机器人 / 具身智能

Quadrotor Navigation using Reinforcement Learning with Privileged Information

四旋翼导航使用强化学习与优先信息

Jonathan Lee, Abhishek Rathod, Kshitij Goel, John Stecklein, Wennie Tabib

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出一种基于强化学习的四旋翼导航方法，利用优先信息和损失函数提高绕过大型障碍物的能力，实验表明其在复杂环境中具有更高的成功率和稳定性。

SocialNav: Training Human-Inspired Foundation Model for Socially-Aware Embodied Navigation

SocialNav: 为社交感知具身导航训练的人类启发式基础模型

Ziyi Chen, Yingnan Guo, Zedong Chu, Minghua Luo, Yanfen Shen, Mingchao Sun, Junjun Hu, Shichao Xie, Kuan Yang, Pei Shi, Zhining Gu, Lu Liu, Honglin Han, Xiaolong Wu, Mu Xu, Yu Zhang, Ning Guo

机构 * Amap, Alibaba Group, China（阿里集团阿地图，中国） ； Zhejiang University, China（浙江大学，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SocialNav通过分层架构和多阶段训练，实现了社交感知导航，显著提升了导航性能和社会合规率。

HEIGHT: Heterogeneous Interaction Graph Transformer for Robot Navigation in Crowded and Constrained Environments

HEIGHT：用于拥挤和受限环境中机器人导航的异构交互图变压器

Shuijing Liu, Haochen Xia, Fatemeh Cheraghi Pouria, Kaiwen Hong, Neeloy Chakraborty, Zichao Hu, Joydeep Biswas, Katherine Driggs-Campbell

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 HEIGHT通过异构交互图变压器提升机器人在拥挤和受限环境中的导航性能，有效捕捉时空异构交互，提高路径安全性和效率。

Comments Accepted to IEEE Transactions of Automation Science and Engineering (T-ASE)

Communication-Free Collective Navigation for a Swarm of UAVs via LiDAR-Based Deep Reinforcement Learning

基于激光雷达的深度强化学习实现无人机群通信自由的集体导航

Myong-Yol Choi, Hankyoul Ko, Hanse Cho, Changseung Kim, Seunghwan Kim, Jaemin Seo, Hyondong Oh

机构 * Department of Mechanical Engineering, Ulsan National Institute of Science and Technology（机械工程系，釜山国立科学技术研究院） ； Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（机械工程系，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出一种基于激光雷达的深度强化学习方法，使无人机群在无通信和无外部定位的情况下实现稳健的集体导航。

SpatialNav: Leveraging Spatial Scene Graphs for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation

SpatialNav: 利用空间场景图进行零样本视觉-语言导航

Jiwen Zhang, Zejun Li, Siyuan Wang, Xiangyu Shi, Zhongyu Wei, Qi Wu

机构 * Fudan University, Shanghai, China（复旦大学） ； University of Southern California, Los Angeles, USA（南加州大学） ； Australian Institute for Machine Learning, Adelaide University, Australia（澳大利亚机器学习研究所） ； Shanghai Innovation Institute, Shanghai, China（上海创新研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SpatialNav通过构建空间场景图，利用全局空间表示提升零样本视觉-语言导航的效率与性能。

Comments 11 pages, 4 figures, 6 tables

Competency-Aware Planning for Probabilistically Safe Navigation Under Perception Uncertainty

具有能力感知的规划用于在感知不确定性下的概率安全导航

Sara Pohland, Claire Tomlin

机构 * Department of EECS, UC Berkeley（电子工程与计算机科学系，伯克利大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出PaRCE方法，通过估计模型对输入图像的整体和局部熟悉度，提升在感知不确定性下的导航安全性与效率。

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Hybrid Motion Planning with Deep Reinforcement Learning for Mobile Robot Navigation

基于深度强化学习的混合运动规划用于移动机器人导航

Yury Kolomeytsev, Dmitry Golembiovsky

机构 * Department of Computational Mathematics and Cybernetics（计算数学与自动化系） ； Lomonosov Moscow State University（罗蒙诺夫莫斯科国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出HMP-DRL，结合基于图的全局规划与深度强化学习，提升移动机器人在复杂环境中的导航安全性和可靠性。

Comments 22 pages, 4 figures

Optimal navigation in a noisy environment

在噪声环境中最优导航

Abhijit Sinha, Sandeep Jangid, Tridib Sadhu, Shankar Ghosh

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)

AI总结 在噪声环境中，通过间歇性航向修正实现高效导航，替代连续反馈机制，提供统一的导航原理。

Comments Nine pages, four figures, additional six pages of supplementary materials

HERO: Hierarchical Traversable 3D Scene Graphs for Embodied Navigation Among Movable Obstacles

HERO：用于在可移动障碍物间进行具身导航的分层可通行3D场景图

Yunheng Wang, Yixiao Feng, Yuetong Fang, Shuning Zhang, Tan Jing, Jian Li, Xiangrui Jiang, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 HERO通过构建分层可通行3D场景图，重新定义可通行性以提升在复杂环境中的导航效率和可达性。

LISN: Language-Instructed Social Navigation with VLM-based Controller Modulating

LISN: 基于VLM控制器的指令引导社交导航

Junting Chen, Yunchuan Li, Panfeng Jiang, Jiacheng Du, Zixuan Chen, Chenrui Tie, Jiajun Deng, Lin Shao

机构 * RoboScience Co.（RoboScience公司） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Nanjing University（南京大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 LISN通过VLM控制器实现指令引导的社交导航，提出首个标准化基准并提升动态避障能力。

Comments 8 pages

Multi-Hypotheses Ego-Tracking for Resilient Navigation

多假设视角的自主导航稳健跟踪

Peter Iwer Hoedt Karstensen, Roberto Galeazzi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种结合多假设估计和泊松二项式检测器的稳健导航架构，用于识别和隔离定位系统中的异常，通过轨迹重新规划实现性能恢复。

Adaptive Object Detection for Indoor Navigation Assistance: A Performance Evaluation of Real-Time Algorithms

适应性物体检测用于室内导航辅助：实时算法性能评估

Abhinav Pratap, Sushant Kumar, Suchinton Chakravarty

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； Engineering, ASET Amity University, Noida, India（工程系，阿米蒂大学，印度诺伊达） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本研究评估了四种实时物体检测算法在室内导航辅助中的性能，分析了精度、速度和环境适应性，为视障人士的导航解决方案提供了优化依据。

Comments 5 pages, 2 figures, 3 tables

TailCue: Exploring Animal-inspired Robotic Tail for Automated Vehicles Interaction

Yuan Li, Xinyue Gui, Ding Xia, Mark Colley, Takeo Igarashi

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

Unseen from Seen: Rewriting Observation-Instruction Using Foundation Models for Augmenting Vision-Language Navigation

Ziming Wei, Bingqian Lin, Yunshuang Nie, Jiaqi Chen, Shikui Ma, Hang Xu, Xiaodan Liang

机构 * Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University（中山大学深圳校区） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Hunan Artificial Intelligence and Robotics Institute Company Ltd.（湖南人工智能与机器人研究院有限公司） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted by IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems

NavigScene: Bridging Local Perception and Global Navigation for Beyond-Visual-Range Autonomous Driving

Qucheng Peng, Chen Bai, Guoxiang Zhang, Bo Xu, Xiaotong Liu, Xiaoyin Zheng, Chen Chen, Cheng Lu

机构 * Center for Research in Computer Vision, University of Central Florida（计算机视觉研究中心，中央佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted by ACM Multimedia 2025

VAMOS: A Hierarchical Vision-Language-Action Model for Capability-Modulated and Steerable Navigation

Mateo Guaman Castro, Sidharth Rajagopal, Daniel Gorbatov, Matt Schmittle, Rohan Baijal, Octi Zhang, Rosario Scalise, Sidharth Talia, Emma Romig, Celso de Melo, Byron Boots, Abhishek Gupta

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； DEVCOM ARL 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

An Efficient Reachability-Based Framework for Provably Safe Autonomous Navigation in Unknown Environments

Andrea Bajcsy, Somil Bansal, Eli Bronstein, Varun Tolani, Claire J. Tomlin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Exploring the Feasibility of Gaze-Based Navigation Across Path Types

Yichuan Zhang, Liangyuting Zhang, Xuning Hu, Yong Yue, Hai-Ning Liang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)

Comments 4 pages, 4 figures. Accepted to ISMAR 2025 GEMINI Workshop

Human-like Navigation in a World Built for Humans

Bhargav Chandaka, Gloria X. Wang, Haozhe Chen, Henry Che, Albert J. Zhai, Shenlong Wang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments CoRL 2025. Project website: https://reasonnav.github.io/

Conversational Orientation Reasoning: Egocentric-to-Allocentric Navigation with Multimodal Chain-of-Thought

Yu Ti Huang

机构 * Trans-disciplinary Bachelor Degree Program National Taiwan University（台湾国立大学跨学科学士学位计划） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

ActiveVLN: Towards Active Exploration via Multi-Turn RL in Vision-and-Language Navigation

Zekai Zhang, Weiye Zhu, Hewei Pan, Xiangchen Wang, Rongtao Xu, Xing Sun, Feng Zheng

机构 * Southern University of Science and Technology, China（南方科技大学，中国） ； Spatialtemporal AI, China（时空AI，中国） ； MBZUAI, UAE（MBZUAI，阿联酋） ； Tencent Youtu Lab（腾讯优图实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

DreamNav: A Trajectory-Based Imaginative Framework for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation

Yunheng Wang, Yuetong Fang, Taowen Wang, Yixiao Feng, Yawen Tan, Shuning Zhang, Peiran Liu, Yiding Ji, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Zhejiang Normal University（浙江师范大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Astrocyte Regulated Neuromorphic Central Pattern Generator Control of Legged Robotic Locomotion

Zhuangyu Han, Abhronil Sengupta

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

SE-VLN: A Self-Evolving Vision-Language Navigation Framework Based on Multimodal Large Language Models

Xiangyu Dong, Haoran Zhao, Jiang Gao, Haozhou Li, Xiaoguang Ma, Yaoming Zhou, Fuhai Chen, Juan Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

CorrectNav: Self-Correction Flywheel Empowers Vision-Language-Action Navigation Model

Zhuoyuan Yu, Yuxing Long, Zihan Yang, Chengyan Zeng, Hongwei Fan, Jiyao Zhang, Hao Dong

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Vision-Based Localization and LLM-based Navigation for Indoor Environments

Keyan Rahimi, Md. Wasiul Haque, Sagar Dasgupta, Mizanur Rahman

机构 * Brown University（布朗大学） ； The University of Alabama（阿拉巴马大学） ； Department of Civil Construction & Environmental Engineering（土木建设与环境工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

Comments 20 pages, 6 figures, 1 table

Autonomous Navigation of Cloud-Controlled Quadcopters in Confined Spaces Using Multi-Modal Perception and LLM-Driven High Semantic Reasoning

Shoaib Ahmmad, Zubayer Ahmed Aditto, Md Mehrab Hossain, Noushin Yeasmin, Shorower Hossain

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Rajshahi University of Engineering and Technology（拉贾沙希工程与技术大学） ； Department of Industrial and Production Engineering（工业与生产工程系） ； Shahjalal University of Science and Technology（沙赫jalal科学与技术大学） ； Bangladesh University of Engineering and Technology（孟加拉工程与技术大学） ； Department of Urban and Regional Planning（城市与区域规划系） ； Department of Computer Science Engineering（计算机科学与工程系） ； United International University（联合国际大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AgriVLN: Vision-and-Language Navigation for Agricultural Robots

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xiang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

CANVAS: Commonsense-Aware Navigation System for Intuitive Human-Robot Interaction

Suhwan Choi, Yongjun Cho, Minchan Kim, Jaeyoon Jung, Myunchul Joe, Yubeen Park, Minseo Kim, Sungwoong Kim, Sungjae Lee, Hwiseong Park, Jiwan Chung, Youngjae Yu

机构 * Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted to ICRA 2025, project page https://worv-ai.github.io/canvas

Privacy-Preserving Multi-Stage Fall Detection Framework with Semi-supervised Federated Learning and Robotic Vision Confirmation

Seyed Alireza Rahimi Azghadi, Truong-Thanh-Hung Nguyen, Helene Fournier, Monica Wachowicz, Rene Richard, Francis Palma, Hung Cao

机构 * Analytics Everywhere Lab, University of New Brunswick, Canada（分析无界实验室，新不伦瑞克大学，加拿大） ； SE+AI Research Lab, University of New Brunswick, Canada（SE+AI研究实验室，新不伦瑞克大学，加拿大） ； National Research Council, New Brunswick, Canada（国家研究理事会，新不伦瑞克，加拿大） ； RMIT University, Australia（皇家墨尔本理工大学，澳大利亚） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV