机器人 / 具身智能

ESCAPE: Episodic Spatial Memory and Adaptive Execution Policy for Long-Horizon Mobile Manipulation

ESCAPE：基于长周期移动操作的片段空间记忆与自适应执行策略

Jingjing Qian, Zeyuan He, Chen Shi, Lei Xiao, Li Jiang

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； LiAuto Inc.（LiAuto公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出ESCAPE框架，通过融合感知-地面-执行流程，解决长周期移动操作中的鲁棒性、空间一致性及执行灵活性问题，在ALFRED基准测试中取得优异成绩。

3D-Anchored Lookahead Planning for Persistent Robotic Scene Memory via World-Model-Based MCTS

基于世界模型的MCTS的3D锚定前瞻性规划用于持久性机器人场景记忆

Bronislav Sidik, Dror Mizrahi

机构 * Huawei Technologies, Israel R&D Center（华为技术有限公司以色列研发中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出3D-Anchored Lookahead Planning，结合MCTS与3D一致的世界模型，通过持续的相机到世界锚点实现精准重规划，提升了机器人在需要空间记忆任务中的成功率。

Comments 5 pages, 1 figure, 1 table

Build on Priors: Vision--Language--Guided Neuro-Symbolic Imitation Learning for Data-Efficient Real-World Robot Manipulation

基于先验知识：视觉-语言引导的神经符号模仿学习用于数据高效的现实机器人操作

Pierrick Lorang, Johannes Huemer, Timothy Duggan, Kai Goebel, Patrik Zips, Matthias Scheutz

机构 * Tufts University（塔夫茨大学） ； Austrian Institute of Technology GmbH (AIT)（奥地利技术研究所（AIT）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种可扩展的神经符号框架，通过少量未标注的示范数据自动构建符号规划领域和高效控制策略，无需手动领域工程，提升现实机器人操作的效率和可解释性。

UniHM: Unified Dexterous Hand Manipulation with Vision Language Model

UniHM: 一体化的视觉语言模型用于统一的灵巧手操作

Zhenhao Zhang, Jiaxin Liu, Ye Shi, Jingya Wang

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； InstAdapt 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 UniHM通过统一的视觉语言模型实现灵巧手操作，利用开放词汇指令提升泛化能力和物理可行性。

Comments Accepted by ICLR 2026

Dexterous Manipulation through Imitation Learning: A Survey

通过模仿学习实现灵巧操作：综述

Shan An, Ziyu Meng, Chao Tang, Yuning Zhou, Tengyu Liu, Fangqiang Ding, Shufang Zhang, Yao Mu, Ran Song, Wei Zhang, Zeng-Guang Hou, Hong Zhang

机构 * Tianjin Key Laboratory of Intelligent Unmanned Swarm Technology and System（天津智能集群技术与系统重点实验室） ； School of Electrical and Information Engineering（电气与信息工程学院） ； Shandong University（山东大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence（通用人工智能国家重点实验室） ； Division of Robotics, Perception and Learning（机器人、感知与学习 division） ； School of Control Science and Engineering（控制科学与工程学院） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； School of Computer Science（计算机科学学院） ； State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems（多模态人工智能系统国家重点实验室） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence（人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文综述了基于模仿学习的灵巧操作方法，探讨了最新进展和关键挑战，并提出增强IL驱动灵巧操作的潜在研究方向。

Comments 32pages, 6 figures, 9 tables

Geometry-Aware Sparse Depth Sampling for High-Fidelity RGB-D Depth Completion in Robotic Systems

基于几何的稀疏深度采样用于机器人系统中高保真的RGB-D深度补全

Tony Salloom, Dandi Zhou, Xinhai Sun

机构 * Saisuode (Shanghai) Intelligent Technology Co., Ltd. (Synthoid.ai)（上海思度智能科技有限公司（Synthoid.ai）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于几何的稀疏深度采样方法，利用表面法线估计提升RGB-D深度补全的准确性和现实感。

Learning from Watching: Scalable Extraction of Manipulation Trajectories from Human Videos

通过观看学习：从人类视频中可扩展地提取操作轨迹

X. Hu, G. Ye

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出结合大规模基础模型与点跟踪技术，从人类视频中提取操作轨迹，以实现更高效的数据收集和机器人学习。

Comments Accepted to RSS 2025 Workshop

HumanoidGen: Data Generation for Bimanual Dexterous Manipulation via LLM Reasoning

Zhi Jing, Siyuan Yang, Jicong Ao, Ting Xiao, Yu-Gang Jiang, Chenjia Bai

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（人工智能研究所（TeleAI），中国电信） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； East China University of Science and Technology（东华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Project Page: https://openhumanoidgen.github.io

Survey of Vision-Language-Action Models for Embodied Manipulation

Haoran Li, Yuhui Chen, Wenbo Cui, Weiheng Liu, Kai Liu, Mingcai Zhou, Zhengtao Zhang, Dongbin Zhao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments in Chinese language

ArtReg: Visuo-Tactile based Pose Tracking and Manipulation of Unseen Articulated Objects

Prajval Kumar Murali, Mohsen Kaboli

机构 * RoboTac Lab, BMW Group（RoboTac实验室，宝马集团） ； University of Glasgow（格拉斯哥大学） ； Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Under review

Vision-Based Adaptive Robotics for Autonomous Surface Crack Repair

Joshua Genova, Eric Cabrera, Vedhus Hoskere

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 10 pages, 6 figures, 3 tables, submitted to ASCE International Conference on Computing in Civil Engineering (i3CE 2025)

SKIL: Semantic Keypoint Imitation Learning for Generalizable Data-efficient Manipulation

Shengjie Wang, Jiacheng You, Yihang Hu, Jiongye Li, Yang Gao

机构 * IIIS, Tsinghua University（清华大学生科院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 22 pages, 22 figures

CapsDT: Diffusion-Transformer for Capsule Robot Manipulation

Xiting He, Mingwu Su, Xinqi Jiang, Long Bai, Jiewen Lai, Hongliang Ren

机构 * Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong (CUHK)（电子工程系，香港中文大学（CUHK）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments IROS 2025

Bootstrapping Imitation Learning for Long-horizon Manipulation via Hierarchical Data Collection Space

Jinrong Yang, Kexun Chen, Zhuoling Li, Shengkai Wu, Yong Zhao, Liangliang Ren, Wenqiu Luo, Chaohui Shang, Meiyu Zhi, Linfeng Gao, Mingshan Sun, Hui Cheng

机构 * CVTE（中国维克托技术有限公司） ； SYSU（深圳大学） ； SWJTU HKU（上海交通大学香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Being-0: A Humanoid Robotic Agent with Vision-Language Models and Modular Skills

Haoqi Yuan, Yu Bai, Yuhui Fu, Bohan Zhou, Yicheng Feng, Xinrun Xu, Yi Zhan, Börje F. Karlsson, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BAAI（百度人工智能研究院） ； BeingBeyond 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

PolyTouch: A Robust Multi-Modal Tactile Sensor for Contact-rich Manipulation Using Tactile-Diffusion Policies

Jialiang Zhao, Naveen Kuppuswamy, Siyuan Feng, Benjamin Burchfiel, Edward Adelson

机构 * MIT CSAIL 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Nominated for the best paper award at ICRA 2025

Preference-Driven Active 3D Scene Representation for Robotic Inspection in Nuclear Decommissioning

Zhen Meng, Kan Chen, Xiangmin Xu, Erwin Jose Lopez Pulgarin, Emma Li, Philip G. Zhao, David Flynn

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments This work has been submitted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025

ManipTrans: Efficient Dexterous Bimanual Manipulation Transfer via Residual Learning

Kailin Li, Puhao Li, Tengyu Liu, Yuyang Li, Siyuan Huang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to CVPR 2025

FLEX: A Framework for Learning Robot-Agnostic Force-based Skills Involving Sustained Contact Object Manipulation

Shijie Fang, Wenchang Gao, Shivam Goel, Christopher Thierauf, Matthias Scheutz, Jivko Sinapov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted at IEEE-ICRA-2025

RoboGrasp: A Universal Grasping Policy for Robust Robotic Control

Yiqi Huang, Travis Davies, Jiahuan Yan, Xiang Chen, Yu Tian, Luhui Hu

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Learning Generalizable 3D Manipulation With 10 Demonstrations

Yu Ren, Yang Cong, Ronghan Chen, Jiahao Long

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Scaling Manipulation Learning with Visual Kinematic Chain Prediction

Xinyu Zhang, Yuhan Liu, Haonan Chang, Abdeslam Boularias

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments CoRL 2024

Single-Shot Learning of Stable Dynamical Systems for Long-Horizon Manipulation Tasks

Alexandre St-Aubin, Amin Abyaneh, Hsiu-Chin Lin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments 7 pages, submitted to ICRA 2025

Trust the PRoC3S: Solving Long-Horizon Robotics Problems with LLMs and Constraint Satisfaction

Aidan Curtis, Nishanth Kumar, Jing Cao, Tomás Lozano-Pérez, Leslie Pack Kaelbling

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

1 Modular Parallel Manipulator for Long-Term Soft Robotic Data Collection

Kiyn Chin, Carmel Majidi, Abhinav Gupta

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Spot-Compose: A Framework for Open-Vocabulary Object Retrieval and Drawer Manipulation in Point Clouds

Oliver Lemke, Zuria Bauer, René Zurbrügg, Marc Pollefeys, Francis Engelmann, Hermann Blum

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted at ICRA 2024 Workshops. Code and videos available at https://spot-compose.github.io/

Future Predictive Success-or-Failure Classification for Long-Horizon Robotic Tasks

Naoya Sogi, Hiroyuki Oyama, Takashi Shibata, Makoto Terao

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments IJCNN 2024

Data-efficient, Explainable and Safe Box Manipulation: Illustrating the Advantages of Physical Priors in Model-Predictive Control

Achkan Salehi, Stephane Doncieux

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

Comments accepted for publication by l4dc 2024, 12 pages (with references), 4 figures, 2 tables

GAMMA: Graspability-Aware Mobile MAnipulation Policy Learning based on Online Grasping Pose Fusion

Jiazhao Zhang, Nandiraju Gireesh, Jilong Wang, Xiaomeng Fang, Chaoyi Xu, Weiguang Chen, Liu Dai, He Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Embodied Referring Expression for Manipulation Question Answering in Interactive Environment

Qie Sima, Sinan Tan, Huaping Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI