机器人 / 具身智能

CLEAR-IR: Clarity-Enhanced Active Reconstruction of Infrared Imagery

CLEAR-IR: 用于增强红外成像清晰度的主动重建方法

Nathan Shankar, Pawel Ladosz, Hujun Yin

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 CLEAR-IR通过DeepMAO架构提升红外图像清晰度，增强机器人在低光环境下的感知与任务执行能力。

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables

iLearnRobot: An Interactive Learning-Based Multi-Modal Robot with Continuous Improvement

Kohou Wang, ZhaoXiang Liu, Lin Bai, Kun Fan, Xiang Liu, Huan Hu, Kai Wang, Shiguo Lian

机构 * Unicom Data Intelligence（中国联通数据智能研究所） ； Data Science & Artificial Intelligence Research Institute（数据科学与人工智能研究院） ； China United Network Communications Group Corporation Limited（中国联合网络通信集团有限公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments 17 pages, 12 figures

Controlling diverse robots by inferring Jacobian fields with deep networks

Sizhe Lester Li, Annan Zhang, Boyuan Chen, Hanna Matusik, Chao Liu, Daniela Rus, Vincent Sitzmann

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Project Page: https://sizhe-li.github.io/publication/neural_jacobian_field

Online Continual Learning For Interactive Instruction Following Agents

Byeonghwi Kim, Minhyuk Seo, Jonghyun Choi

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments ICLR 2024 (Project page: https://bhkim94.github.io/projects/CL-ALFRED)

A robot that counts like a child: a developmental model of counting and pointing

Leszek Pecyna, Angelo Cangelosi, Alessandro Di Nuovo

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments 28 pages, 13 figures. This is a pre-print of an article published in Psychological Research. The final authenticated version is available online at: https://doi.org/10.1007/s00426-020-01428-8

Journal ref Psychological Research (2020)

Interpretable Responsibility Sharing as a Heuristic for Task and Motion Planning

可解释的责任共享作为任务与运动规划的启发式方法

Arda Sarp Yenicesu, Sepehr Nourmohammadi, Berk Cicek, Ozgur S. Oguz

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种名为可解释责任共享（IRS）的新型启发式方法，用于提升家用机器人任务与运动规划的效率，通过利用人类构建的环境和固有偏见，结合辅助物体简化任务执行。

Comments Accepted for the Special Issue "Planning and Learning for Autonomous Robotics" in Robotics and Autonomous Systems

Deploying Foundation Model-Enabled Air and Ground Robots in the Field: Challenges and Opportunities

Zachary Ravichandran, Fernando Cladera, Jason Hughes, Varun Murali, M. Ani Hsieh, George J. Pappas, Camillo J. Taylor, Vijay Kumar

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（GRASP实验室，宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2025

ROSA: A Knowledge-based Solution for Robot Self-Adaptation

Gustavo Rezende Silva, Juliane Päßler, S. Lizeth Tapia Tarifa, Einar Broch Johnsen, Carlos Hernández Corbato

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Journal ref Front. Robot. AI Sec. Computational Intelligence in Robotics 2025

A Good Foundation is Worth Many Labels: Label-Efficient Panoptic Segmentation

Niclas Vödisch, Kürsat Petek, Markus Käppeler, Abhinav Valada, Wolfram Burgard

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 1, pp. 216-223, January 2025

An Extended Convergence Result for Behaviour Tree Controllers

Christopher Iliffe Sprague, Petter Ögren

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Submitted to the IEEE Transactions on Robotics (T-RO)

Promoting scientific thinking with robots

Juan Pablo Carbajal, Dorit Assaf, Emanuel Benker

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Conference paper, 2 figures

Journal ref Journal: Proceedings of the 2nd International Conference on Robotics in Education (RIE 2011), Year: 2011, Pages: 59 - 61, ISBN: 978-3-200-02273-7

CEAA: A Cognitive Embodied Agents Architecture for Interactive Computing Systems

CEAA：面向交互式计算系统的认知具身智能体架构

Aimilios Hadjiliasi, Louis Nisiotis

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对具身IVAs在实时交互式虚拟环境中实现认知能力的挑战，提出基于Sense-Think-Act等框架的模块化认知架构，弥合高级推理与实时执行的差距，用于部署可扩展的具身IVAs。

Scalable Low-Cost Laboratory Automation: A Digital Twin-Integrated Robotic Platform for Autonomous Liquid Handling (RAINBOT)

可扩展的低成本实验室自动化：用于自主液体处理的数字孪生集成机器人平台（RAINBOTTM）

Mohamed Rami Ayeche, Souhil Sid, Ahyen Mostofa, Rehaan Hussain, Ali Shayesteh, Fadwa El Mellouhi

机构 * Acceleration Consortium, University of Toronto（多伦多大学加速联盟） ； AISCIA Informatics（AISCIA信息学公司） ； Hamad Bin Khalifa University (HBKU)（哈马德·本·哈利法大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对商业液体处理系统的局限，提出将消费级3D打印机改装为低成本液体处理机器人RAINBOTTM的方法，通过数字孪生实现远程监控，结合CEIDTM框架进行目标导向实验，成本低，建立了可访问的物理 - 虚拟实验室自动化框架。

CLMASP: Coupling Large Language Models with Answer Set Programming for Robotic Task Planning

CLMASP：将大语言模型与答案集编程耦合用于机器人任务规划

Xinrui Lin, Yangfan Wu, Huanyu Yang, Yu Zhang, Yanyong Zhang, Jianmin Ji

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Institute of Artificial Intelligence, Hefei Comprehensive National Science Center（合肥综合性国家科学中心人工智能研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出CLMASP方法，结合大语言模型和答案集编程，解决机器人任务规划中计划落地问题，实验显示其执行率显著提升。

Comments 9 pages, accepted to IJCAI 2025 Main Track

SPRK: A Low-Cost Stewart Platform For Motion Study In Surgical Robotics

SPRK：一种低成本的斯图尔特平台用于外科机器人中的运动研究

Vatsal Patel, Sanjay Krishnan, Aimee Goncalves, Ken Goldberg

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本的斯图尔特平台，用于模拟呼吸、心跳和蠕动运动，其成本仅为250美元，比商用平台低两个数量级，具备精确的位移和旋转能力。

The Effect of Communication Topology on Scalar Field Estimation by Networked Robotic Swarms

网络化机器人群中通信拓扑对标量场估计的影响

Ragesh K Ramachandran, Spring Berman

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了利用网络化机器人群重构二维标量场的问题，通过链式或网格拓扑结构进行通信，采用优化方法结合梯度计算，推导了可观测性格拉姆矩阵的迹界，验证了链式和网格拓扑的估计能力与鲁棒性。

Mathematical Modelling of Turning Delays in Swarm Robotics

群体机器人转向延迟的数学建模

Jake P. Taylor-King, Benjamin Franz, Christian A. Yates, Radek Erban

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究转向延迟对群体机器人行为的影响，通过传输方程建模并验证实验结果，证明延迟方程能更准确预测机器人寻找目标区域的时间。

Comments Submitted to the IMA Journal of Applied Mathematics

Robotic Message Ferrying for Wireless Networks using Coarse-Grained Backpressure Control

用于无线网络的机器人信息中继：基于粗粒度背压控制

Shangxing Wang, Andrea Gasparri, Bhaskar Krishnamachari

机构 * Dept. of Electrical Engineering, University of Southern California, Los Angeles, CA（电气工程系，南加州大学，洛杉矶，CA） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人在无线网络中中继信息的容量区域，提出粗粒度背压中继算法，通过优化匹配实现稳定传输，证明在可控移动下可实现常数容量并保证有限延迟。

Torque Saturation in Bipedal Robotic Walking through Control Lyapunov Function Based Quadratic Programs

基于控制李雅普诺夫函数二次规划的双足机器人行走中的力矩饱和

Kevin Galloway, Koushil Sreenath, Aaron D. Ames, J. W. Grizzle

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种通过凸优化将用户定义的控制输入饱和直接纳入控制李雅普诺夫函数（CLF）行走控制器计算的新方法，并在双足机器人MABEL上实验验证。

Search-based Robustness Testing of Laptop Refurbishing Robotic Software

基于搜索的笔记本电脑翻新机器人软件鲁棒性测试

Erblin Isaku, Hassan Sartaj, Shaukat Ali, Malaika Din Hashmi, Francois Picard

机构 * Simula Research Laboratory（Simula研究实验室） ； University of Oslo（奥斯陆大学） ； Danish Technological Institute（丹麦技术研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PROBE方法，利用多目标优化寻找最小局部扰动以暴露笔记本翻新机器人软件中物体检测模型的缺陷，验证其在生成失效诱导扰动方面的有效性。

Comments 15 pages, 4 figures, 5 tables

Dynamically Extensible and Retractable Robotic Leg Linkages for Multi-task Execution in Search and Rescue Scenarios

可动态扩展和收回的多功能救援机器人腿部连杆机构

William Harris, Lucas Yager, Syler Sylvester, Elizabeth Peiros, Micheal C. Yip

机构 * Mechanical and Aerospace Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校机械与航空航天工程系） ； Electrical and Computer Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种可动态扩展和收回的机器人腿部连杆机构，用于在搜索和救援任务中实现地形适应和高力输出。通过几何变换实现腿部配置的机械切换，实验验证了其在步长、力输出和稳定性方面的性能。

An Efficient Real-Time Planning Method for Swarm Robotics Based on an Optimal Virtual Tube

基于最优虚拟管的群体机器人高效实时规划方法

Pengda Mao, Shuli Lv, Chen Min, Zhaolong Shen, Quan Quan

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（自动化科学与电气工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出结合集中式最优虚拟管规划与分布式控制的群体机器人轨迹规划框架，实现低计算量高频率重规划，融合多步与反应式规划的优势。

Comments 18 pages, 21 figures

Learning-Guided Force-Feedback Model Predictive Control with Obstacle Avoidance for Robotic Deburring

具有障碍物避障的力反馈模型预测控制学习方法用于机器人去毛刺

Krzysztof Wojciechowski, Ege Gursoy, Arthur Haffemayer, Sebastien Kleff, Vincent Bonnet, Florent Lamiraux, Nicolas Mansard

机构 * LAAS-CNRS, Universite de Toulouse, CNRS, Toulouse, France（法国国家科学研究中心LAAS实验室，图卢兹大学，法国图卢兹） ； Inria, AUCTUS team, Talence, France（法国国家信息与自动化研究所AUCTUS团队，法国塔朗斯） ； Image and Pervasive Access Laboratory (IPAL), CNRS-UMI, 2955, Singapore（图像与普适接入实验室（IPAL），法国国家科学研究中心-国际联合实验室2955，新加坡） ； Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute, France（图卢兹人工智能与自然智能研究所，法国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出结合力反馈MPC与扩散运动先验的框架，解决机器人去毛刺任务中力控制、碰撞避免和复杂运动的问题，通过实验验证其在工业场景下的可靠性与有效性。

Comments Accepted to ICRA 2026

Automating Manual Tasks through Intuitive Robot Programming and Cognitive Robotics

通过直观的机器人编程和认知机器人自动化手动任务

Bijan Kavousian, Petar Tesic, Oliver Petrovic, Christian Brecher

机构 * Laboratory for Machine Tools and Production Engineering (WZL) of RWTH Aachen University（亚琛工业大学机床与生产工程实验室（WZL）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于人类自然交互的直观机器人用户编程方法，利用大语言模型和计算机视觉将自然语言和手势转化为机器人程序，并通过澄清问题和视觉反馈确保程序的安全性和透明性。

Comments This submission contains both an English translation and the original German version. The German version was originally published in the Proceedings of the 71st GfA Conference (2025)

Journal ref Proceedings of the 71st GfA Conference, Aachen, Germany, GfA-Press, 2025, pp. 812-817

Whole-Body Safe Control of Robotic Systems with Koopman Neural Dynamics

具身安全控制的机器人系统与Koopman神经动力学

Sebin Jung, Abulikemu Abuduweili, Jiaxing Li, Changliu Liu

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于Koopman算子的神经动力学框架，结合安全集算法实现高维非线性系统的安全控制，通过数据驱动方法提升机器人运动轨迹的准确性和避障能力。

Coordinated motion control of a wire arc additive manufacturing robotic system for multi-directional building parts

焊接弧增材制造机器人系统多方向构件的协调运动控制

Fernando Coutinho, Nicolas Lizarralde, Fernando Lizarralde

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Federal University of South and Southeast of Pará（电气工程学院，南和东南巴西北部联邦大学） ； Department of Electrical, Computer, and Systems Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute（电气、计算机和系统工程系，伦塞拉尔理工大学） ； Department of Electrical Engineering, COPPE, Federal University of Rio de Janeiro（电气工程系，COPPE，里约热内卢联邦大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种协调控制算法，用于控制焊接弧增材制造机器人系统，以实现复杂几何部件的多方向构建，提高表面质量和结构完整性。

ARport: An Augmented Reality System for Markerless Image-Guided Port Placement in Robotic Surgery

ARport：一种用于无标记图像引导腹腔镜器械放置的增强现实系统

Zheng Han, Zixin Yang, Yonghao Long, Lin Zhang, Peter Kazanzides, Qi Dou

机构 * Cornerstone Robotics Ltd.（Cornerstone Robotics有限公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.CV

AI总结 ARport是一种无标记增强现实系统，用于在患者身体表面直观指导腹腔镜器械的术前规划与术中放置。

Social Robotics for Disabled Students: An Empirical Investigation of Embodiment, Roles and Interaction

面向残疾学生的社会机器人：关于具身性、角色和互动的经验研究

Alva Markelius, Fethiye Irmak Doğan, Julie Bailey, Guy Laban, Jenny L. Gibson, Hatice Gunes

机构 * University of Cambridge, CST（剑桥大学，CST） ； University of Cambridge, EDUC（剑桥大学，EDUC） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本研究探讨残疾学生对基于机器人的支持的感知，比较不同互动角色和具身类型的影响，揭示具身性对社会性和隐私感知的作用，以及不同残疾类型间的差异。

Comments Preprint. Accepted at ACM IEEE International Conference on Human Robot Interaction 2026, Edinburgh, Scotland, UK

Model to Model: Understanding the Venus Flytrap Snapping Mechanism and Transferring it to a 3D-printed Bistable Soft Robotic Demonstrator

模型到模型：理解捕蝇草 snapping 机制并将其转移到 3D 打印的双稳软机器人演示器

Maartje H. M. Wermelink, Renate Sachse, Sebastian Kruppert, Thomas Speck, Falk J. Tauber

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过分析捕蝇草的 snapping 机制，设计并制作了两个 3D 打印的双稳软机器人演示器，用于模仿捕蝇草的闭合行为。

Comments Conference Proceedings Paper Living machines 2025

Journal ref Biomimetic and Biohybrid Systems. Living Machines 2025. Lecture Notes in Computer Science, LNAI,vol.15582, (2025), 179-192

A General Purpose Method for Robotic Interception of Non-Cooperative Dynamic Targets

一种通用的机器人拦截非合作动态目标的方法

Tanmay P. Patel, Erica L. Tevere, Erik H. Kramer, Rudranarayan M. Mukherjee

机构 * Jet Propulsion Laboratory（喷气推进实验室） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通用的自主拦截方法，适用于不同动态的机器人，通过扩展卡尔曼滤波、历史运动预测和滚动时间窗规划器实现高效拦截，验证了其在多种移动平台上的鲁棒性和计算效率。

Comments 10 pages, 11 figures, 5 tables. Accepted to IEEE Aerospace Conference 2026