机器人 / 具身智能

CN-CBF: Composite Neural Control Barrier Function for Robot Navigation in Dynamic Environments

CN-CBF：动态环境中机器人导航的复合神经控制障碍函数

Bojan Derajić, Sebastian Bernhard, Wolfgang Hönig

机构 * Technical University of Berlin（柏林技术大学） ； AUMOVIO ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所（RIG）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对自主机器人在动态环境下安全导航难题，提出复合神经控制障碍函数设计方法。利用复合CBF，结合离线数据训练单个CBF近似安全集，用残差神经架构确保安全集与失效集不相交，实验验证该方法有效。

MoRPI-PINN: A Physics-Informed Framework for Mobile Robot Pure Inertial Navigation

MoRPI-PINN：一种用于移动机器人纯惯性导航的物理信息框架

Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein

机构 * Autonomous Navigation and Sensor Fusion Lab (ANSFL)（自主导航与传感器融合实验室） ； Hatter Department of Marine Technologies（海洋技术系） ； Charney School of Marine Sciences（海洋科学学院） ； University of Haifa（海法大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出MoRPI-PINN框架，通过嵌入物理定律提升移动机器人惯性导航精度，实验证明其比其他方法准确率提升超85%。

Comments 9 pages, 5 figures

Real-Time Visual Intelligence on Low-Cost UAVs: A Modular Approach for Tracking, Scanning, and Navigation

低成本无人机上的实时视觉智能：一种用于跟踪、扫描和导航的模块化方法

Andrei-Marian Ungureanu, Stelian Spînu

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 基于DJI Tello平台，采用模块化架构集成面部检测、识别和单目深度估计，通过轻量神经网络实现实时跟踪、扫描和导航，验证了AI在受限硬件上的可行性。

Comments 6 pages, 5 figures. Project repository available at: github.com

Journal ref Journal of Military Technology, Vol. 9, No. 1, pp. 47-52, Jun. 2026

Lightweight Safe Reinforcement Learning for End-to-End UAV Navigation

面向端到端无人机导航的轻量级安全强化学习

Shenghui Zhang, YuXuan Gao, Songwei Zhao, Jifeng Hu, Zijing Zhang, Hechang Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种安全约束感知-控制集成框架，利用轻量级网络和基于拉格朗日的安全PPO算法，实现无人机在稀疏感知和动态约束下的安全高效导航。

DynFly: Dynamic-Aware Continuous Trajectory Generation for UAV Vision-Language Navigation in Urban Environments

DynFly: 面向城市环境无人机视觉语言导航的动态感知连续轨迹生成

Wen Jiang, Hanfang Liang, Li Wang, Kangyao Huang, Wang Xu, Wei Fan, Jinyuan Liu, Shaoyu Liu, Hongwei Duan, Bin Xu, Xiangyang Ji, Huaping Liu

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DynFly框架，通过B样条控制点空间表示和Spline-DiT生成器，结合无人机动态感知监督，将高层导航意图转化为连续可执行轨迹，显著提升导航性能和轨迹质量。

Comments 34 pages, 9 figures

GaussLite: Online Task-Conditioned 3D Gaussian Splatting for Real-Time Robotic Mapping

GaussLite：面向实时机器人建图的任务条件化3D高斯泼溅

Annika Thomas, Mason Peterson, Jonathan P. How

机构 * Aerospace Controls Laboratory, MIT（麻省理工学院航空航天控制实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出GaussLite，一种任务驱动的3DGS建图系统，通过自然语言任务规范调节表示密度，利用LLM解析器提取目标并实时生成像素级相关性掩码，在有限资源下实现实时建图，ROI PSNR提升约2.72 dB。

ViTL: Temporal Logic-Guided Zero-Shot Natural Language Navigation via Vision-Language Models

ViTL：基于视觉语言模型的时间逻辑引导零样本自然语言导航

Kaier Liang, Hengde Dai, Cristian-Ioan Vasile

机构 * Lehigh University（里海大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出ViTL框架，利用大语言模型将自然语言命令编译为线性时序逻辑公式，并引入方向性评分，实现零样本多目标时序约束导航。

EgoCogNav: Cognition-aware Human Egocentric Navigation

EgoCogNav: 认知感知的人类自我中心导航

Zhiwen Qiu, Ziang Liu, Wenqian Niu, Tapomayukh Bhattacharjee, Saleh Kalantari

机构 * Cornell University（康奈尔大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出EgoCogNav多模态自我中心导航框架，联合预测路径不确定性、轨迹和头部运动，并引入CEN数据集，实验表明其能学习与人类扫描、犹豫等行为相关的感知不确定性。

Comments 15 pages, 4 figures

CLOSER-VLN: Closed-Loop Self-Verified Retrieval-Augmented Reasoning for Aerial Vision-Language Navigation

CLOSER-VLN：面向空中视觉语言导航的闭环自验证检索增强推理

Shaoxuan Li, Xiangyu Dong, Xiaoguang Ma, Junfeng Chen, Haoran Zhao, Yaoming Zhou

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出CLOSER方法，通过闭环的推理、验证、检索和纠正机制，解决空中VLN中开放循环决策导致的误差累积问题，在CityNav基准上取得32.01% SR和21.28% SPL。

OpenFrontier: General Navigation with Visual-Language Grounded Frontiers

OpenFrontier: 基于视觉-语言基础的通用导航

Esteban Padilla-Cerdio, Boyang Sun, Marc Pollefeys, Hermann Blum

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Microsoft Spatial AI Lab（微软空间人工智能实验室） ； University of Bonn（波恩大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出OpenFrontier框架，通过稀疏子目标识别与到达问题实现高效导航，无需任务特定训练或微调，适用于多种视觉-语言先验模型，展示零样本性能和真实机器人部署效果。

MM-Nav: Multi-View VLA Model for Robust Visual Navigation via Multi-Expert Learning

MM-Nav：基于多专家学习的多视角VLA模型用于鲁棒视觉导航

Tianyu Xu, Jiawei Chen, Jiazhao Zhang, Wenyao Zhang, Zekun Qi, Minghan Li, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MM-Nav模型，通过多专家学习从合成数据中学习多样化的导航能力，展示模型在合成环境中的强泛化能力，并在现实世界实验中验证其有效性。

Comments Project page: https://pku-epic.github.io/MM-Nav-Web/

DVL-DeepONet: A Physics-Guided Operator Learning for Resilient Underwater Navigation

DVL-DeepONet：一种用于弹性水下导航的物理引导算子学习

Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies, Leon H. Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（海法大学利昂·H·查尼海洋科学学院哈特海洋技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出DVL-DeepONet框架，利用物理引导的深度神经算子，在噪声、缺失波束或无惯性传感器场景下估计AUV速度，实验验证性能优于基线方法40%。

Comments 15 pages, 6 figures

Fast Human Attention Prediction for Fixation-guided Active Perception in Autonomous Navigation

用于自主导航中注视引导主动感知的快速人类注意力预测

Fatma Youssef Mohammed, Grzegorz Malczyk, Kostas Alexis

机构 * Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出GazeLNN，一种基于液态神经网络和MobileNetV3的轻量级扫描路径预测模型，在MIT低分辨率数据集上达到最优性能，计算成本降低99.40%，推理速度提升6倍，并集成到强化学习训练的主动相机-机器人控制策略中，实现自主导航中的注视引导感知。

Comments Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Dual-Agent Framework for Cross-Model Verified Translation of Natural-Language Protocols into Robotic Laboratory Platform

用于将自然语言协议翻译为机器人实验室平台的双智能体跨模型验证框架

Hyeonna Choi, Jung Yup Kim, Hyuneui Lim, Seunggyu Jeon

机构 * Department of Bionic Machinery, Research Institute of AI Robot, Korea Institute of Machinery & Materials（生物机械系、人工智能机器人研究所、韩国机械材料研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出双智能体框架，通过解析器形式化协议、规则映射引擎生成控制命令、异构LLM验证器纠错，实现自然语言微孔板协议到机器人平台可执行命令的转换，并验证了端到端自主执行。

Qwen-RobotNav Technical Report: A Scalable Navigation Model Designed for an Agentic Navigation System

Qwen-RobotNav 技术报告：为智能体导航系统设计的可扩展导航模型

Jiazhao Zhang, Gengze Zhou, Hale Yin, Yiyang Huang, Zixing Lei, Qihang Peng, Haoqi Yuan, Jie Zhang, Xudong Guo, Xiaoyue Chen, An Yang, Fei Huang, Zhibo Yang, Junyang Lin, Dayiheng Liu, Jingren Zhou, Zhuoyuan Yu, Jingyang Fan, Zhixuan Liang, Pei Lin, Ye Wang, Haoyang Li, Anzhe Chen, Kun Yan, Xiao Xu, Jiahao Li, Lulu Hu, Minying Zhang, Shurui Li, Wenhu Xiao, Shuai Bai, Xuancheng Ren, Chenxu Lv, Chenfei Wu, Xiong-Hui Chen

机构 * Qwen Team（通义实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出 Qwen-RobotNav 可扩展导航模型，通过参数化接口支持多种任务模式和可调观测参数，在15.6M样本上训练，联合视觉语言数据防止行为坍缩，在多个导航基准上取得新最优结果，并展示零样本泛化能力。

Deep Learning-Based Lunar Crater Terrain Relative Navigation

基于深度学习的月球陨石坑地形相对导航

Batu Candan, Simone Servadio

机构 * NASA（美国国家航空航天局） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出一种结合深度学习陨石坑检测器和扩展卡尔曼滤波的地形相对导航算法，在初始位置偏差达5公里时仍能将导航误差降至数百米。

EffiNav: Fusing Depth and Vision-Language for Efficient Object Goal Navigation

EffiNav: 融合深度与视觉语言实现高效物体目标导航

Zecheng Yin, Benedict Jun Ma

机构 * Systems Hub of Intelligence Transportation HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）智能交通系统中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出EffiNav框架，融合深度信息与视觉语言模型，通过预测探索边界和语义先验指导导航，在HM3D和OVON数据集上匹配或超越基线，提升路径效率与泛化性。

Geometry-Consistent Endoscopic Representations for Image-Guided Navigation via Structured Foundation Model Adaptation

几何一致的内窥镜表示用于图像引导导航：基于结构化基础模型适配

Hongchao Shu, Roger D. Soberanis-Mukul, Hao Ding, Morgan Ringel, Mali Shen, Saif Iftekar Sayed, Hedyeh Rafii-Tari, Mathias Unberath

机构 * Department of Computer Science, Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学计算机科学系） ； Semaphor Surgical ； Johnson & Johnson MedTech（强生医疗科技） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出统一框架，结合合成数据管道与层级感知几何语义适配，学习几何一致且领域鲁棒的图像表示，提升单目内窥镜中的位姿估计与深度预测性能。

VISTA: Scale-Aware Visual Navigation via Action History Conditioning

VISTA：通过动作历史条件实现尺度感知的视觉导航

Maeva Guerrier, Koki Kobayashi, Simon Roy, Jana Pavlasek, Giovanni Beltrame

机构 * Polytechnique Montreal（蒙特利尔理工学院） ； MILA（MILA研究所） ； Institute of Science Tokyo（东京科学大学） ； CoRA Lab（CoRA实验室） ； Mist Lab（Mist实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对视觉导航基础模型因动作归一化导致的尺度脆弱性，提出通过动作历史条件化提供物理位移上下文，并集成DINOv3编码器增强重复环境中的特征表示，实现零样本跨环境部署。

Binary Tracking for Spatial QA and Navigation with Open Vision-Language Models

基于开放视觉语言模型的空间问答与导航的二值追踪

Dongbin Na, Chanwoo Kim, Soonbin Rho, Giyun Choi, Gangbok Lee, Dooyoung Hong

机构 * RGA Inc.（RGA公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出BinTrack，一种全开源的空间定位代理，通过二值搜索轨迹段，在SpaceLocQA基准上准确率提升22.8%，推理速度提升1.5倍，并发布多行程室外数据集GangnamLoop。

Comments 21 pages, 4 figures, 15 tables. Project page: https://ndb796.github.io/BinaryTracking ; Code and dataset: https://github.com/ndb796/BinaryTracking

Foresight: Iterative Reasoning About Clues that Matter for Navigation

Foresight: 关于导航关键线索的迭代推理

Arthur Zhang, Carl Qi, Donne Su, Xiangyun Meng, Amy Zhang, Joydeep Biswas

机构 * UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； FieldAI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出Foresight框架，利用微调VLM交替提出和批评图像空间运动计划，通过人类反馈学习奖励模型进行强化学习后训练，实现无地图导航中稀疏语言指令下的迭代运动优化，任务成功率提升37%。

Comments 22 pages, 10 figures, 3 tables

Goal2Pixel: Grounding Goals to Pixels for Vision-Language Navigation

Goal2Pixel: 将目标锚定到像素以实现视觉语言导航

Muyi Bao, Yuxin Cai, Hang Xu, Zongtai Li, Jinxi He, Jingfan Tang, Chen Lv, Ji Zhang, Yaqi Xie, Wenshan Wang

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出Goal2Pixel范式，通过将连续环境中的视觉语言导航（VLN-CE）重新定义为可导航像素锚定，利用图像平面作为统一空间接口，预测可见导航像素并反投影为3D航点，结合可见性感知关键帧记忆和坐标感知辅助损失，在减少VLM调用次数的同时实现竞争性性能。

Comments 8 pages

Organize then Retrieve: Hierarchical Memory Navigation for Efficient Agents

先组织再检索：面向高效智能体的层次化记忆导航

Hao-Lun Hsu, Nikki Lijing Kuang, Boyi Liu, Zhewei Yao, Yuxiong He

机构 * Duke University（杜克大学） ； Snowflake AI Research（Snowflake AI研究） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出HORMA框架，通过构建文件系统式的层次化记忆结构并利用强化学习训练的轻量级导航代理，实现高效检索，在长时任务中提升性能并降低令牌消耗。

PIGEON: VLM-Driven Object Navigation via Points of Interest Selection

PIGEON: 通过兴趣点选择的VLM驱动物体导航

Cheng Peng, Zhenzhe Zhang, Xiaobao Wei, Yanhao Zhang, Heng Wang, Pengwei Wang, Zhongyuan Wang, Cheng Chi, Shanghang Zhang, Jing Liu

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)（北京人工智能研究院） ； Peking University（北京大学） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出PIGEON框架，将物体导航建模为基于原始观测的稀疏决策问题，通过兴趣点（PoI）作为视觉决策单元，结合VLM选择关键点，实现零样本SOTA性能并迁移至主动具身问答。

MinNav: Minimalist Navigation Using Optical Flow For Active Tiny Aerial Robots

MinNav：基于光流的极简导航用于主动微型飞行机器人

Aniket Patil, Mandeep Singh, Uday Girish Maradana, Nitin J. Sanket

机构 * Worcester Polytechnic Institute（伍斯特理工学院） ； Perception and Autonomous Robotics (PeAR) Group, Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute（伍斯特理工学院机器人工程系感知与自主机器人（PeAR）实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MinNav导航栈，利用光流及其不确定性，使微型飞行机器人在无先验知识下穿越静态/动态障碍和未知形状间隙，通过主动探索提高成功率，实验成功率70%，计算量远小于深度方法。

Comments Accepted for publication at ICRA 2026. Link to Project page https://pear.wpi.edu/research/minnav.html

NavOne: One-Step Global Planning for Vision-Language Navigation on Top-Down Maps

NavOne: 一种基于顶部向下地图的视觉语言导航的一步全局规划

Dijia Zhan, Jinyi Li, Chenxi Zheng, Shaoyu Huang, Yong Li, Jie Tang, Xuemiao Xu

机构 * South China University of Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于顶部向下地图的视觉语言导航方法，通过引入NavOne框架，实现多模态地图的单步全局路径规划，显著提升了导航效率和性能。

Comments 10 pages, 7 figures

Uncertainty-Aware Adaptive Sensor Fusion for Autonomous Navigation

不确定性感知的自适应传感器融合用于自主导航

Simegnew Yihunie Alaba, Yuichi Motai

机构 * IEEE 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种结合无迹卡尔曼滤波（UKF）的混合深度学习方法，通过不确定性感知的自适应融合视觉和惯性特征，提高自主导航中视觉惯性里程计（VIO）的位姿估计精度。

Comments 13 pages

AgenticDiffusion: Agentic Diffusion-based Path Planning for Vision-Based UAV Navigation

AgenticDiffusion：基于智能体扩散的视觉无人机导航路径规划

Faryal Batool, Muhammad Ahsan Mustafa, Fawad Mehboob, Valerii Serpiva, Dzmitry Tsetserukou

机构 * University of Engineering and Technology, Lahore（拉合尔工程与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出AgenticDiffusion多视角无人机导航框架，结合语言引导推理、开放词汇目标定位、视觉扩散规划与NMPC，通过协调第一人称和俯视图提升室内导航效率，在40次真实实验中实现80%任务成功率。

Optimal control for a robotic exploration, pick-up and delivery problem

机器人探索、拾取和配送问题的最优控制

Vladislav Nenchev, Christos G. Cassandras, Jörg Raisch

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文研究了机器人在最小时间内寻找并收集有限数量物体并运送到集散地的最优控制问题，采用递推时间窗方案解决混合系统中的最优控制问题，并提出基于运动参数化和梯度优化的事件驱动方法，以提高计算效率。

Comments 14 pages, 23 figures

Behavior-based Navigation of Mobile Robot in Unknown Environments Using Fuzzy Logic and Multi-Objective Optimization

基于模糊逻辑和多目标优化的未知环境中移动机器人行为导航

Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Quang Vinh Tran

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出BBFM架构，通过模糊控制器和多目标优化协调机器人在未知环境中避障和避开局部极小值的问题，提升了导航精度和效率。

Journal ref International Journal of Control and Automation, Vol. 10, No. 2 (2017), pp.349-364