoning

规范与参照的碰撞：评估大语言模型在规范推理中的能力

Mitchell Abrams, Kaveh Eskandari Miandoab, Felix Gervits, Vasanth Sarathy, Matthias Scheutz

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出SNIC测试平台，评估大语言模型在基于规范的参照解析任务中的能力，发现现有模型在处理隐含或冲突规范时存在显著不足。

Comments Accepted to the 40th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-26)

Advanced techniques and applications of LiDAR Place Recognition in Agricultural Environments: A Comprehensive Survey

激光雷达地点识别在农业环境中的高级技术和应用：全面综述

Judith Vilella-Cantos, Mónica Ballesta, David Valiente, María Flores, Luis Payá

机构 * University Institute for Engineering Research（工程研究院） ； Miguel Hernández University（米格尔·海纳尔德大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文综述了农业环境中激光雷达地点识别的最新技术与应用，探讨了其挑战、现有方法及未来研究方向。

Scalable Anytime Algorithms for Learning Fragments of Linear Temporal Logic

可扩展的任意时间算法用于学习线性时序逻辑的片段

Ritam Raha, Rajarshi Roy, Nathanaël Fijalkow, Daniel Neider

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种可扩展的任意时间算法，用于高效学习线性时序逻辑的片段，解决了传统方法在规模和资源消耗上的限制。