机器人 / 具身智能

Modeling and Control of a Pneumatic Morphing Soft Quadrotor based on the SOFA Framework for Dynamic Soft Robotic Simulation

基于SOFA框架的软体动态仿真的气动变形软四旋翼建模与控制

F. Labra Caso, V. Sumathy, P. Ferrentino, B. Vanderborght, J. Haluska, G. Nikolakopoulos

机构 * Luleå University of Technology（卢勒奥技术大学） ； VUB Brussels University（布鲁塞尔自由大学） ； IMEC Center（IMEC中心） ； Robotics & AI（机器人与人工智能） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于SOFA的有限元方法对气动变形软四旋翼进行软体建模、动态仿真与控制，保留传统四旋翼动力学结构并捕捉软臂复杂时变行为，通过比例积分控制器实现目标位置控制。

Comments 8 pages, 10 figures

EnactToM: An Evolving Benchmark for Functional Theory of Mind in Embodied Agents

EnactToM：一种用于具身智能体功能理论之心的演进基准

Gurusha Juneja, Dylan Lu, Saaket Agashe, Parth Diwane, Edward Gunn, Jayanth Srinivasa, Gaowen Liu, William Yang Wang, Yali Du, Xin Eric Wang

机构 * University of California, Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校） ； King’s College London（伦敦国王学院） ； Cisco Research（思科研究） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出EnactToM基准，用于测试具身智能体的功能理论之心能力，通过300个3D家庭环境任务验证解决能力和认知深度，揭示了现有模型在隐含信念上的不足。

Simultaneous State Estimation and Online Model Learning in a Soft Robotic System

在软机器人系统中同时进行状态估计和在线模型学习

Jan-Hendrik Ewering, Max Bartholdt, Simon F. G. Ehlers, Niklas Wahlström, Thomas B. Schön, Thomas Seel

机构 * Department of Information Technology, Uppsala University（信息科技系，乌普萨拉大学） ； Vascular Surgery, Hannover Medical School（血管外科，汉诺威医学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种方法，利用灰盒系统识别工具，在线学习软机器人的弯曲刚度模型并准确估计其姿态。

Comments 8 pages, 3 figures, 2 tables, contribution to the International Conference on Information Fusion 2026

LE-PAVD: Learning-Enhanced Physics-Aware Vehicle Dynamics for High-Speed Autonomous Navigation

LE-PAVD：学习增强的物理感知车辆动力学用于高速自主导航

Musabbir Ahmed Arrafi, Malik Ali, Nicholas M. Stiffler, Krishna Bhavithavya Kidambi

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出LE-PAVD，结合物理先验知识与学习组件，通过仿真和真实数据训练，提升状态预测精度并降低误差，同时减少计算成本，实现在高速自主导航中的性能提升。

Fake3DGS: A Benchmark for 3D Manipulation Detection in Neural Rendering

Fake3DGS：3D操控检测在神经渲染中的基准

Davide Di Nucci, Riccardo Catalini, Guido Borghi, Roberto Vezzani

机构 * University of Modena and Reggio Emilia（摩德纳和雷吉奥艾米利亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Fake3DGS基准，用于评估3D内容的真实性，通过3D高斯点散布场景和渲染视图，展示现有2D检测器在区分原始与3D操控图像上的不足，并引入3D-aware方法提升识别性能。

Comments Accepted at ICPR 2026. Code and data: https://github.com/iot-unimore/Fake3DGS

LLM-Flax : Generalizable Robotic Task Planning via Neuro-Symbolic Approaches with Large Language Models

LLM-Flax：通过大规模语言模型的神经符号方法实现通用机器人任务规划

Seongmin Kim, Daegyu Lee

机构 * Department of Physical AI Engineering（物理人工智能工程系） ； Faculty of Department of Advanced Defense Technology and Industry（高级国防技术与产业学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 LLM-Flax通过神经符号方法实现通用机器人任务规划，利用本地部署的大语言模型，无需手动编写规则或训练数据，三个阶段框架显著提升了任务规划效率和准确性。

A VLM-based Method for Visual Anomaly Detection in Robotic Scientific Laboratories

基于VLM的方法用于机器人科学实验室中的视觉异常检测

Shiwei Lin, Chenxu Wang, Xiaozhen Ding, Yi Wang, Boyuan Du, Lei Song, Chenggang Wang, Huaping Liu

机构 * Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系） ； School of Physics and Electronic Information, Yantai University（烟台大学物理与电子信息学院） ； School of Computer and Big Data, Fuzhou University（福州大学计算机与大数据学院） ； Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于VLM的视觉推理方法，通过四个逐步信息提示配置实现多级监督，构建了专用视觉基准以评估其在科学流程异常检测中的有效性，实验表明提供更多上下文信息可提升检测准确率。

The Impact of Gait Pattern Personalization on the Perception of Rigid Robotic Guidance: A Pilot User Experience Evaluation

步态模式个性化对刚性机器人引导感知的影响：一项用户体验评估的初步研究

Beatrice Luciani, Katherine Lin Poggensee, Heike Vallery, Alex van den Berg, Severin David Woernle, Mostafa Mogharabi, Stefano Dalla Gasperina, Laura Marchal-Crespo

机构 * Cognitive Robotics Department, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学认知机器人学系） ； Department of Rehabilitation Medicine, Erasmus Medical Centre（伊拉斯姆斯医学中心康复医学系） ； Department of Biomechanical Engineering, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学生物力学工程系） ； Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University（亚琛工业大学自动控制研究所） ； Department of Mechanical Engineering, FUM Center of Advanced Rehabilitation and Robotics Research (FUM CARE), Ferdowsi University of Mashhad（菲尔多西大学机械工程系先进康复与机器人研究中心） ； Walker Department of Mechanical Engineering, University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校沃克机械工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究探讨个性化步态模式对用户感知的影响，发现适应系统对用户体验主导，个性化对舒适度和自然度影响有限。

Assessing Vision-Language Models for Perception in Autonomous Underwater Robotic Software

评估用于自主水下机器人软件中的视觉-语言模型感知能力

Muhammad Yousaf, Aitor Arrieta, Shaukat Ali, Paolo Arcaini, Shuai Wang

机构 * Simula Research Laboratory（Simula研究实验室） ； Oslo Metropolitan University（奥斯陆城市大学） ； Mondragon University（蒙德拉贡大学） ； National Institute of Informatics（国立信息学研究所） ； Det norske Veritas (DNV)（挪威船级社（DNV）） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文评估了视觉-语言模型在自主水下机器人软件中的感知性能，通过计算性能和不确定性来指导软件工程师选择合适的模型。

Comments 16 pages, 5 figures

AirSimAG: A High-Fidelity Simulation Platform for Air-Ground Collaborative Robotics

AirSimAG：一种高保真空地协同机器人仿真平台

Yangjie Cui, Xin Dong, Boyang Gao, Jinwu Xiang, Daochun Li, Zhan Tu

机构 * School of Aeronautic Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学航空科学与工程学院） ； Hangzhou International Innovation Institute, Beihang University（北京航空航天大学杭州国际创新研究院） ； Institution of Unmanned System, Beihang University（北京航空航天大学无人系统研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AirSimAG，一种高保真的空地协同机器人仿真平台，支持多智能体同步仿真和异构传感控制接口，通过多个代表性任务验证其在多智能体协调和跨模态数据一致性方面的有效性。

DYMO-Hair: Generalizable Volumetric Dynamics Modeling for Robot Hair Manipulation

DYMO-Hair: 通用的体积动力学建模用于机器人头发操控

Chengyang Zhao, Uksang Yoo, Arkadeep Narayan Chaudhury, Giljoo Nam, Jonathan Francis, Jeffrey Ichnowski, Jean Oh

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人学院） ； Epic Games, Inc.（Epic Games公司） ； Meta Codec Avatars Lab（Meta编码人像实验室） ； Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 DYMO-Hair通过体积动力学建模和动作条件化潜在状态编辑机制，实现了对多样化发型的通用化机器人头发护理系统，实验表明其在未见过的发型上表现更优。

Comments To appear in ICRA 2026. Project page: https://dymohair.github.io/

Strategic Navigation or Stochastic Search? How Agents and Humans Reason Over Document Collections

策略导航还是随机搜索？智能体和人类如何在文档集合上进行推理

Łukasz Borchmann, Jordy Van Landeghem, Michał Turski, Shreyansh Padarha, Ryan Othniel Kearns, Adam Mahdi, Niels Rogge, Clémentine Fourrier, Siwei Han, Huaxiu Yao, Artemis Llabrés, Yiming Xu, Dimosthenis Karatzas, Hao Zhang, Anupam Datta

机构 * Snowflake\,AI\,Research ； University\,of\,Oxford ； Computer\,Vision\,Center 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过MADQA基准测试，探讨智能体与人类在文档检索中的策略性推理与随机搜索差异，揭示最佳智能体在准确性上接近人类，但依赖暴力搜索而非有效策略规划。

FoMo: A Multi-Season Dataset for Robot Navigation in Forêt Montmorency

FoMo：蒙莫朗西森林机器人导航多季节数据集

Matěj Boxan, Gabriel Jeanson, Alexander Krawciw, Effie Daum, Xinyuan Qiao, Sven Lilge, Timothy D. Barfoot, François Pomerleau

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 FoMo数据集通过多季节数据挑战机器人导航算法的鲁棒性，提供丰富的环境变化数据以评估定位与建图技术的适应性。

A Comprehensive Analysis of the Effects of Network Quality of Service on Robotic Telesurgery

网络服务质量对远程机器人手术影响的全面分析

Zhaomeng Zhang, Seyed Hamid Reza Roodabeh, Homa Alemzadeh

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Virginia（电气与计算机工程系，弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过NetFI工具分析网络服务质量对远程机器人手术任务性能的影响，发现特定运动原语易受网络退化影响，并揭示熟练度与工作负荷的强相关性。

Comments Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works

RLinf-USER: A Unified and Extensible System for Real-World Online Policy Learning in Embodied AI

RLinf-USER: 一个统一且可扩展的系统，用于具身人工智能中的现实世界在线策略学习

Hongzhi Zang, Shu'ang Yu, Hao Lin, Tianxing Zhou, Zefang Huang, Zhen Guo, Xin Xu, Jiakai Zhou, Yuze Sheng, Shizhe Zhang, Feng Gao, Wenhao Tang, Yufeng Yue, Quanlu Zhang, Xinlei Chen, Chao Yu, Yu Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title)；分类 cs.RO

AI总结 RLinf-USER是一个统一且可扩展的系统，用于现实世界中的在线策略学习，通过统一硬件抽象层和异步框架实现多机器人协调与长时训练。

Design and Evaluation of an Assisted Programming Interface for Behavior Trees in Robotics

行为树在机器人中的辅助编程接口设计与评估

Jonathan Styrud, Matteo Iovino, Rebecca Stower, Mart Kartašev, Mikael Norrlöf, Mårten Björkman, Christian Smith

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BETR-GUI，结合AI助手与拖放编辑器，通过整合多种技术提升机器人行为树编程效率，实验证明人类用户优于纯AI助手。

Model selection and real-time skill assessment for suturing in robotic surgery

机器人手术中缝合技能的模型选择与实时评估

Zhaoyang Jacopo Hu, Alex Ranne, Alaa Eldin Abdelaal, Kiran Bhattacharyya, Etienne Burdet, Allison M. Okamura, Ferdinando Rodriguez y Baena

机构 * Department of Mechanical Engineering, Imperial College London（帝国理工学院机械工程系） ； Department of Computing, Imperial College London（帝国理工学院计算机系） ； Department of Mechanical Engineering, Stanford University（斯坦福大学机械工程系） ； Intuitive Surgical, Inc.（Intuitive Surgical公司） ； Department of Bioengineering, Imperial College London（帝国理工学院生物工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过多模态深度学习模型实时评估机器人手术缝合技能，证明融合模型在预测准确性上优于单模态模型，并展示了高技能数据对模型泛化能力的提升作用。

Efficient Collision Detection for Long and Slender Robotic Links in Euclidean Distance Fields: Application to a Forestry Crane

在欧几里得距离场中高效检测长而细的机械臂碰撞：应用于林业起重机

Marc-Philip Ecker, Bernhard Bischof, Minh Nhat Vu, Christoph Fröhlich, Tobias Glück, Wolfgang Kemmetmüller

机构 * Automation & Control Institute (ACIN), TU Wien（自动化与控制研究所（ACIN），维也纳技术大学） ； Center for Vision, Automation & Control, AIT Austrian Institute of Technology GmbH（视觉、自动化与控制中心，奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对长细机械臂的高效碰撞检测算法，通过利用其细长结构提升运动规划效率，适用于林业起重机等大尺寸机械臂的应用。

Comments Accepted at IROS 2025

MindDrive: An All-in-One Framework Bridging World Models and Vision-Language Model for End-to-End Autonomous Driving

MindDrive: 一个整合世界模型和视觉-语言模型的全功能框架，用于端到端自动驾驶

Bin Sun, Yaoguang Cao, Yan Wang, Rui Wang, Jiachen Shang, Xiejie Feng, Jiayi Lu, Jia Shi, Shichun Yang, Xiaoyu Yan, Ziying Song

机构 * School of Transportation Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学交通科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Transportation System, Beihang University（北京航空航天大学智能交通系统国家重点实验室） ； Hangzhou International Innovation Institute, Beihang University（北京航空航天大学杭州国际创新院） ； Contemporary Amperex Technology Co., Limited (CATL)（当代电动车技术有限公司（CATL）） ； Research Institute of Aero-Engine, Beihang University（北京航空航天大学航空发动机研究院） ； School of Computer Science and Technology, Beijing Jiaotong University（北京交通大学计算机科学与技术学院） ； China Automotive Engineering Research Institute Co., Ltd.（中国汽车工程研究院股份有限公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title)；分类 cs.CV

AI总结 MindDrive通过整合世界模型和视觉-语言模型，提出了一种端到端自动驾驶框架，实现高质量轨迹生成与多目标决策推理，提升自动驾驶的安全性和泛化能力。

RoboANKLE: Design, Development, and Functional Evaluation of a Robotic Ankle with a Motorized Compliant Unit

Baris Baysal, Omid Arfaie, Ramazan Unal

机构 * Human-Centered Design Laboratory, Department of Mechanical Engineering, Ozyegin University（以人为中心设计实验室，机械工程系，奥兹德明大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

Extending First-order Robotic Motion Planners to Second-order Robot Dynamics

Mayur Sawant, Abdelhamid Tayebi

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Lakehead University（电气与计算机工程系，拉科夫大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

Comments 14 pages, 10 figures

UltraHiT: A Hierarchical Transformer Architecture for Generalizable Internal Carotid Artery Robotic Ultrasonography

Teng Wang, Haojun Jiang, Yuxuan Wang, Zhenguo Sun, Xiangjie Yan, Xiang Li, Gao Huang

机构 * Department of Automation, BNRist, Tsinghua University（自动化系、BNRist、清华大学） ； School of Computer Science and Technology, Xidian University（计算机科学与技术学院、西安电子科技大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

Dual Iterative Learning Control for Multiple-Input Multiple-Output Dynamics with Validation in Robotic Systems

Jan-Hendrik Ewering, Alessandro Papa, Simon F. G. Ehlers, Thomas Seel, Michael Meindl

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

Comments 11 pages, 4 figures

Self-Organizing Aerial Swarm Robotics for Resilient Load Transportation : A Table-Mechanics-Inspired Approach

Quan Quan, Jiwen Xu, Runxiao Liu, Yi Ding, Jiaxing Che, Kai-Yuan Cai

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学机械与自动化工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；分类 cs.RO

OmniD: Generalizable Robot Manipulation Policy via Image-Based BEV Representation

Jilei Mao, Jiarui Guan, Yingjuan Tang, Qirui Hu, Zhihang Li, Junjie Yu, Yongjie Mao, Yunzhe Sun, Shuang Liu, Xiaozhu Ju

机构 * Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

Can Multi-modal (reasoning) LLMs detect document manipulation?

Zisheng Liang, Kidus Zewde, Rudra Pratap Singh, Disha Patil, Zexi Chen, Jiayu Xue, Yao Yao, Yifei Chen, Qinzhe Liu, Simiao Ren

机构 * Duke University（杜克大学） ； Indian Institute of Technology, Roorkee（印度理工学院，罗尔基） ； New York University（纽约大学） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； University of Wisconsin Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Columnbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2503.20084

Triple-S: A Collaborative Multi-LLM Framework for Solving Long-Horizon Implicative Tasks in Robotics

Zixi Jia, Hongbin Gao, Fashe Li, Jiqiang Liu, Hexiao Li, Qinghua Liu

机构 * Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University（机器人科学与工程学院，东北大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；分类 cs.RO

Comments Accepted to IROS 2025

FalconGym: A Photorealistic Simulation Framework for Zero-Shot Sim-to-Real Vision-Based Quadrotor Navigation

Yan Miao, Will Shen, Sayan Mitra

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（电气与计算机工程系，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title)；分类 cs.RO

Comments Accepted in IROS 2025

SMaRCSim: Maritime Robotics Simulation Modules

Mart Kartašev, David Dörner, Özer Özkahraman, Petter Ögren, Ivan Stenius, John Folkesson

机构 * KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；分类 cs.RO

Marginalizing and Conditioning Gaussians onto Linear Approximations of Smooth Manifolds with Applications in Robotics

Zi Cong Guo, James R. Forbes, Timothy D. Barfoot

机构 * University of Toronto Robotics Institute（多伦多大学机器人研究所） ； Department of Mechanical Engineering, McGill University（麦吉尔大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title)；分类 cs.RO

Comments Final version in IEEE ICRA 2025 (winner of the Best Conference Paper Award)