机器人 / 具身智能

V-CAGE: Vision-Closed-Loop Agentic Generation Engine for Robotic Manipulation

V-CAGE：用于机器人操作的视觉闭环代理生成引擎

Yaru Liu, Ao-bo Wang, Nanyang Ye

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 V-CAGE通过闭环代理生成框架实现机器人数据合成，结合语义布局规划和视觉自验证，提升环境生成的语义结构和可达性，解决传统方法在场景生成中的不足。

Gaze-Regularized Vision-Language-Action Models for Robotic Manipulation

用于机器人操作的视觉-语言-动作模型中的目光正则化

Anupam Pani, Yanchao Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种目光正则化框架，通过将目光热图转换为补丁分布，并利用KL散度正则化Transformer注意力，提升机器人操作任务的性能和可解释性。

Which Reconstruction Model Should a Robot Use? Routing Image-to-3D Models for Cost-Aware Robotic Manipulation

机器人应使用哪种重建模型？为成本感知的机器人操作路由图像到3D模型

Akash Anand, Aditya Agarwal, Leslie Pack Kaelbling

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SCOUT框架，通过分离重建评分的两个组件，为机器人操作选择适合的3D重建模型，支持动态调整和多维成本约束。

Comments 8 pages, 7 tables, 3 figures. Supplementary material included. Project page: https://scout-model-routing.github.io

Goal-VLA: Image-Generative VLMs as Object-Centric World Models Empowering Zero-shot Robot Manipulation

Goal-VLA: 图像生成视觉语言模型作为对象中心世界模型，赋能零样本机器人操作

Haonan Chen, Jingxiang Guo, Bangjun Wang, Tianrui Zhang, Xuchuan Huang, Boren Zheng, Yiwen Hou, Chenrui Tie, Jiajun Deng, Lin Shao

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； The HKU Musketeers Foundation Institute of Data Science, The University of Hong Kong（香港大学数据科学研究院） ； Yuanpei College, Peking University（北京大学元培学院） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Goal-VLA框架，利用图像生成视觉语言模型生成目标状态，通过对象状态表示分离高阶与低阶策略，提升机器人操作的泛化能力。

LOME: Learning Human-Object Manipulation with Action-Conditioned Egocentric World Model

LOME：基于动作条件的视点世界模型学习人类-物体操控

Quankai Gao, Jiawei Yang, Qiangeng Xu, Le Chen, Yue Wang

机构 * University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LOME通过结合空间人类动作与环境上下文，生成逼真的人-物交互视频，提升动作跟随精度与泛化能力，实现物理效果如液体倒出。

Ada3Drift: Adaptive Training-Time Drifting for One-Step 3D Visuomotor Robotic Manipulation

Ada3Drift: 适应性训练时间漂移用于一步式三维视觉-运动机器人操作

Chongyang Xu, Yixian Zou, Ziliang Feng, Fanman Meng, Shuaicheng Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Ada3Drift通过将迭代细化从推理时间转移到训练时间，实现高保真的单步三维视觉-运动机器人操作生成，同时在少样本条件下提升性能并减少计算成本。

From Transportation to Manipulation: Transforming Magnetic Levitation to Magnetic Robotics

从运输到操作：将磁悬浮转化为磁机器人

Lara Bergmann, Noah Greis, Klaus Neumann

机构 * CITEC, Faculty of Technology, Bielefeld University（CITEC，技术学院，比勒菲尔德大学） ； Fraunhofer IOSB-INA（弗劳恩霍夫IOSB-INA） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本的六自由度磁机器人平台，通过结合两个移动器，实现了高精度的运输与操作一体化，提升了制造系统的灵活性和效率。

Learning to unfold cloth: Scaling up world models to deformable object manipulation

学习展开布料：将世界模型扩展到可变形物体操控

Jack Rome, Stephen James, Subramanian Ramamoorthy

机构 * University of Edinburgh（爱丁堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于改进的DreamerV2架构，在空中操控不同布料，通过改进模型结构和数据增强策略，提升对可变形物体操控的泛化能力。

Comments 8 pages, 5 figures, 3 tables

Say, Dream, and Act: Learning Video World Models for Instruction-Driven Robot Manipulation

说、梦、做：学习视频世界模型以驱动指令式机器人操作

Songen Gu, Yunuo Cai, Tianyu Wang, Simo Wu, Yanwei Fu

机构 * Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种视频条件动作框架，通过生成稳健的视频模型和对抗性蒸馏，提升机器人操作中的预测能力和空间准确性。

ConLA: Contrastive Latent Action Learning from Human Videos for Robotic Manipulation

ConLA：从人类视频中通过对比学习学习机器人操作

Weisheng Dai, Kai Lan, Jianyi Zhou, Bo Zhao, Xiu Su, Junwen Tong, Weili Guan, Shuo Yang

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； State Key Laboratory of Mobile Network and Mobile Multimedia Technology, Shenzhen（移动网络与移动多媒体技术国家重点实验室（深圳）） ； ZTE Corporation（中兴通讯） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Central South University（中南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ConLA通过对比学习从人类视频中学习机器人操作，有效解决潜在表示中的捷径学习问题，提升机器人学习的可扩展性。

UniBiDex: A Unified Teleoperation Framework for Robotic Bimanual Dexterous Manipulation

UniBiDex：一种用于机器人双臂灵巧操作的统一远程操作框架

Zhongxuan Li, Zeliang Guo, Jun Hu, David Navarro-Alarcon, Jia Pan, Hongmin Wu, Peng Zhou

机构 * Department of Computer Science, The University of Hong Kong（香港大学计算机科学系） ； Dongguan Key Laboratory of Intelligent Equipment and Smart Industry, School of Advanced Engineering, The Great Bay University（东莞智能装备与智能制造重点实验室，高级工程学院，大湾区大学） ； Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学机械工程系） ； Guangdong Academy of Sciences（广东省科学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniBiDex提出了一种统一的远程操作框架，用于双臂灵巧操作，通过整合异构输入设备实现实时接触丰富的双臂控制，并在厨房清洁任务中展示了更高的任务成功率和鲁棒性。

ReSemAct: Advancing Fine-Grained Robotic Manipulation via Semantic Structuring and Affordance Refinement

ReSemAct：通过语义结构化和效用细化推进细粒度机器人操作

Chenyu Su, Weiwei Shang, Chen Qian, Fei Zhang, Shuang Cong

机构 * Department of Automation, University of Science and Technology of China（自动化系，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 ReSemAct 通过语义结构化和效用细化方法，在细粒度机器人操作中实现更精确的效用目标生成与动态环境适应。

Comments Code and videos: https://github.com/scy-v/ReSemAct and https://resemact.github.io

The Developments and Challenges towards Dexterous and Embodied Robotic Manipulation: A Survey

Gaofeng Li, Ruize Wang, Peisen Xu, Qi Ye, Jiming Chen

机构 * College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Let Me Show You: Learning by Retrieving from Egocentric Video for Robotic Manipulation

Yichen Zhu, Feifei Feng

机构 * Midea Group, AI Research Center（美的集团人工智能研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted by IROS 2025

RoboTron-Mani: All-in-One Multimodal Large Model for Robotic Manipulation

Feng Yan, Fanfan Liu, Liming Zheng, Yufeng Zhong, Yiyang Huang, Zechao Guan, Chengjian Feng, Lin Ma

机构 * Meituan（美团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision 2025

RaycastGrasp: Eye-Gaze Interaction with Wearable Devices for Robotic Manipulation

Zitiantao Lin, Yongpeng Sang, Yang Ye

机构 * College of Engineering Northeastern University Boston, USA ； Khoury College of Computer Sciences Northeastern University Boston, USA ； Department of Civil \& Environmental Engineering Northeastern University Boston, USA 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 5 pages, 5 figures; Accepted to: 2025 IEEE 4th International Conference on Intelligent Reality (ICIR 2025); Zitiantao Lin and Yongpeng Sang contributed equally to this work (co-first authors). Corresponding author: Yang Ye (y.ye@northeastern.edu)

Scalable Vision-Language-Action Model Pretraining for Robotic Manipulation with Real-Life Human Activity Videos

Qixiu Li, Yu Deng, Yaobo Liang, Lin Luo, Lei Zhou, Chengtang Yao, Lingqi Zeng, Zhiyuan Feng, Huizhi Liang, Sicheng Xu, Yizhong Zhang, Xi Chen, Hao Chen, Lily Sun, Dong Chen, Jiaolong Yang, Baining Guo

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Project page: https://microsoft.github.io/VITRA/

U-DiT Policy: U-shaped Diffusion Transformers for Robotic Manipulation

Linzhi Wu, Aoran Mei, Xiyue Wang, Guo-Niu Zhu, Zhongxue Gan

机构 * College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（智能机器人与先进制造学院，复旦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Improving Robotic Manipulation with Efficient Geometry-Aware Vision Encoder

An Dinh Vuong, Minh Nhat Vu, Ian Reid

机构 * Department of Computer Vision, Mohammed bin Zayed University of Artificial Intelligence（计算机视觉系，穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； AIT Austrian Institute of Technology GmbH（奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 9 figures, 7 tables. Project page: https://evggt.github.io/

Physical Autoregressive Model for Robotic Manipulation without Action Pretraining

Zijian Song, Sihan Qin, Tianshui Chen, Liang Lin, Guangrun Wang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东大数据分析与处理重点实验室） ； X-Era AI Lab（X-Era人工智能实验室） ； Guangdong University of Technology（广东工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.CV

Comments 16 pages, 6 figures

TARA: A Low-Cost 3D-Printed Robotic Arm for Accessible Robotics Education

Thays Leach Mitre

机构 * Department of Computer Science, Data Science and Engineering（计算机科学与数据科学系） ； New York University Shanghai（纽约大学上海校区） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages, 5 figures. Preprint submission

Manip4Care: Robotic Manipulation of Human Limbs for Solving Assistive Tasks

Yubin Koh, Ahmed H. Qureshi

机构 * Department of Computer Science, Purdue University（计算机科学系，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted to IROS 2025

Federated Learning for Large-Scale Cloud Robotic Manipulation: Opportunities and Challenges

Obaidullah Zaland, Chanh Nguyen, Florian T. Pokorny, Monowar Bhuyan

机构 * Department of Computing Science, Umeå University（计算机科学系，乌梅大学） ； Division of Robotics, Perception and Learning, KTH Royal Institute of Technology（机器人、感知与学习 division，皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.LG

Comments Accepted for Presentation at IEEE International Conference on Machine Learning and Cybernetics (ICMLC) 2025

Diffusion Models for Robotic Manipulation: A Survey

Rosa Wolf, Yitian Shi, Sheng Liu, Rania Rayyes

机构 * Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 26 pages, 2 figure, 9 tables

HiBerNAC: Hierarchical Brain-emulated Robotic Neural Agent Collective for Disentangling Complex Manipulation

Hongjun Wu, Heng Zhang, Pengsong Zhang, Jin Wang, Cong Wang

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Italian Institute of Technology（意大利理工学院） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Massachusetts General Hospital, Harvard University（哈佛大学麻省总医院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

Comments 31 pages,5 figures

DORA: Object Affordance-Guided Reinforcement Learning for Dexterous Robotic Manipulation

Lei Zhang, Soumya Mondal, Zhenshan Bing, Kaixin Bai, Diwen Zheng, Zhaopeng Chen, Alois Christian Knoll, Jianwei Zhang

机构 * TAMS (Technical Aspects of Multimodal Systems), Department of Informatics, Universität Hamburg（技术多模态系统（TAMS），信息学院，汉堡大学） ； Agile Robots AG（敏捷机器人公司） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages

The First WARA Robotics Mobile Manipulation Challenge -- Lessons Learned

David Cáceres Domínguez, Marco Iannotta, Abhishek Kashyap, Shuo Sun, Yuxuan Yang, Christian Cella, Matteo Colombo, Martina Pelosi, Giuseppe F. Preziosa, Alessandra Tafuro, Isacco Zappa, Finn Busch, Yifei Dong, Alberta Longhini, Haofei Lu, Rafael I. Cabral Muchacho, Jonathan Styrud, Sebastiano Fregnan, Marko Guberina, Zheng Jia, Graziano Carriero, Sofia Lindqvist, Silvio Di Castro, Matteo Iovino

机构 * Center for Applied Autonomous Sensor Systems (AASS)（应用自主传感系统中心） ； Politecnico di Milano（米兰理工学院） ； Division of Robotics, Perception and Learning, Royal Institute of Technology (KTH)（机器人、感知与学习 division，皇家理工学院） ； Lund Technical University (LTH)（卢恩技术大学） ； University of Basilicata（巴塞拉塔大学） ； Pharmaceutical Technology & Development, R&D, AstraZeneca（制药技术与开发，研发，阿斯利康） ； ABB Corporate Research（ABB企业研究） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

ACORN: Adaptive Contrastive Optimization for Safe and Robust Fine-Grained Robotic Manipulation

Zhongquan Zhou, Shuhao Li, Zixian Yue

机构 * School of Information Science & Engineering, Lanzhou University（信息科学与工程学院，兰州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)

Comments 6 pages,4 figures

Trajectory Planning and Control for Robotic Magnetic Manipulation

Ogulcan Isitman, Gokhan Alcan, Ville Kyrki

机构 * Department of Electrical Engineering and Automation, School of Electrical Engineering, Aalto University（电气工程与自动化系，电气工程学院，阿alto大学） ； Faculty of Engineering and Natural Sciences, Automation Technology and Mechanical Engineering, Tampere University（工程与自然科学学院，自动化技术与机械工程，塔尔基大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 6 figures

Project URSULA: Design of a Robotic Squid for Underwater Manipulation

Berke Gur

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Presented during the IEEE OES AUV 2024 Symposium held in Boston, MA, USA between the dates 18-20 September, 2024. 6 pages, 7 pages, 17 references