机器人 / 具身智能

Contact-less manipulation of millimeter-scale objects via ultrasonic levitation

Jared Nakahara, Boling Yang, Joshua R. Smith

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 8 pages, 8 figures, submitted to the 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

Sim2Real2Sim: Bridging the Gap Between Simulation and Real-World in Flexible Object Manipulation

Peng Chang, Taskin Padir

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO；robotic(comments)

Comments This paper is accepted for the IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC) 2020

Benchmarking In-Hand Manipulation

Silvia Cruciani, Balakumar Sundaralingam, Kaiyu Hang, Vikash Kumar, Tucker Hermans, Danica Kragic

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted to Robotics Automation and Letters (RA-L)

AeroVR: Virtual Reality-based Teleoperation with Tactile Feedback for Aerial Manipulation

Grigoriy A. Yashin, Daria Trinitatova, Ruslan T. Agishev, Roman Ibrahimov, Dzmitry Tsetserukou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted to the 19th IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2019), IEEE copyright

How to enhance learning of robotic surgery gestures? A tactile cue saliency investigation for 3D hand guidance

Gustavo D. Gil, Julie M. Walker, Nabil Zemiti, Allison M. Okamura, Philippe Poignet

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments HSMR: 12th Hamlyn Symposium on Medical Robotics (London, 24th-26th June 2019)

Learning and Composing Primitive Skills for Dual-arm Manipulation

Èric Pairet, Paola Ardón, Michael Mistry, Yvan Petillot

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO；robotic(comments)

Comments Annual Conference Towards Autonomous Robotic Systems (TAROS19)

NimbRo Rescue: Solving Disaster-Response Tasks through Mobile Manipulation Robot Momaro

Max Schwarz, Tobias Rodehutskors, David Droeschel, Marius Beul, Michael Schreiber, Nikita Araslanov, Ivan Ivanov, Christian Lenz, Jan Razlaw, Sebastian Schüller, David Schwarz, Angeliki Topalidou-Kyniazopoulou, Sven Behnke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

Journal ref Journal of Field Robotics 34(2): 400-425 (2017)

RGB-D Object Detection and Semantic Segmentation for Autonomous Manipulation in Clutter

Max Schwarz, Anton Milan, Arul Selvam Periyasamy, Sven Behnke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV；robotics(journal_ref)

Journal ref International Journal of Robotics Research 37(4-5): 437-451 (2018)

Deep Object Pose Estimation for Semantic Robotic Grasping of Household Objects

Jonathan Tremblay, Thang To, Balakumar Sundaralingam, Yu Xiang, Dieter Fox, Stan Birchfield

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(comments)

Comments Conference on Robot Learning (CoRL) 2018

Action Representations in Robotics: A Taxonomy and Systematic Classification

Philipp Zech, Erwan Renaudo, Simon Haller, Xiang Zhang, Justus Piater

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 36 pages, 4 figures, 7 tables, submitted to the International Journal of Robotics Research (IJRR)

3D Deformable Object Manipulation using Fast Online Gaussian Process Regression

Zhe Hu, Peigen Sun, Jia Pan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters(RAL)

Learning Hand-Eye Coordination for Robotic Grasping with Deep Learning and Large-Scale Data Collection

Sergey Levine, Peter Pastor, Alex Krizhevsky, Deirdre Quillen

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments This is an extended version of "Learning Hand-Eye Coordination for Robotic Grasping with Large-Scale Data Collection," ISER 2016. Draft modified to correct typo in Algorithm 1 and add a link to the publicly available dataset

Multi-Sensor Surface Analysis for Robotic Ironing

Yinxiao Li, Xiuhan Hu, Danfei Xu, Yonghao Yue, Eitan Grinspun, Peter Allen

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 7 pages, 6 figures in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, May 2016

Crowdsourcing Swarm Manipulation Experiments: A Massive Online User Study with Large Swarms of Simple Robots

Aaron Becker, Chris Ertel, James McLurkin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 8 pages, 13 figures, to appear at 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)

Towards Quality of Service and Resource Aware Robotic Systems through Model-Driven Software Development

Andreas Steck, Christian Schlegel

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

Comments 6 pages; 1st International Workshop on Domain-Specific Languages and models for ROBotic systems (DSLRob'10), October 2010

Proof of Control of a UAV and a UGV Cooperating to Manipulate an Object

无人机与无人地面车协作 manipulation 一个物体的控制证明

Tam Nguyen, Emanuele Garone

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title_cn,summary_cn)

AI总结 本文研究无人机与无人地面车协作 manipulation 物体的控制问题，提出饱和比例导数控制和级联控制策略，通过输入到状态稳定性理论证明系统稳定性，结合非线性参考控制器方案实现约束满足。

Comments 8 pages, 5 figures, American Control Conference (ACC) 2016

Learning Deformable Object Manipulation from Expert Demonstrations

Gautam Salhotra, I-Chun Arthur Liu, Marcus Dominguez-Kuhne, Gaurav S. Sukhatme

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Accepted to IEEE Robotics & Automation Letters (RA-L) and IEEE IROS 2022. Project website: https://uscresl.github.io/dmfd

Journal ref IEEE Robotics & Automation Letters (RA-L) Oct 2022

Domestic waste detection and grasping points for robotic picking up

Victor De Gea, Santiago T. Puente, Pablo Gil

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG；manipulation(comments)

Comments 2 pages, 3 figures, accepted as poster for presentation in ICRA 2021 Workshop: Emerging paradigms for robotic manipulation: from the lab to the productive world

Adaptive Prior Selection for Repertoire-based Online Adaptation in Robotics

Rituraj Kaushik, Pierre Desreumaux, Jean-Baptiste Mouret

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Frontiers in Robotics and AI. Vol. 6, p. 151, 2020. Video : http://tiny.cc/aprol_video

Journal ref Frontiers in Robotics and AI. 6 (2020) 151

Visual Sculpting: Visually-Aligned Planning Representations for Long-Horizon Robot Clay Sculpting

视觉雕刻：用于长周期机器人泥塑的视觉对齐规划表示

Peter Schaldenbrand, Jean Oh

机构 * The Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种视觉对齐的规划表示方法，用于长周期机器人泥塑任务，通过捕捉光照和纹理特征，提高了对可变形材料动态的建模能力，并展示了在不同可变形材料和末端执行器下的性能。

Comments 8 pages, 14 figures. Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Beyond Viewpoint Generalization: What Multi-View Demonstrations Offer and How to Synthesize Them for Robot Manipulation?

超越视角泛化：多视角演示提供了什么以及如何为机器人操作合成它们

Boyang Cai, Qiwei Liang, Jiawei Li, Shihang Weng, Zhaoxin Zhang, Tao Lin, Xiangyu Chen, Wenjie Zhang, Jiaqi Mao, Weisheng Xu, Bin Yang, Jiaming Liang, Junhao Cai, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Shenzhen University（深圳大学） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过实验验证多视角演示在机器人操作中的性能提升，揭示了多视角数据在提升泛化能力和突破单视角限制方面的优势，提出RoboNVS框架合成多视角数据以提升下游政策表现。

DiffDef: A Diffusion Model for Generating Multimodal Goal Shapes From Demonstrations for Deformable Object Manipulation

DiffDef：一种用于从演示中生成可变形物体操纵的多模态目标形状的扩散模型

Bao Thach, Tanner Watts, Siyeon Kim, Britton Jordan, Mohanraj Shanthi, Shing-Hei Ho, James M. Ferguson, Tucker Hermans, Alan Kuntz

机构 * Robotics Center and Kahlert School of Computing, University of Utah（大学计算机学院和机器人中心，犹他大学） ； NVIDIA Corporation（英伟达公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有可变形物体操纵方法依赖不切实际的目标获取方式、无法处理多模态目标的问题，提出DiffDef扩散模型，学习可行目标形状分布，在仿真和两种物理机器人平台上验证其可提升任务性能。

Comments Published and presented at ICRA 2026. 8 pages, 20 figures

RoboEdit: Turning Human Manipulation Videos into Scalable Robot Experience

RoboEdit：将人类操作视频转化为可扩展的机器人体验

Yaowei Guo, Zeng Tao, Yuxin Jiang, Yunuo Chen, Zhiyang Dou, Yuxiang Ma, Yin Yang, Demetri Terzopoulos, Ying Jiang, Chenfanfu Jiang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究人员开发RoboEdit工具套件，通过RoboEdit-ADC自动流程构建含17.4万对齐视频的数据集，利用RoboEdit-Trans引擎实现人类操作视频到机器人视频的高质量转化，为机器人学习提供可扩展监督。

Comments 14 pages, 13 figures. Supplementary material included

GUIDER: Evaluating Goal-Free Human Intent Inference for Teleoperated Manipulation on Real-Robot Data

GUIDER：基于真实机器人数据的遥操作操控无目标人类意图推理评估

Nicholas Kenny, Cesar Alan Contreras, Basile Ouedraogo, Rustam Stolkin, Manolis Chiou, Maria Kyrarini

机构 * Santa Clara University（圣克拉拉大学） ； University of Birmingham（伯明翰大学） ； Queen Mary University of London（伦敦玛丽女王大学） ； Indiana University（印第安纳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究评估了用于遥操作机器人操控的无目标人类意图推理框架GUIDER，在20个操控步骤的三个场景测试中，其意图估计准确率达100%，并取得了相关性能指标，验证了该框架的有效性。

PACE: Phase-Progress-Aware Credit for Long-Horizon Embodied Manipulation

PACE：面向长周期具身操纵的阶段进度感知信用分配框架

Chengye Song, Jiawei Zhang, Rui Song, Shengqi Wang, Xiangrong Zhang, Ziyi Wang, Huanbin Zhou, Hongzhou Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PACE是面向长周期具身操纵的信用分配框架，通过GLC-Critic实现步骤级信用分配，结合PPD训练策略，在仿真与真实机械臂实验中较基线取得显著性能提升。

Comments 9 pages, 6 figures

The functional and temporal roles of gaze evolve across the phases and constraints of multi-stage robot-mediated manipulation

预测性注视在机器人介导的操作中得以保留但重组为监控

Manuela Uliano, Silvia Fattorini, Marco Controzzi

机构 * The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna（生物机器人研究所，高等圣安娜学院） ； Department of Excellence in Robotics and AI, Scuola Superiore Sant’Anna（机器人与人工智能卓越部门，高等圣安娜学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过目标导向遥操作实验，发现注视仍与任务目标对齐，但视觉注意力重新分布到机械臂和物体上，增加在线监控，表明预测性注视在改变具身性时得以保留但重组。

SADP: Subgoal-Aware Diffusion Policy for Long-Horizon Manipulation Learned from Foundation Model Generated Demonstrations

SADP：基于基础模型生成示范的子目标感知扩散策略用于可解释机器人

Site Hu, Takato Horii

机构 * Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science, Osaka University（系统创新系，工学研究科，大阪大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SADP，一种基于基础模型生成示范的子目标感知扩散策略，用于可解释机器人，通过自主生成子目标标注的示范数据，训练扩散策略，使机器人能够通过子目标结构和执行进度向用户解释决策过程，从而在长周期操作中实现更高的任务成功率和故障诊断能力。

Comments Revised manuscript with an updated title, evaluation protocol, and simulation results

Embodied Robot Manipulation in the Era of Foundation Models: Planning and Learning Perspectives

基础模型时代中的具身机器人操作：规划与学习视角

Shuanghao Bai, Wenxuan Song, Jiayi Chen, Yuheng Ji, Zhide Zhong, Jin Yang, Han Zhao, Wanqi Zhou, Zhe Li, Pengxiang Ding, Cheng Chi, Chang Xu, Xiaolong Zheng, Donglin Wang, Haoang Li, Shanghang Zhang, Badong Chen

机构 * Xi’an Jiaotong Univeristy（西安交通大学） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Chinese Academy of Sciences（中国科学院） ； Westlake University（西湖大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； University of Sydney（悉尼大学） ； BAAI（百度人工智能研究院） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了基础模型时代机器人操作的规划与学习方法，分析了高层推理与低层控制的统一框架，并提出了未来研究方向。

Comments This work is a re-architected core derived from the full survey (arXiv:2510.10903), refined to highlight the most central themes and representative studies

Communication in modular robotic motor control: Bilateral controllers under realistic constraints

模块化机器人电机控制中的通信：现实约束下的双边控制器

Jingwen Li, Levin Kuhlmann, Jason Friedman, Gideon Kowadlo

机构 * Monash University（莫纳什大学） ； Tel Aviv University（特拉维夫大学） ； Cerenaut（瑟雷诺特公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出受大脑双侧结构启发的模块化GRU双边控制器，在双臂肌肉骨骼仿真任务中，其性能优于整体架构及无通信的模块化控制器，证明模块间通信可优化机器人运动的精度、成本与稳定性。

Comments 15 pages, 8 figures

RoboSynChallenge: Mastering Real-World Dexterity via Generalizing Synthesized Manipulation Skills

RoboSynChallenge：通过泛化合成操作技能掌握真实世界灵巧操作

Runyi Zhao, Ruixin Wu, Chengkun Li, Hongrui Zhang, Ang Li, Ruixing Jin, Yueci Deng, Yingying Guo, Lihe Ding, Shaocong Dong, Tianfan Xue, Yanjun Gao, Yudong Luo, Pascal Poupart, Simo Wu, Kui Jia, Wei-shi Zheng, Guiliang Liu

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； DexForce（德克斯力公司） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； University of Colorado Anschutz（科罗拉多大学安舒茨医学中心） ； Mila - Quebec AI Institute（米拉-魁北克人工智能研究所） ； Vector Institute（向量研究所） ； University of Waterloo（滑铁卢大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Shenzhen Loop Area Institute (SLAI)（深圳环区研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboSynChallenge竞赛推出统一基准，结合合成数据与真实评估，提供多类基准策略，旨在推动开发泛化性强、数据高效的机器人操作系统，助力通用机器人智能发展。

Comments NeurIPS 2026 Competition Track