机器人 / 具身智能

Learning State Conditioned Linear Mappings for Low-Dimensional Control of Robotic Manipulators

Michael Przystupa, Kerrick Johnstonbaugh, Zichen Zhang, Laura Petrich, Masood Dehghan, Faezeh Haghverd, Martin Jagersand

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments 7 Pages, 8 Figures, Presented at the 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Journal ref IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023, pp. 857-863

Pre-trained Text-to-Image Diffusion Models Are Versatile Representation Learners for Control

Gunshi Gupta, Karmesh Yadav, Yarin Gal, Dhruv Batra, Zsolt Kira, Cong Lu, Tim G. J. Rudner

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

A Survey of Robotic Harvesting Systems and Enabling Technologies

Leonidas Droukas, Zoe Doulgeri, Nikolaos L. Tsakiridis, Dimitra Triantafyllou, Ioannis Kleitsiotis, Ioannis Mariolis, Dimitrios Giakoumis, Dimitrios Tzovaras, Dimitrios Kateris, Dionysis Bochtis

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 55 pages, 4 figures. Accepted for publication in Journal of Intelligent & Robotic Systems

Journal ref Journal of Intelligent & Robotic Systems volume 107, Article number: 21 (2023)

ModMag: A Modular Magnetic Micro-Robotic Manipulation Device

Max Sokolich, Max Sokolich, David Rivas, Markos Duey, Daniel Borsykowsky, Sambeeta Das

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

Visibility Maximization Controller for Robotic Manipulation

Kerry He, Rhys Newbury, Tin Tran, Jesse Haviland, Ben Burgess-Limerick, Dana Kulić, Peter Corke, Akansel Cosgun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 6 figures, 7 tables, submitted to RA-L and IROS 2022

Elly: A Real-Time Failure Recovery and Data Collection System for Robotic Manipulation

Elena Galbally, Adrian Piedra, Cynthia Brosque, Oussama Khatib

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

Learning Pneumatic Non-Prehensile Manipulation with a Mobile Blower

Jimmy Wu, Xingyuan Sun, Andy Zeng, Shuran Song, Szymon Rusinkiewicz, Thomas Funkhouser

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2022 and IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022. Project page: https://learning-dynamic-manipulation.cs.princeton.edu

Greedy Clustering-Based Algorithm for Improving Multi-point Robotic Manipulation Sequencing

Gavin Strunk

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

Combining Coarse and Fine Physics for Manipulation using Parallel-in-Time Integration

Wisdom C. Agboh, Daniel Ruprecht, Mehmet R. Dogar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments International Symposium on Robotics Research (ISRR), 2019

Journal ref In: Asfour T., Yoshida E., Park J., Christensen H., Khatib O. (eds) Robotics Research. ISRR 2019. Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 20. Springer, Cham

Surprisingly Robust In-Hand Manipulation: An Empirical Study

Aditya Bhatt, Adrian Sieler, Steffen Puhlmann, Oliver Brock

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

Comments Published in Robotics: Science and Systems 2021. Proceedings at http://www.roboticsproceedings.org/rss17/p089.html Spotlight talk at https://youtu.be/2vwdP4WjGoQ Complete video playlist at https://www.youtube.com/playlist?list=PLb-CNILz7vmt6Ae_yD9i15TrCw0S8bKCn

Journal ref Proceedings of Robotics: Science and Systems, 2021

Study of Signal Temporal Logic Robustness Metrics for Robotic Tasks Optimization

Akshay Dhonthi, Philipp Schillinger, Leonel Rozo, Daniele Nardi

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments 3 pages, 4 figures and 2 tables. Presented in "IROS 2021 Workshop - Benchmarking of robotic grasping and manipulation: protocols, metrics and data analysis"

Learning Based Adaptive Force Control of Robotic Manipulation Based on Real-Time Object Stiffness Detection

Zhaoxing Deng, Xutian Deng, Miao Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

Episodic Memory Model for Learning Robotic Manipulation Tasks

Sanaz Behbahani, Siddharth Chhatpar, Said Zahrai, Vishakh Duggal, Mohak Sukhwani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO

An Image Based Visual Servo Approach with Deep Learning for Robotic Manipulation

Jingshu Liu, Yuan Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.CV

Comments Accepted by The 6th International Workshop on Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics (IWACIII2019)

Robust Object Manipulation for Tactile-based Blind Grasping

Wenceslao Shaw-Cortez, Denny Oetomo, Chris Manzie, Peter Choong

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments Note the original title of this work was: Object Manipulation using Robotic Hands with Varying Degrees of Grasp Knowledge. It has now been updated thanks to suggestions by the reviewers

Supervised Mixture-of-Experts for Surgical Grasping and Retraction

监督混合专家架构用于手术抓取与牵开

Lorenzo Mazza, Ariel Rodriguez, Rayan Younis, Martin Lelis, Ortrun Hellig, Chenpan Li, Sebastian Bodenstedt, Martin Wagner, Stefanie Speidel

机构 * Department of Translational Surgical Oncology, NCT/UCC Dresden, Faculty of Medicine and University Hospital Carl Gustav Carus, TUD, Dresden, Germany（translational Surgical Oncology部门，NCT/UCC Dresden，医学院和Carl Gustav Carus大学医院，TUD，德累斯顿，德国） ； National Center for Tumor Diseases (NCT), NCT/UCC Dresden, a partnership between DKFZ, Faculty of Medicine and University Hospital Carl Gustav Carus, TUD, and HZDR, Dresden, Germany（肿瘤疾病国家中心（NCT），NCT/UCC德累斯顿，DKFZ、医学院和Carl Gustav Carus大学医院、TUD以及HZDR之间的合作，德累斯顿，德国） ； Faculty of Computer Science, TUD, Dresden, Germany（计算机科学系，TUD，德累斯顿，德国） ； The Center for Tactile Internet with Human-in-the-Loop (CeTI), TUD, Dresden, Germany（带有Human-in-the-Loop的触觉互联网中心（CeTI），TUD，德累斯顿，德国） ； Department of Visceral, Thoracic and Vascular Surgery, Faculty of Medicine and University Hospital Carl Gustav Carus, TUD, Dresden, Germany（visceral、胸腔和血管外科部门，医学院和Carl Gustav Carus大学医院，TUD，德累斯顿，德国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract,comments)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种监督混合专家架构，用于结构化手术任务，通过轻量动作解码器政策实现复杂操作，展示了在少样本下优于传统方法的性能。

Comments Accepted at Robotics:Science and Systems 2026

ORPA: Online Residual Policy Adaptation for Robot Manipulation Control with Human Feedback

ORPA：基于人类反馈的机器人操控控制在线残差策略适配

Muhammad A. Muttaqien, Tomohiro Motoda, Ryo Hanai, Yukiyasu Domae

机构 * National Institute of AIST（日本国立AIST研究所） ； Embodied AI Research Team（具身人工智能研究团队） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出ORPA框架，通过添加轻量反馈条件化模块实现机器人操控策略的在线残差适配，无需重训练即可纠正执行误差，在ALOHA平台的精度敏感操控任务上提升了成功率与扰动恢复能力。

Reflex: Enabling Fast and Predictive Vision-Language-Action Models for Reaction-Critical Manipulation

Reflex：面向反应关键型操作的快速且可预测的视觉-语言-动作模型

Yuxuan Chen, Wanruo Zhang, Xiao Li

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有VLA模型忽略动态交互场景的问题，提出面向反应关键型操作的ReflexBench基准与无需大规模机器人数据预训练的ReflexVLA模型，其可提升动态操作性能并保持静态操作精度。

Comments 8 pages, 6 pages

SAFE-CHEM: Uncertainty-Aware Policy Switching for Robust Robotic Chemistry

SAFE-CHEM：面向稳健机器人化学的不确定性感知策略切换

Laura Jones, Shazil Shahzad, Ayesha Sana, Gabriella Pizzuto

机构 * School of Computer Science & Informatics, University of Liverpool（利物浦大学计算机科学与信息学院） ； Department of Chemistry, University of Liverpool（利物浦大学化学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本研究针对机器人化学实验的安全风险，提出SAFE-CHEM不确定性感知框架，通过混合控制架构在不确定性超阈值时切换至备份控制器，提升任务成功率并减少安全违规，实现零样本仿真到真实的迁移。

LUCID: Latent-Skill Unified Control via Imagined Dynamics for Long-Horizon Humanoid Loco-Manipulation

LUCID：基于想象动力学的潜在技能统一控制用于长程人形机器人移动操作

Cheng Guo, Mingzhe Ni, Angelo Cangelosi, Arash Ajoudani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究针对人形机器人长程移动操作的复杂序列任务，提出分层基于模型的强化学习框架LUCID，经模拟多物体重排实验验证，其任务成功率优于现有基线方法。

DFM-VLA: Iterative Action Refinement for Robot Manipulation via Discrete Flow Matching

DFM-VLA：通过离散流匹配实现机器人操作的迭代动作细化

Jiayi Chen, Wenxuan Song, Jiaxin Fang, Ruiqing Yin, Jingbo Wang, Shuai Chen, Jieyuan Pei, Yikai Qin, Feifan Chen, Haodong Yan, Zhide Zhong, Wen Chen, Yan Wang, Yuxiang Gao, Haoang Li

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Shanghai Institute of Technical Physics, CAS（中国科学院上海技术物理研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DFM-VLA通过离散流匹配实现机器人操作中动作token的迭代细化，采用动态概率速度场和双阶段解码策略，提升了动作生成的准确性和效率。

A Hierarchical Approach to Imitation Learning for Manipulation Tasks Requiring Time Varying Forces

针对需要时变力的操作任务的模仿学习的分层方法

Rishabh Shukla, Adithya Santhosh, Shaili Gandhi, Samrudh Moode, Satyandra K. Gupta

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对接触密集拆卸任务中扩散策略的延迟问题，提出DPA-FTG分层方法，解耦高低频控制，在双手电池拆卸任务上性能优于RDP等基线。

ModPack: An Extensible Teleoperation Interface for Bimanual Mobile Manipulation

ModPack：一种用于双边移动操作的可扩展遥操作接口

Joshua Citron, Renee Zbizika, Zeyi Liu, Shuran Song

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有遥操作系统扩展性和适应性不足的问题，提出ModPack可扩展遥操作系统，以统一框架支持多样机器人形式和任务，通过背包集成多种功能，经实验验证其灵活性和可复用性，并开源软硬件设计。

TransDex: Pre-training Visuo-Tactile Policy with Point Cloud Reconstruction for Dexterous Manipulation of Transparent Objects

TransDex：基于点云重建的视觉-触觉政策预训练用于透明物体的精细操作

Fengguan Li, Yifan Ma, Chen Qian, Wentao Rao, Weiwei Shang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 TransDex通过点云重建预训练实现视觉-触觉融合政策，解决透明物体操作中的自遮挡和深度噪声问题，提升真实机器人系统中精细操作性能。

Comments Project page: https://transdex.github.io/

xperception -- Making Robotic Grasping Easier

xperception——让机器人抓取更轻松

Matteo Bortolon, Andrea Caraffa, Alice Fasoli, Fabio Poiesi

机构 * Fondazione Bruno Kessler（布鲁诺·凯斯勒基金会） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对高混合低产量制造中机器人操作灵活性问题，提出零样本6D姿态估计技术xperception，利用CAD模型和基础模型语义特征，基于FreeZe算法实现毫米级精确估计，为相关行业机器人自动化提供了可扩展方案。

Comments White paper published for Ital-IA 2026

Robust In-Hand Manipulation via Priors in Reinforcement Learning and Mechanical Design

通过强化学习和机械设计中的先验知识实现稳健的手中操作

Yifei Chen, Shihan Lu, Ed Colgate, Kevin Lynch

机构 * Center for Robotics and Biosystems, Northwestern University（西北大学机器人与生物系统中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究无外部传感的手中操作难题，引入全局抓握质量先验和局部接触几何先验两种互补物理先验，用于多指机器人手操作物体的手中滚动操作学习，显著提升了旋转效率、抓握稳定性和抗干扰能力，增强任务稳健性与模拟到现实的转移。

Comments 25 pages, 15 figures, 9 tables

Idiobionics: The Unification of Privacy and Intelligent Robotic Prostheses

静止仿生学：隐私与智能机器人假肢的统一

Kwesi Afari Darfoor, Patrick M. Pilarski, Bailey Kacsmar

机构 * University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Alberta Machine Intelligence Institute (Amii)（阿尔伯塔机器智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究聚焦隐私与智能机器人假肢交叉领域，提出“静止仿生学”，通过定义、结合文献阐述及展示潜在攻击，为可穿戴机器人等领域提供开放性研究问题，助力释放机器人假肢等设备潜力。

Comments 8 pages, 3 figures

GeoProp: Grounding Robot State in Vision for Generalist Manipulation

GeoProp：将机器人状态在视觉中进行定位以实现通用操作

Guoyang Zhao, Quanhao Qian, Gongjie Zhang, Wenhao Li, Jiuniu Wang, Xiaowei Lu, Deli Zhao, Ran Xu

机构 * Tongji University（同济大学） ； DAMO Academy, Alibaba Group（阿里巴巴达摩院） ； HuPan Lab（湖畔实验室） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对机器人操作中本体感觉与视觉缺乏有效对齐问题，提出轻量级GeoProp适配器，通过几何定位、特征采样及FiLM调制等使两者对齐，在多任务中提升策略性能，是具身策略的简单高效归纳偏差。

Comments 21 pages, 8 figures, 11 tables. Project page: https://alibaba-damo-academy.github.io/GeoProp/

LHM-Humanoid: Long-Horizon Human Motion Control for Continuous Object Transport in Cluttered Scenes

LHM-Humanoid：学习一种统一的政策以在多样化的混乱环境中实现长视距人形全身体术操作

Haozhuo Zhang, Jingkai Sun, Michele Caprio, Angelo Cangelosi, Jian Tang, Shanghang Zhang, Qiang Zhang, Wei Pan

机构 * The University of Manchester（曼彻斯特大学） ； X-Humanoid ； Peking University（北京大学） ； University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 LHM-Humanoid通过统一政策实现人形在复杂环境中长视距全身体术操作，结合强化学习与知识蒸馏，提升跨场景泛化与鲁棒性。

DSWAM: A Dual-System World Action Foundation Model for Fine-Grained Robot Manipulation

DSWAM：用于细粒度机器人操作的双系统世界行动基础模型

Jian Zhu, Jianjun Zhang, Taiyi Su, Tianbin Liu, Zhangyuan Wang, Kai Xie, Zitai Huang, Chong Ma, Youzhang He, Tianjian Wang, Hanyang Wang, Weihao Ding, Yi Xu

机构 * AIRC, Midea Group（美的集团美云智数） ； Tongji University（同济大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对世界行动模型在复杂任务指令分解及VLA与WAM执行能力对比方面的不足，引入DSWAM，通过双系统结合，利用视觉历史和任务提示预测子任务，经多种训练及加速等实现细粒度机器人操作并进行公平对比。

Comments 13 pages, 1 figures